本發(fā)明涉及停車場領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種停車場車位的識別方法與系統(tǒng)及管理方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平提高，私家車已經(jīng)成為人們的必備交通工具，停車位的管理問題日益突出。目前很多停車場，都是采用自動識別車牌號的方式，記錄進場時間來自動放行車輛的，比以前人工操作更為便捷。但是在一些出入口比較多，特別是在一些大型的停車場中即使在停車場內(nèi)有停車位置且車輛被準許進入停車場內(nèi)時，車輛進場后，由于不熟悉停車場的環(huán)境也可能發(fā)生：

問題一：駕駛者剛進場被導(dǎo)引員告知停車位置大致方向卻由于不熟悉停車場而長時間找不到停車位；

問題二：許多車輛在停車場來回轉(zhuǎn)圈找停車位，極易造成停車場內(nèi)擁堵。

目前許多地下停車場常采用的是用不同顏色的指示燈和傳感器來指示停車場車輛停放狀態(tài)，通過安裝于各個停車位的傳感器來檢測對應(yīng)停車位是否有停車，當(dāng)指示燈為紅色時，表示對應(yīng)的停車位已經(jīng)有停車，當(dāng)指示燈為綠色時，表示為可停車車位。這種方法雖然對于上述問題一及問題二有一定的緩解，但并不能完全解決，同時由于經(jīng)常會由于傳感器故障或司機不按線停車，造成誤報。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的問題一及問題二以及基于指示燈和傳感器的停車場管理模式中容易發(fā)生傳感器故障或司機不按線停車而造成誤報的技術(shù)缺陷，提供了一種停車場車位的識別方法與系統(tǒng)以及分別基于上述停車場車位的識別方法與系統(tǒng)的停車場的管理方法與系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，本發(fā)明為解決其技術(shù)問題，提供了一種停車場車位的識別方法，包含如下步驟：

s11、獲取停車場內(nèi)各個攝像頭的拍攝圖像，將拍攝圖像進行拼接，形成停車場全景圖；

s12、根據(jù)所述全景圖，識別出停車場內(nèi)的可停車車位。

進一步的，在本發(fā)明的停車場的識別方法，步驟s12包含如下步驟：

根據(jù)所述全景圖中停車位的預(yù)劃線內(nèi)是否有停有車輛判斷對應(yīng)車位是否為可停車車位；或者，根據(jù)所述全景圖中用來停車的區(qū)域中的未停車區(qū)域的面積大小判斷該區(qū)域是否為可停車車位。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，本發(fā)明為解決其技術(shù)問題，還提供了一種停車場車位的管理方法，包含如下步驟：

車位獲取步驟：采用如上述任一項的所述識別方法識別出停車場內(nèi)的各可停車車位；

車位處理步驟：為a1或者a2，a1、從可停車車位中選取出車位分配給新進入停車場的車輛，a2、在停車場地圖中標示可停車車位并顯示給駕駛者。

進一步的，在本發(fā)明的停車場的管理方法中，車位處理步驟為在駕駛者的移動通信終端中的停車場地圖中標示可停車車位并顯示給駕駛者，所述管理方法還包括第一車位指引步驟：根據(jù)駕駛者在移動通信終端上選擇的可停車車位，生成到達駕駛者選擇的車位的導(dǎo)航路線，在駕駛者的移動通信終端上根據(jù)所述導(dǎo)航路線進行路徑導(dǎo)航；或者，

車位處理步驟為a1，所述管理方法還包括第二車位指引步驟：根據(jù)分配的車位，生成到達分配的車位的導(dǎo)航路線，在駕駛者的移動通信終端上根據(jù)所述導(dǎo)航路線進行路徑導(dǎo)航。

