本公開總體上涉及車輛，并且更具體地涉及用于車輛的雷達系統(tǒng)的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當今的某些車輛利用雷達系統(tǒng)。例如，某些車輛利用雷達系統(tǒng)來檢測車輛正在其中行進的道路上的其它車輛、行人或其它物體。例如，除了其它車輛特征之外，可以在例如實現(xiàn)自動制動系統(tǒng)、自適應巡航控制和回避特征時以這種方式使用雷達系統(tǒng)。雖然雷達系統(tǒng)對于這種車輛特征而言通常是有用的，但在某些情形中，現(xiàn)有的雷達系統(tǒng)會具有某些限制。

因此，期望提供用于車輛中的雷達系統(tǒng)性能的技術(shù)，例如涉及車輛正在其中行進的道路上的物體的檢測和/或跟蹤。還期望提供利用這種技術(shù)的方法、系統(tǒng)和車輛。此外，結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)，從隨后的詳細描述和所附權(quán)利要求中將顯而易見到本發(fā)明的其它期望特征和特性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)示例性實施例，提供一種用于選擇性地分析車輛的雷達系統(tǒng)的雷達信號的方法。該方法包括經(jīng)由車輛的雷達系統(tǒng)接收多個雷達信號，從具有不同于雷達系統(tǒng)的模態(tài)（modality）的車輛的一個或多個傳感器獲得數(shù)據(jù)，以及基于所述數(shù)據(jù)不同地選擇性地分析所述多個雷達信號。

根據(jù)示例性實施例，提供一種雷達控制系統(tǒng)。雷達控制系統(tǒng)包括接收器、接口和處理器。接收器被配置為接收車輛的雷達系統(tǒng)的多個雷達信號。接口被配置為從具有不同于雷達系統(tǒng)的模態(tài)的車輛的一個或多個傳感器獲得數(shù)據(jù)。處理器聯(lián)接到接收器和接口，并且被配置為基于所述數(shù)據(jù)不同地選擇性地分析所述多個雷達信號。

根據(jù)示例性實施例，提供一種車輛。車輛包括雷達系統(tǒng)、一個或多個傳感器、接口和處理器。該雷達系統(tǒng)包括被配置為接收多個雷達信號的接收器。一個或多個傳感器具有不同于雷達系統(tǒng)的模態(tài)。接口被配置為從一個或多個額外傳感器獲得數(shù)據(jù)。處理器聯(lián)接到接收器和接口，并且被配置為基于來自所述一個或多個額外傳感器的數(shù)據(jù)不同地選擇性地分析所述多個雷達信號。

附圖說明

下文將結(jié)合以下附圖描述本公開，附圖中同樣的附圖標記表示同樣的元件，并且附圖中：

圖1是根據(jù)示例性實施例的包括包含雷達系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的車輛的功能框圖；

圖2是根據(jù)示例性實施例的圖1的車輛的控制系統(tǒng)的功能框圖；和

圖3是根據(jù)示例性實施例的包括雷達系統(tǒng)的圖1和圖2的控制系統(tǒng)的傳感器陣列的功能框圖；

圖4是根據(jù)示例性實施例的用于實現(xiàn)車輛的雷達系統(tǒng)的方法的流程圖，能夠結(jié)合圖1的車輛、圖1和圖2的控制系統(tǒng)、圖2和圖3的傳感器陣列和雷達系統(tǒng)使用該方法；以及

圖5是根據(jù)示例性實施例的具有在共同道路上的主車輛和目標車輛的特征的圖4的方法的實施方案的圖示。

具體實施方式

以下詳細描述在本質(zhì)上僅僅是示例性的，并且不旨在限制本公開或其應用和使用。此外，不旨在受到前述背景技術(shù)或以下詳細描述中所呈現(xiàn)的任何理論的約束。

