一種基于車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，具體涉及一種基于車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車聯(lián)網(wǎng)是通過互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，所有的車輛可以將自身的各種信息傳輸匯聚到中央處理器。通過計(jì)算機(jī)技術(shù)，這些大量車輛的信息可以被分析和處理，從而計(jì)算出不同車輛的最佳路線、下發(fā)匯報(bào)路況和調(diào)整信號(hào)燈周期。
[0003]車聯(lián)網(wǎng)的車路協(xié)同技術(shù)V2X包括車與車(V2V)、車與路(V2I ,Vehicle toInfrastructure)、車與人(V2P)、車與中心(V2C)等的互聯(lián)互通，實(shí)現(xiàn)車輛自組網(wǎng)及多種異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)之間的通信與漫游，在功能和性能上保障實(shí)時(shí)性、可服務(wù)性與網(wǎng)絡(luò)泛在性，同時(shí)它是公網(wǎng)與專網(wǎng)的統(tǒng)一體。車與路(V2I)，即車路協(xié)同技術(shù)是通過設(shè)置在公路邊的路側(cè)單元與車輛或車輛上的車載單元連接，路側(cè)單元通過互聯(lián)網(wǎng)連接，實(shí)現(xiàn)車與互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行信息交互。
[0004]在日常生活當(dāng)中，時(shí)常有由于駕駛員未注意單行道而逆行釀成車禍的悲劇。就目前常用的做法為，在道路邊緣用圖案符號(hào)、文字等交通標(biāo)志向駕駛員傳遞道路區(qū)域交通相關(guān)信息，而駕駛員在行車過程中，因駕駛注意力集中于前方會(huì)無暇或未注意道路兩側(cè)有關(guān)駕駛安全的交通標(biāo)志信息，這樣不僅帶來了駕駛風(fēng)險(xiǎn)，還有可能違反道路交通規(guī)則或法律。另外，有駕駛員通過視覺判斷逆行失誤，或?qū)⒄Ｐ旭傑囕v看成逆行車輛給自己帶來不必要的恐慌?；蛞蛞暰嗑売蔁o法判斷前方是否有逆行車輛，待車輛距離靠近確認(rèn)無疑時(shí)已錯(cuò)過了最佳躲避時(shí)間。
[0005]現(xiàn)有的防止車輛逆行的方法中，駕駛員僅可通過自身意識(shí)關(guān)注路邊交通標(biāo)志信息，無法通過一種有效手段輔助駕駛員獲取行駛路線所處道路相關(guān)信息判斷自身是否處于逆行或是否有逆行車輛威脅自身安危以及如何躲避逆行帶來的風(fēng)險(xiǎn)，從而給予駕駛員充足的反應(yīng)時(shí)間避開風(fēng)險(xiǎn)以防引發(fā)事故。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]為解決現(xiàn)有的防止車輛逆行的方法存在的無法通過一種有效手段輔助駕駛員獲取行駛路線所處道路相關(guān)信息判斷自身是否處于逆行或是否有逆行車輛威脅自身安危以及如何躲避逆行帶來的風(fēng)險(xiǎn)，從而給予駕駛員充足的反應(yīng)時(shí)間避開風(fēng)險(xiǎn)以防引發(fā)事故的問題，本發(fā)明提出一種基于車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法。
[0007]本發(fā)明提供的一種基于車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法，其特征在于，該方法包括以下步驟:
[0008]S1:所有車輛廣播運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息；
[0009]S2:路側(cè)單元獲取通信覆蓋范圍內(nèi)車輛信息；
[0010]S3:確定每一車輛所處道路R、車道L和行駛方向D;
[0011 ] S4:通過每一車輛所處道路R、車道L匹配對(duì)應(yīng)車道通行方向Dm ；
[0012]S5:對(duì)比每一車輛的行駛方向D與對(duì)應(yīng)車道通行方向Dm之間的角度是否大于預(yù)設(shè)角度值;是則，執(zhí)行步驟S6;否則，轉(zhuǎn)回執(zhí)行步驟S2;
[0013]S6:確定為逆行車輛；
[0014]S7:所述逆行車輛生成逆行警告信息以提示駕駛員，并發(fā)送逆行警告信息到所述路側(cè)單元，所述路側(cè)單元根據(jù)當(dāng)前道路交通狀態(tài)規(guī)劃所述逆行車輛的掉頭方案及其所需時(shí)間ttr、規(guī)劃所述逆行車輛的繼續(xù)逆行直至離開逆行車道方案及其所需時(shí)間仏;及
[0015]S8:比較掉頭方案的ttr是否大于繼續(xù)逆行方案的trm;是則，所述路側(cè)單元規(guī)劃其他車輛的行駛路徑和所述逆行車輛的繼續(xù)逆行直至離開逆行車道的路徑；否則，所述路側(cè)單元規(guī)劃其他車輛的行駛路徑和所述逆行車輛的掉頭路徑。
[0016]進(jìn)一步的，所述路側(cè)單元規(guī)劃其他車輛的行駛路徑和所述逆行車輛的掉頭路徑具體為:
[0017]S9:所述路側(cè)單元廣播逆行警告信息，引導(dǎo)所述逆行車輛在當(dāng)前位置L。同一車道的逆行方向上的前方Lr處掉頭；
[0018]S10:偵測所述L。與所述Lr間是否有車輛;是則，執(zhí)行步驟Sll;否則，執(zhí)行步驟S12;
[0019]Sll:所述逆行車輛停車讓行，待所述L。與所述Lr之間的非逆行車輛變道至相鄰車道再行駛；
[0020]S12:所述逆行車輛同車道上且在所述Lr之外的車輛通過減速、停車或變道來輔助所述逆行車輛掉頭；