進一步的，在本發(fā)明的停車場的管理方法中，各車位指引步驟包含下述步驟：

信息傳送步驟：根據(jù)全景圖識別出車輛的車牌號，根據(jù)預(yù)設(shè)的車牌號與手機號的對應(yīng)關(guān)系，將對應(yīng)的停車場的二維地圖以及所述導(dǎo)航路線發(fā)送至對應(yīng)的手機號，所述二維地圖為預(yù)先設(shè)置的地圖模型或者根據(jù)全景圖生成；

顯示步驟：具有所述手機號的手機根據(jù)接收到的二維地圖以及所述導(dǎo)航路線進行路徑導(dǎo)航。

進一步的，在本發(fā)明的停車場的管理方法中，還包括：

位置記錄步驟：將駕駛者進行停車的車位與對應(yīng)的手機號進行記錄；

車輛尋回步驟：響應(yīng)用戶的請求，根據(jù)位置記錄步驟的記錄結(jié)果，在請求用戶手機的停車場地圖上進行導(dǎo)航，指引請求用戶到達對應(yīng)的停車位。

進一步的，在本發(fā)明的停車場的管理方法中，導(dǎo)航路線具體為：根據(jù)將要進行停車的車位、車輛所處的位置以及生成的全景圖/預(yù)先設(shè)置的停車場地圖模型所生成。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，本發(fā)明為解決其技術(shù)問題，還提供了一種停車場車位的識別系統(tǒng)，包含：

全景圖生成單元，用于獲取停車場內(nèi)各個攝像頭的拍攝圖像，將拍攝圖像進行拼接，形成停車場的全景圖；

停車位識別單元，用于根據(jù)所述全景圖，識別出停車場內(nèi)的可停車車位。

根據(jù)本發(fā)明的最后一方面，本發(fā)明為解決其技術(shù)問題，還提供了一種停車場車位的管理系統(tǒng)，包含：

車位獲取單元，用于采用如上述識別方法識別出停車場內(nèi)各可停車車位；

車位處理單元：用于從可停車車位中選取出車位分配給新進入停車場的車輛或者用于在停車場地圖中標示可停車車位并顯示給駕駛者。

進一步的，在本發(fā)明的停車場的管理系統(tǒng)中，車位處理單元具體為用于在駕駛者的移動通信終端中的停車場地圖中標示可停車車位并顯示給駕駛者，所述管理系統(tǒng)還包括第一車位指引單元：根據(jù)駕駛者在移動通信終端上選擇的可停車車位，生成到達駕駛者選擇的車位的導(dǎo)航路線，在駕駛者的移動通信終端上根據(jù)所述導(dǎo)航路線進行路徑導(dǎo)航；或者，

車位處理單元為用于根據(jù)分配的車位，生成到達分配的車位的導(dǎo)航路線，在駕駛者的移動通信終端上根據(jù)所述導(dǎo)航路線進行路徑導(dǎo)航

本發(fā)明公開了一種停車場車位的識別方法與系統(tǒng)及管理方法與系統(tǒng)，首先獲取停車場內(nèi)各個攝像頭的拍攝圖像，將拍攝圖像進行拼接，形成停車場全景圖，然后根據(jù)該全景圖，識別出停車場內(nèi)的可停車車位，可從可停車車位中選取出車位分配給新進入停車場的車輛或者在停車場地圖中標示可停車車位并顯示給駕駛者，并進一步根據(jù)全景圖實現(xiàn)對駕駛者到達停車位進行路徑導(dǎo)航，如此能夠保證停車場內(nèi)車道的暢通，且駕駛者能夠很快找到停車車位，誤報率低。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步說明，附圖中：