圖1示出根據(jù)示例性實施例的車輛100或汽車。如下文進一步更加詳細地描述的那樣，車輛100包括用于實現(xiàn)雷達系統(tǒng)103的控制系統(tǒng)102。在一個實施例中，控制系統(tǒng)102基于由具有不同于雷達系統(tǒng)103的模態(tài)的一個或多個額外傳感器104所提供的額外信息來提供雷達系統(tǒng)103的接收到的雷達信號的選擇性分析。如結(jié)合圖1以及圖2-5在下文進一步討論的那樣，例如通過選擇性地忽略被確定為從不處于與車輛100正在其中行進的道路相同的道路上的目標反射的雷達信號，控制系統(tǒng)102使用該額外信息來幫助防止或補救根據(jù)接收到的雷達信號解釋不正確的“虛假”目標。

再次參考圖1，除了上文提及的控制系統(tǒng)102之外，車輛100還包括底盤112、車身114、四個車輪116、電子控制系統(tǒng)118、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和制動系統(tǒng)160。車身114布置在底盤112上并且大致包圍車輛100的其它部件。車身114和底盤112可以共同形成框架。車輪116中的每一個均在車身114的相應拐角附近旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底盤112。

在圖1中所示的示例性實施例中，車輛100包括致動器組件。致動器組件120包括驅(qū)動車輪116的安裝在底盤112上的至少一個推進系統(tǒng)129。在所繪出的實施例中，致動器組件120包括發(fā)動機130。在一個實施例中，發(fā)動機130包括內(nèi)燃發(fā)動機。在其它實施例中，代替內(nèi)燃發(fā)動機或者除了內(nèi)燃發(fā)動機之外，致動器組件120可以包括一個或多個其它類型的發(fā)動機和/或馬達，諸如電動馬達/發(fā)電機。

仍然參考圖1，發(fā)動機130通過一個或多個驅(qū)動軸134聯(lián)接到車輪116中的至少一些。在一些實施例中，發(fā)動機130機械地聯(lián)接到變速器。在其它實施例中，發(fā)動機130可以代替地聯(lián)接到用以為機械地聯(lián)接到變速器的電動馬達供能的發(fā)電機。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150安裝在底盤112上，并且控制車輪116的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150包括方向盤和轉(zhuǎn)向柱（未繪出）。方向盤接收來自車輛的駕駛員的輸入。轉(zhuǎn)向柱基于來自駕駛員的輸入經(jīng)由驅(qū)動軸134產(chǎn)生用于車輪116的期望的轉(zhuǎn)向角。

制動系統(tǒng)160安裝在底盤112上，并為車輛100提供制動。制動系統(tǒng)160經(jīng)由制動踏板（未繪出）接收來自駕駛員的輸入，并經(jīng)由制動單元（也未繪出）提供適當?shù)闹苿?。駕駛員也經(jīng)由加速器踏板（未繪出）提供關(guān)于車輛的期望速度或加速度的輸入，以及用于各種車輛裝置和/或系統(tǒng)（諸如一個或多個車輛無線電裝置、其它娛樂系統(tǒng)、環(huán)境控制系統(tǒng)、照明單元、導航系統(tǒng)等（也未繪出））的各種其它輸入。

也如圖1中所繪出的那樣，在某些實施例中，車輛100也可以包括遠程信息處理系統(tǒng)170。在一個這樣的實施例中，遠程信息處理系統(tǒng)170是通過與遠離車輛100的呼叫中心（未繪出）通信來提供各種服務(wù)的車載裝置。在各種實施例中，除了其它特征之外，遠程信息處理系統(tǒng)還可以包括各種未繪出的特征，諸如電子處理裝置、一種或多種類型的電子存儲器、蜂窩芯片組/部件、無線調(diào)制解調(diào)器、雙模式天線和包含gps芯片組/部件的導航單元。遠程信息處理系統(tǒng)170可提供各種服務(wù)，包括：結(jié)合gps芯片組/部件提供的逐向?qū)Ш街甘荆╰urn-by-turndirection）和其它與導航相關(guān)的服務(wù)，安全氣囊展開通知以及結(jié)合遍及整個車輛定位的各種傳感器和/或傳感器接口模塊提供的其它與緊急情況或路邊援助相關(guān)的服務(wù)，和/或音樂、互聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)頁、電影、電視節(jié)目、視頻游戲和/或其它內(nèi)容的與信息娛樂相關(guān)的服務(wù)。此外，在某些實施例中，gps和與緊急情況相關(guān)的服務(wù)能夠被用作雷達系統(tǒng)的額外輸入。