[0021 ] SI 3:所述逆行車輛行駛至所述Lr處完成掉頭;及
[0022]S14:所述路側(cè)單元停止逆行警告信息的廣播。
[0023]進(jìn)一步的，所述路側(cè)單元規(guī)劃其他車輛的行駛路徑和所述逆行車輛的繼續(xù)逆行直至離開逆行車道的路徑具體為:
[0024]S15:所述路側(cè)單元廣播逆行警告信息，引導(dǎo)所述逆行車輛從當(dāng)前位置L。繼續(xù)行直至離開逆行車道；
[0025]S16:偵測所述Lc與安全距離位置Ls范圍內(nèi)是否有車輛;是則，執(zhí)行步驟S17 ;否則，執(zhí)行步驟S18;
[0026]S17:所述逆行車輛停車讓行，待所述L。與所述Ls之間的非逆行車輛變道至相鄰車道再行駛；
[0027]S18:所述Ls之外且同車道的非逆行車輛變道至相鄰車道；
[0028]S19:所述逆行車輛離開逆行車道;及
[0029]S16:所述路側(cè)單元停止逆行警告信息的廣播。
[0030]進(jìn)一步的，所述步驟S4:通過每一車輛所處道路R、車道L匹配對(duì)應(yīng)車道通行方向0?具體為:通過每一車輛所處道路R、車道L與存儲(chǔ)的道路-車道-通行方向表匹配，來得到對(duì)應(yīng)車道通行方向Dm。
[0031]進(jìn)一步的，所述逆行車輛的繼續(xù)逆行直至離開逆行車道具體為:所述逆行車輛的繼續(xù)逆行直至某一路口離開逆行車道。
[0032]進(jìn)一步的，在步驟S1:所有車輛廣播運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息包括車輛標(biāo)識(shí)、位置、速度、方向。
[0033]進(jìn)一步的，所述逆行警告信息包括逆行車輛的標(biāo)識(shí)、位置、速度、方向。
[0034]進(jìn)一步的，所述路側(cè)單元記錄下所述逆行車輛的標(biāo)識(shí)。
[0035]進(jìn)一步的，所述路側(cè)單元偵測是否有違規(guī)車輛未按規(guī)劃路徑行駛，當(dāng)存在有違規(guī)車輛時(shí)，所述路側(cè)單元記錄該違規(guī)車輛的標(biāo)識(shí)。
[0036]進(jìn)一步的，所述路側(cè)單元與車輛駕駛信用系統(tǒng)對(duì)接，以對(duì)逆行車輛進(jìn)行處罰。
[0037]本發(fā)明的有益效果為所述基于車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法利用車路協(xié)同技術(shù)實(shí)現(xiàn)車輛處于逆行環(huán)境下時(shí)對(duì)車主及周邊車輛發(fā)出警告信息并輔助逆行車輛正常行駛的功能，及時(shí)躲避風(fēng)險(xiǎn)，另外路側(cè)單元還可記錄觸犯交通法規(guī)車輛的違法行為。可以降低車輛駛?cè)脲e(cuò)誤車道導(dǎo)致的碰撞風(fēng)險(xiǎn)和盡快恢復(fù)道路安全通行狀態(tài)，從而提升道路通行安全水平和通行效率。
【附圖說明】
[0038]圖1為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法一實(shí)施方式的流程圖。
[0039]圖2為本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法的應(yīng)用環(huán)境圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明車路協(xié)同技術(shù)的逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法一實(shí)施方式的流程圖。
[0041]本發(fā)明基于車路協(xié)同技術(shù)來實(shí)現(xiàn)逆行警告與風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避方法利用車路協(xié)同技術(shù)實(shí)現(xiàn)車輛處于逆行環(huán)境下時(shí)對(duì)車主及周邊車輛發(fā)出警告信息并輔助逆行車輛正常行駛的功能，及時(shí)躲避風(fēng)險(xiǎn)，另外路側(cè)單元還可記錄觸犯交通法規(guī)車輛的違法行為?？梢越档蛙囕v駛?cè)脲e(cuò)誤車道導(dǎo)致的碰撞風(fēng)險(xiǎn)和盡快恢復(fù)道路安全通行狀態(tài)，從而提升道路通行安全水平和通行效率。
[0042]在步驟S1:所有車輛廣播運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息。在本實(shí)施方式中，所有車輛廣播運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)消息包括車輛標(biāo)識(shí)、位置、速度、方向等。
[0043]在步驟S2:路側(cè)單元獲取通信覆蓋范圍內(nèi)車輛信息。
[0044]在步驟S3:確定每一車輛所處道路R、車道L和行駛方向D。
[0045]在步驟S4:通過每一車輛所處道路R、車道L匹配對(duì)應(yīng)車道通行方向0?。在本實(shí)施方式中，通過每一車輛所處道路R、車道L匹配對(duì)應(yīng)車道通行方向Dm具體為:通過每一車輛所處道路R、車道L與存儲(chǔ)的道路-車道-通行方向表匹配，來得到對(duì)應(yīng)車道通行方向Dm。
[0046]在步驟S5:對(duì)比每一車輛的行駛方向D與對(duì)應(yīng)車道通行方向Dm之間的角度是否大于預(yù)設(shè)角度值。是則，執(zhí)行步驟S6;否則，轉(zhuǎn)回執(zhí)行步驟S2。
[0047]在步驟S6:確定為逆行車輛。
[0048]在步驟S7:逆行車輛生成逆行警告信息以提示駕駛員，并發(fā)