圖1是本發(fā)明的停車場車位的識別方法一優(yōu)選實施例的流程圖；

圖2是本發(fā)明的停車場車位的識別系統(tǒng)一優(yōu)選實施例原理框圖；

圖3是本發(fā)明的本發(fā)明的停車場車位的管理方法第一優(yōu)選實施例的流程圖；

圖4是本發(fā)明的本發(fā)明的停車場車位的管理方法第二優(yōu)選實施例的流程圖；

圖5是本發(fā)明的本發(fā)明的停車場車位的管理方法第三優(yōu)選實施例的流程圖；

圖6是本發(fā)明的停車場車位的管理系統(tǒng)一優(yōu)選實施例原理框圖。

具體實施方式

為了對本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖詳細說明本發(fā)明的具體實施方式。

如圖1所示，其為本發(fā)明的停車場車位的識別方法一優(yōu)選實施例的流程圖。在本實施例的識別方法通過下述步驟實現(xiàn)。

(1)獲取停車場內(nèi)各個攝像頭的拍攝圖像，將拍攝圖像進行拼接，形成停車場的全景圖。由于需要拼接成全景圖，因此對于停車場內(nèi)的攝像頭的數(shù)量以及安裝位置有一定的要求，攝像頭的數(shù)量應(yīng)該具有多個，各個攝像頭拍攝圖像時應(yīng)該保證停車場內(nèi)的每一個位置均被被攝到，否則，會導(dǎo)致未被拍攝的位置無法被識別是否還有可停車的車位。相鄰攝像頭拍攝的圖像之間應(yīng)該有一定的重合，如此才能夠保證圖像被順利拼接。攝像頭應(yīng)該盡量安裝在較高位置，保證單個攝像頭的較大拍攝角度，從而減少需要安裝的攝像頭的數(shù)量。攝像頭可以采用具有拍攝視角可調(diào)整的攝像機實現(xiàn)，如云臺攝像機，使得同一個攝像頭能夠拍攝更大的范圍，如此也可以減少攝像頭的安裝數(shù)量。

在進行圖像拍攝時，可以將攝像頭的拍攝位置與其拍攝的圖像綁定，如此可根據(jù)拍攝位置，在進行拍攝的拼接時可以直接選擇相鄰近的攝像頭拍攝的圖像進行拼接，而不采用相隔較遠的圖像進行拼接，如此可以提高拼接速度。

(2)在完成圖像的拼接形成全景圖以后，就可以根據(jù)全景圖，識別出停車場內(nèi)的可停車車位。很多停車場內(nèi)具有預(yù)劃線，停車時需要將車輛停在預(yù)劃線劃定的車位內(nèi)，因此本實施例可以根據(jù)全景圖中停車位的預(yù)劃線內(nèi)是否有挺有車輛判斷對應(yīng)車位是否為可停車車位，若車位內(nèi)無車，則說明為可停車車位，否則為不可停車車位。

在本發(fā)明的另一實施例中，在完成圖像的拼接形成全景圖以后，根據(jù)全景圖未停車區(qū)域的面積大小判斷該區(qū)域是否為可停車車位。即空著位置面積應(yīng)該不小于停車所需的最小面積，即為可停車車位，否則為不可停車車位。應(yīng)當(dāng)理解的是，停車場中只有部分位置用來進行停車，而其他位置需要用來進行行車或者其他用途，根據(jù)全景圖未停車區(qū)域的面積進行判斷時，該未停車區(qū)域應(yīng)當(dāng)屬于用來停車的區(qū)域，這部分區(qū)域可以通過預(yù)設(shè)來識別。

為了減少誤判，還應(yīng)該進一步的根據(jù)全景圖判斷上述的預(yù)劃線內(nèi)以及未停車區(qū)域內(nèi)是否有障礙物，在存在障礙物時，在直接判斷判定該位置為不可停車的車位。如上述范圍內(nèi)存放有貨物，禁止停車的指示牌等，均不能進行停車，對應(yīng)車位為不可停車車位。

進一步的，還可以根據(jù)全景圖對從停車場入口到達停車位的路線進行識別，判斷路線中是否有障礙物，若路線中存在障礙物而車輛無法到達，則對應(yīng)位置判定為不可停車的車位。如單行道上的與新進入車輛反向行使的車輛、貨物等均屬于障礙物，但對于路上行走的行人，則其不屬于障礙物。