控制系統(tǒng)102安裝在底盤112上。如上文所述，控制系統(tǒng)102基于由具有不同于雷達系統(tǒng)103的模態(tài)的一個或多個額外傳感器104所提供的額外信息提供雷達系統(tǒng)103的接收到的雷達信號的選擇性分析。具體地，在一個實施例中，例如通過選擇性地忽略被確定為從不與車輛100處于相同的道路上的物體返回的雷達信號，控制系統(tǒng)102使用額外信息來幫助防止根據(jù)所接收的雷達信號的不正確的“虛假”解釋。在一個示例中，控制系統(tǒng)102根據(jù)下文結(jié)合圖4和圖5進一步描述的過程400提供這些功能。

雖然控制系統(tǒng)102、雷達系統(tǒng)103和額外傳感器104被繪制為是相同系統(tǒng)的一部分，但是將理解的是，在某些實施例中，這些特征可以包括兩個或更多個系統(tǒng)。另外，在各種實施例中，控制系統(tǒng)102可以包括各種其它車輛裝置和系統(tǒng)的全部或一部分，和/或可以聯(lián)接到各種其它車輛裝置和系統(tǒng)，除了其它特征之外，所述其它車輛裝置和系統(tǒng)諸如致動器組件120和/或電子控制系統(tǒng)118。

參考圖2，提供根據(jù)示例性實施例的用于圖1的控制系統(tǒng)102的功能框圖。如圖2中所繪出的，控制系統(tǒng)102包括傳感器陣列202和控制器204。

傳感器陣列202包括圖1的雷達系統(tǒng)103和一個或多個額外傳感器104。在所繪出的實施例中，額外傳感器104包括一個或多個攝像機210和一個或多個光檢測和測距（lidar）系統(tǒng)212。（多個）攝像機210和（多個）lidar系統(tǒng)212獲得相應的傳感器信息，從而識別處于車輛100正在其中行進的道路上或該道路附近的物體，諸如道路上的另一車輛和/或道路旁邊的護欄或其它物體。

也如圖2中所繪出的，雷達系統(tǒng)103包括發(fā)射器220（本文中也被稱為發(fā)射通道）和接收器222（本文中也被稱為接收通道）。發(fā)射器220從雷達系統(tǒng)103發(fā)射雷達信號。在發(fā)射的雷達信號接觸處于車輛100正在其上行進的道路上或附近的一個或多個物體并且朝向雷達系統(tǒng)103被反射/轉(zhuǎn)向之后，轉(zhuǎn)向的雷達信號由雷達系統(tǒng)103的接收器222接收以便處理。

也如圖2中所繪出的，在某些實施例中，除了其它可能的特征之外，雷達系統(tǒng)103還包括接口單元224和處理單元226。接口單元224從額外傳感器104（例如，從一個或多個攝像機210和lidar系統(tǒng)212）接收信息。根據(jù)下文結(jié)合圖4和圖5進一步描述的過程400的步驟，處理單元226處理并選擇性地分析和解釋接收到的雷達信號以及來自額外傳感器104的信息。所示實施例的處理單元226能夠執(zhí)行一個或多個程序（即，運行軟件）以執(zhí)行編碼在（多個）程序中的各種任務(wù)指令。

處理單元226可以是微處理器、微控制器、專用集成電路（asic）或如由本領(lǐng)域技術(shù)人員所了解的其它合適的裝置。當然，雷達系統(tǒng)103可以包括一起工作或單獨工作的多個處理單元226（如也由本領(lǐng)域技術(shù)人員所了解的那樣）。在某些實施例中，處理單元226也包括或關(guān)聯(lián)于雷達系統(tǒng)103的存儲器（未繪出），以便儲存用于在圖4和圖5的過程400中使用的值（例如，主車輛和檢測到的物體之間相對于主車輛的行進方向的角度）。另外，應當注意的是，在某些實施例中，這些功能可以全部地或部分地由布置在雷達系統(tǒng)103外側(cè)的一個或多個其它接口和處理器（諸如在下文進一步描述的控制器204的接口234和處理器230）執(zhí)行。

