專利名稱：一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)屬于機(jī)械和電子工程 技術(shù)領(lǐng)域，具體來講是一種主要應(yīng)用在各種橫截面為圓形的管道內(nèi) 進(jìn)行檢測(cè)、修復(fù)、清潔等作業(yè)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。二、 技術(shù)背景目前，管道人行走機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，對(duì)于其他機(jī)構(gòu)的布置沒有相 對(duì)充分的空間，而且中間有復(fù)雜的傳動(dòng)環(huán)節(jié)，經(jīng)常不可避免的發(fā)生機(jī)械故障。如專利號(hào)為ZL 200410068852. 0單電機(jī)單驅(qū)動(dòng)直進(jìn)輪式 小型管道機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)和專利號(hào)為ZL 200310108577. 6高度可調(diào) 的自主變位履帶式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)中所述，機(jī)構(gòu)布置較為復(fù) 雜，中間有復(fù)雜的傳動(dòng)環(huán)節(jié)，時(shí)常會(huì)有機(jī)械故障發(fā)生。所以管道機(jī) 器人迫切需要一種機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單而且機(jī)械故障少、驅(qū)動(dòng)力強(qiáng)的行走機(jī)構(gòu)。三、 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，目的在于解決管道 機(jī)器人在管道內(nèi)行走機(jī)構(gòu)的復(fù)雜的機(jī)構(gòu)問題和機(jī)械故障問題，從而 公開一種作為行走載體承載其它部件并為它們提供動(dòng)力，直接直線 驅(qū)動(dòng)的管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的技術(shù)方案。本發(fā)明一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于是一種 把機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)作為原邊，管道壁作為副邊，由管道和行走機(jī) 構(gòu)共同構(gòu)成直線電機(jī)，多組線圈串聯(lián)連接成三相并引出，把接線全 部放入管內(nèi)，將引出的三相分別依次接于A、 B、 C三個(gè)接線端子，
在管道內(nèi)無雜亂拖線的直接直線驅(qū)動(dòng)的管道機(jī)器人行走裝置，由薄螺母墊片組l、導(dǎo)向輪總成2、端蓋3、線圈4、齒架5和內(nèi)管6組 成，線圈4和齒架5的個(gè)數(shù)為3n個(gè)(其中n為自然數(shù))，3n個(gè)線圈 4由端蓋3和3n個(gè)齒架5依次分隔疊加套在內(nèi)管6上，兩端再套加 導(dǎo)向輪總成2，最后由兩端的薄螺母墊片組l擰緊(如圖l所示)。上述一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的線 圈4接線在內(nèi)管6內(nèi)完成，線圈4按照A、 B、 C的相序串聯(lián)連接， (如圖2所示)，最后引出三相分別接于A、 B、 C三個(gè)引線端子。上述一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的端 蓋3和齒架5上沿軸向開槽并去毛剌。上述一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的用途，其特征在于主 要應(yīng)用在各種橫截面為圓形的管道內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)、修復(fù)和清潔作業(yè)機(jī) 器人上。本發(fā)明一種直接直線驅(qū)動(dòng)的管道機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)在于.-A、 把機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)作為原邊，管道壁作為副邊，由管道和 行走機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成直線電機(jī)，節(jié)省了行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)布置空間，并 實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)功能。B、 把接線全部放入管內(nèi)，并將引出的三相分別接于A、 B、 C 三個(gè)接線端子，避免了在管道內(nèi)的雜亂拖線。C、 該行走機(jī)構(gòu)直接直線驅(qū)動(dòng)進(jìn)行，省去了一些中間環(huán)節(jié)，使得 行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械故障幾乎為零。D、 在端蓋和齒架上沿軸向開槽并去毛刺，這樣大大減少了磁場(chǎng) 形成的渦流，很大程度上降低了機(jī)構(gòu)的發(fā)熱量。E、 采用了多組線圈竄接成A、 B、 C三相，增加了驅(qū)動(dòng)力。 四

圖1管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖(n=4) l一薄螺母墊片組 2—導(dǎo)向輪總成 3—端蓋 4一線圈 5—齒架 6—內(nèi)管 圖2繞組連接圖(n=4)五具體實(shí)施方式