參考圖2，其為本發(fā)明的停車場車位的識別系統(tǒng)一優(yōu)選實施例的原理示意圖。在本實施例的識別系統(tǒng)通過下述單元實現(xiàn)。

(1)獲全景圖生成單元，用于獲取停車場內(nèi)各個攝像頭的拍攝圖像，將拍攝圖像進行拼接，形成停車場的全景圖。由于需要拼接成全景圖，因此對于停車場內(nèi)的攝像頭的數(shù)量以及安裝位置有一定的要求，攝像頭的數(shù)量應(yīng)該具有多個，各個攝像頭拍攝圖像時應(yīng)該保證停車場內(nèi)的每一個位置均被被攝到，否則，會導(dǎo)致未被拍攝的位置無法被識別是否還有可停車的車位。相鄰攝像頭拍攝的圖像之間應(yīng)該有一定的重合，如此才能夠保證圖像被順利拼接。攝像頭應(yīng)該盡量安裝在較高位置，保證單個攝像頭的較大拍攝角度，從而減少需要安裝的攝像頭的數(shù)量。攝像頭可以采用具有拍攝視角可調(diào)整的攝像機實現(xiàn)，如云臺攝像機，使得同一個攝像頭能夠拍攝更大的范圍，如此也可以減少攝像頭的安裝數(shù)量。

在進行圖像拍攝時，可以將攝像頭的拍攝位置與其拍攝的圖像綁定，如此可根據(jù)拍攝位置，在進行拍攝的拼接時可以直接選擇相鄰近的攝像頭拍攝的圖像進行拼接，而不采用相隔較遠的圖像進行拼接，如此可以提高拼接速度。

(2)在完成圖像的拼接形成全景圖以后，就可以根據(jù)全景圖，識別出停車場內(nèi)的可停車車位。很多停車場內(nèi)具有預(yù)劃線，停車時需要將車輛停在預(yù)劃線劃定的車位內(nèi)，因此本實施例可以根據(jù)全景圖中停車位的預(yù)劃線內(nèi)是否有挺有車輛判斷對應(yīng)車位是否為可停車車位，若車位內(nèi)無車，則說明為可停車車位，否則為不可停車車位。

在本發(fā)明的另一實施例中，在完成圖像的拼接形成全景圖以后，根據(jù)全景圖未停車區(qū)域的面積大小判斷該區(qū)域是否為可停車車位。即空著位置面積應(yīng)該不小于停車所需的最小面積，即為可停車車位，否則為不可停車車位。應(yīng)當(dāng)理解的是，停車場中只有部分位置用來進行停車，而其他位置需要用來進行行車或者其他用途，根據(jù)全景圖未停車區(qū)域的面積進行判斷時，該未停車區(qū)域應(yīng)當(dāng)屬于用來停車的區(qū)域，這部分區(qū)域可以通過預(yù)設(shè)來識別。

為了減少誤判，還應(yīng)該進一步的根據(jù)全景圖判斷上述的預(yù)劃線內(nèi)以及未停車區(qū)域內(nèi)是否有障礙物，在存在障礙物時，在直接判斷判定該位置為不可停車的車位。如上述范圍內(nèi)存放有貨物，禁止停車的指示牌等，均不能進行停車，對應(yīng)車位為不可停車車位。

進一步的，還可以根據(jù)全景圖對從停車場入口到達停車位的路線進行識別，判斷路線中是否有障礙物，若路線中存在障礙物而車輛無法到達，則對應(yīng)位置判定為不可停車的車位。如單行道上的與新進入車輛反向行使的車輛、貨物等均屬于障礙物，但對于路上行走的行人，則其不屬于障礙物。

參考圖3，其為本發(fā)明的停車場車位的管理方法第一優(yōu)選實施例的流程圖。本實施例的管理方法包含如下步驟：

(1)根據(jù)上述的停車場車位的識別方法，識別出各可停車車位。

(2)從可停車車位中選取出一個用于分配給新進入停車場的車輛的車位。

(3)規(guī)劃出新進入停車場的車輛駛?cè)胨峙涞耐＼囄坏膶?dǎo)航路線。在進行規(guī)劃路線時，導(dǎo)航路線為根據(jù)分配的車位、車輛的所處的位置以及實時生成的全景圖/預(yù)先設(shè)置的停車場地圖模型所生成，車輛所處的位置可以從全景圖中提取得到/車輛上的移動通信終端上gps定位得到。在本步驟中，若在步驟(1)時未判斷路線中是否存在障礙物，則本步驟還可以根據(jù)全景圖進行路線中障礙物的識別，規(guī)劃出的路線應(yīng)當(dāng)避讓障礙物。

(4)生成二維碼并展示給對應(yīng)車主。

(5)判斷在預(yù)設(shè)時間內(nèi)是否有移動通信終端掃描二維碼，若是則進行下一步驟，否則，結(jié)束本次流程，返回步驟(1)，或者返回(2)進行下一車輛的處理。

(6)將停車場的二維地圖以及導(dǎo)航路線傳輸給手機，并在手機上顯示二維地圖，并語音提示導(dǎo)航路線，該二維地圖為預(yù)先設(shè)置的地圖模型或者根據(jù)全景圖生成。

在本實施例中，車輛的所處的位置只在車輛剛進入停車場時獲取一次，因此導(dǎo)航路線在不考慮障礙物的需要調(diào)整規(guī)劃路線的前提下，導(dǎo)航路線固定不變，駕駛者直接根據(jù)固定的導(dǎo)航路線找到指定的可停車車位。在本發(fā)明的另一實施例中，可根據(jù)全景圖獲取車輛的實時位置，并可進一步根據(jù)采用上述停車場車位的獲取方法中關(guān)于兩種障礙物的方案，實時調(diào)整導(dǎo)航路線，將根據(jù)全景圖實時生成的二維地圖以及實時生成的導(dǎo)航路線傳輸給手機，手機在進行路徑導(dǎo)航時進行實時調(diào)整，當(dāng)讓上述的實時也可以為每隔預(yù)設(shè)時間進行一次。

應(yīng)當(dāng)理解的是，車輛所處的位置通過車輛上的移動通信終端上gps得到時有時候并不準確，尤其是在信號較差的地下停車場；對于需要多層停車場進行高度定位時，gps的由于其較差的高度的定位精度，對于停車場的導(dǎo)航的也并不十分適用，而本基于本發(fā)明的全景圖得到車輛的實時位置，能夠很好的克服上述缺陷，但前者也可以較好的應(yīng)用于信號的較好的露天停車場。關(guān)于數(shù)據(jù)的傳送方式，可在車輛進入停車場時，識別出車輛的車牌號，根據(jù)預(yù)設(shè)的車牌號與手機號的對應(yīng)關(guān)系，將對應(yīng)的停車場的二維地圖、導(dǎo)航路線甚至是車輛的位置信息(可顯示與二維地圖上)發(fā)送至對應(yīng)的手機號，手機號可以在駕駛者掃描二維碼時提取。

(7)在駕駛者到達指定車位或者車主主動觸發(fā)停止時，結(jié)束本次流程，返回步驟(1)，或者返回(2)進行下一車輛的處理。

在本發(fā)明的另一實施例中，在步驟s3中之后，可以不采用二維碼的實現(xiàn)方式，而將全景圖以及規(guī)劃的導(dǎo)航路線傳輸給沿路線布置安裝的顯示屏，在顯示屏幕上進行路線的顯示。

參考圖4，其為本發(fā)明的停車場車位的管理方法第二優(yōu)選實施例的流程圖。本實施例的管理方法如下：

(1)根據(jù)上述的停車場車位的識別方法，識別出各可停車車位。

(2)給出提示信息，請求駕駛者利用其手機生成包含手機號的二維碼，并在二維碼掃描裝置進行掃描；

(3)識別出二維碼中的手機號；

(4)將預(yù)先設(shè)置的停車場的二維地圖模型以及識別出的可停車車位發(fā)送給與識別出的手機號，并在該手機號對應(yīng)的手機上顯示二維地圖模型以及識別出的可停車車位，其中識別出的可停車車位顯示于二維地圖模型中。