實(shí)施方式一對(duì)某自行火炮在發(fā)射完之后會(huì)在炮膛內(nèi)表面留掛有殘留物銅漬 和尼龍漬進(jìn)行清除的管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)可為其提供行走驅(qū)動(dòng) 力。首先將行走機(jī)構(gòu)作為原邊，管道壁作為副邊，由管道和行走機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成直線電機(jī)，12組線圈竄接成A、 B、 C三相，把接線全部 放入管內(nèi)，并將引出的三相分別接于A、 B、 C三個(gè)接線端子，由薄 螺母墊片組l、導(dǎo)向輪總成2、端蓋3、線圈4、齒架5和內(nèi)管6組 成，線圈4和齒架5的個(gè)數(shù)為12個(gè)，12個(gè)線圈4由端蓋3和12個(gè) 齒架5依次分隔疊加套在內(nèi)管6上，兩端再套加導(dǎo)向輪總成2，最后 由兩端的薄螺母墊片組1擰緊(如圖1所示)。其線圈4接線在內(nèi)管 6內(nèi)完成，線圈4按照A、 B、 C的相序串聯(lián)連接，(如圖2所示)， 最后引出三相分別接于A、 B、 C三個(gè)引線端子。端蓋3和齒架5上 沿軸向開槽并去毛刺。 實(shí)施方式二對(duì)輸送天然氣的管道中留掛有萘的固體結(jié)晶顆粒進(jìn)行管道疏通 的管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。直徑為180mm的輸送天然氣的管道，一 種管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)中線圈4和齒架5的個(gè)數(shù)為15個(gè)，15個(gè)線
圈4由端蓋3和15個(gè)齒架5依次分隔疊加套在內(nèi)管6上，其它同實(shí)施方式1。實(shí)施方案三對(duì)于輸送石油的管道中留掛有油中雜質(zhì)的沉積物進(jìn)行管道疏通 的管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。直徑為200mm的輸送石油的管道， 一種 管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)中線圈4和齒架5的個(gè)數(shù)為18個(gè)，18個(gè)線圈 4由端蓋3和18個(gè)齒架5依次分隔疊加套在內(nèi)管6上，其它同實(shí)施 方式1。
權(quán)利要求
1、一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于是一種把機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)作為原邊，管道壁作為副邊，由管道和行走機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成直線電機(jī)，多組線圈串聯(lián)連接成三相并引出，把接線全部放入管內(nèi)，將引出的三相分別依次接于A、B、C三個(gè)接線端子，在管道內(nèi)無雜亂拖線的直接直線驅(qū)動(dòng)的管道機(jī)器人行走裝置，由薄螺母、墊片組(1)、導(dǎo)向輪總成(2)、端蓋(3)、線圈(4)、齒架(5)和內(nèi)管(6)組成，線圈(4)和齒架(5)的個(gè)數(shù)為3n個(gè)，其中n為自然數(shù)，3n個(gè)線圈(4)由端蓋(3)和3n個(gè)齒架(5)依次分隔疊加套在內(nèi)管(6)上，兩端再套加導(dǎo)向輪總成(2)，最后由兩端的薄螺母墊片組(1)擰緊。
2、 按照權(quán)利要求1所述的一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)， 其特征在于所述的線圈(4)的接線在內(nèi)管(6)內(nèi)完成，線圈(4) 按照A、 B、 C的相序串聯(lián)連接，最后引出三相分別接于A、 B、 C三 個(gè)引線端子。
3、 按照權(quán)利要求1所述的一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)， 其特征在于所述的端蓋(3)和齒架(5)上沿軸向開槽并去毛刺。
4、 權(quán)利要求1所述的一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的用途， 其特征在于主要應(yīng)用在各種橫截面為圓形的管道內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)、修復(fù)和 清潔作業(yè)機(jī)器人上。
全文摘要
一種機(jī)電式管道機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)屬于機(jī)械和電子工程技術(shù)領(lǐng)域，具體來講是一種主要應(yīng)用在各種橫截面為圓形的管道內(nèi)進(jìn)行檢測(cè)、修復(fù)、清潔等作業(yè)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。它是由薄螺母墊片組1，導(dǎo)向輪總成2，端蓋3，線圈4，齒架5，內(nèi)管6組成，并把機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)作為原邊，管道壁作為副邊，由管道和行走機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成直線電機(jī)，節(jié)省了行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)布置空間，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)功能。該發(fā)明管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械故障幾乎為零，驅(qū)動(dòng)力大，成本低等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)H02K41/02GK101119048SQ20071013943
公開日2008年2月6日 申請(qǐng)日期2007年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月14日
發(fā)明者李元宗, 熊光煜, 郝鵬飛 申請(qǐng)人:太原理工大學(xué)