(5)獲取用戶在手機上選擇的可停車車位；

(6)根據(jù)預(yù)先設(shè)置的停車場的地圖模型、獲取的車輛的位置信息和用戶選擇的可停車車位，規(guī)劃出導(dǎo)航路線。

(7)將導(dǎo)航路線返回給所述手機號，并在手機上進行顯示二維地圖以及導(dǎo)航路線，并語音提示行駛路線。

(8)在駕駛者到達指定車位或者車主主動觸發(fā)停止時，結(jié)束本次流程，返回步驟(1)，或者返回(2)進行下一車輛的處理。

參考圖5，其為本發(fā)明的停車場車位的管理方法第三優(yōu)選實施例的流程圖。本實施例的管理方法如下：

(1)根據(jù)上述的停車場車位的識別方法，識別出各可停車車位。

(2)識別出車輛的車牌號,可直接根據(jù)全景圖進行提取。

(3)根據(jù)預(yù)先設(shè)置的車牌號與手機號對應(yīng)的關(guān)系，將預(yù)先設(shè)置的停車場的二維地圖模型以及識別出的可停車車位發(fā)送給與識別出的車牌號對應(yīng)的手機號，并在該手機號對應(yīng)的手機上顯示二維地圖模型以及識別出的可停車車位，其中識別出的可停車車位顯示于二維地圖模型中。

(4)獲取用戶在手機上選擇的可停車車位；

(5)根據(jù)實時生成的全景圖、獲取的車輛的位置信息和用戶選擇的可停車車位，規(guī)劃出導(dǎo)航路線。

(6)將導(dǎo)航路線返回給所述手機號，并在手機上進行顯示二維地圖以及導(dǎo)航路線，并語音提示行駛路線。

(7)在駕駛者到達指定車位或者車主主動觸發(fā)停止時，結(jié)束本次流程，返回步驟(1)，或者返回(2)進行下一車輛的處理。

在駕車者停好車輛后，后臺服務(wù)器將駕駛者進行停車的車位與對應(yīng)的手機號進行記錄，后臺服務(wù)器檢測到用戶通過手機發(fā)送的請求后，響應(yīng)用戶的請求，根據(jù)位置記錄步驟的記錄結(jié)果，在請求用戶手機的停車場地圖上進行導(dǎo)航，指引請求用戶到達對應(yīng)的停車位。

參考圖6，其為本發(fā)明的停車場車位的管理系統(tǒng)一優(yōu)選實施例的原理示意圖。本實施例的停車場車位的管理系統(tǒng)包含：

車位獲取單元，用于采用上述識別系統(tǒng)識別出停車場內(nèi)各可停車車位；

車位處理單元：用于從可停車車位中選取出車位分配給新進入停車場的車輛或者用于在停車場地圖中標示可停車車位并顯示給駕駛者。

車位處理單元具體為用于在駕駛者的移動通信終端中的停車場地圖中標示可停車車位并顯示給駕駛者，該管理系統(tǒng)還包括第一車位指引單元：根據(jù)駕駛者在移動通信終端上選擇的可停車車位，生成到達駕駛者選擇的車位的導(dǎo)航路線，在駕駛者的移動通信終端上根據(jù)所述導(dǎo)航路線進行路徑導(dǎo)航。

在本發(fā)明的另一實施例中，車位處理單元為用于根據(jù)分配的車位，生成到達分配的車位的導(dǎo)航路線，在駕駛者的移動通信終端上根據(jù)上述導(dǎo)航路線進行路徑導(dǎo)航。

本發(fā)明的管理系統(tǒng)可參照上述的管理方法實現(xiàn)，具體不在贅述。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護之內(nèi)。