如圖2中所繪出的，控制器204聯(lián)接到雷達系統(tǒng)103和傳感器陣列202的額外傳感器104。類似于上文的討論，在某些實施例中，控制器204可以整體地或部分地布置在雷達系統(tǒng)103內(nèi)或作為雷達系統(tǒng)103的一部分。另外，在某些實施例中，控制器204還聯(lián)接到一個或多個其它車輛系統(tǒng)（諸如圖1的電子控制系統(tǒng)118）。控制器204接收來自雷達系統(tǒng)103和額外傳感器104的感測到的或確定的信息。此外，控制器204處理并且選擇性地分析和解釋接收到的雷達信號以及來自額外傳感器104的信息。在一個實施例中，例如通過選擇性地忽略被確定為從不處于與車輛100所處的相同的道路上的物體返回的雷達信號，控制器204利用來自額外傳感器104的信息來幫助防止根據(jù)接收到的雷達信號的不正確的“虛假”解釋?？刂破?04通常根據(jù)下文結(jié)合圖4和圖5進一步討論的過程400的步驟來執(zhí)行這些功能。

如圖2中所繪出的，控制器204包括計算機系統(tǒng)。在某些實施例中，控制器204還可以包括雷達系統(tǒng)103、（多個）額外傳感器104和/或一個或多個其它系統(tǒng)中的一者或多者。另外，應當理解的是，控制器204可以以其它方式不同于圖2中所繪出的實施例。例如，控制器204可以聯(lián)接到或者可以以其它方式利用一個或多個遠程計算機系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)，諸如圖1的電子控制系統(tǒng)118。

在所繪出的實施例中，控制器204的計算機系統(tǒng)包括處理器230、存儲器232、接口234、儲存裝置236和總線238。處理器230執(zhí)行控制器204的計算和控制功能，并且可包括任何類型的處理器或多個處理器、諸如微處理器的單個集成電路，或協(xié)作地工作以完成處理單元的功能的任何合適數(shù)量的集成電路裝置和/或電路板。在操作期間，處理器230執(zhí)行包含在存儲器232內(nèi)的一個或多個程序240，并且因而通常在執(zhí)行本文中所描述的過程的步驟（諸如下文結(jié)合圖4和圖5進一步描述的方法400的步驟）時控制控制器204和控制器204的計算機系統(tǒng)的一般操作。

存儲器232能夠是任何類型的合適的存儲器。這將包括諸如sdram的各種類型的動態(tài)隨機存取存儲器（dram）、各種類型的靜態(tài)ram（sram），和各種類型的非易失性存儲器（prom、eprom和閃存）。在某些示例中，存儲器232位于計算機芯片上和/或與處理器230共同位于相同的計算機芯片上。在所繪出的實施例中，存儲器232儲存上文提及的程序240以及用于在做出確定時使用的一個或多個儲存的值242。

總線238作用成在控制器204的計算機系統(tǒng)的各種部件之間傳輸程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)和其它信息或信號。接口234允許（例如從系統(tǒng)驅(qū)動器和/或另一計算機系統(tǒng)）到控制器204的計算機系統(tǒng)的通信，并且能夠使用任何合適的方法和設(shè)備來實現(xiàn)。在一個實施例中，接口234從額外傳感器104獲得額外數(shù)據(jù)（例如，來自攝像機210的攝像機數(shù)據(jù)和來自lidar系統(tǒng)212的lidar數(shù)據(jù)），以便在選擇性地分析雷達系統(tǒng)103的接收到的雷達信號時使用。接口234能夠包括一個或多個網(wǎng)絡(luò)接口以與其它系統(tǒng)或部件通信。接口234也可以包括一個或多個網(wǎng)絡(luò)接口以與技術(shù)員通信，和/或包括一個或多個儲存接口以連接到儲存設(shè)備（諸如存儲裝置236）。

儲存裝置236能夠是任何合適類型的儲存設(shè)備，包括直接存取儲存裝置（諸如硬盤驅(qū)動、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動和光盤驅(qū)動）。在一個示例性實施例中，儲存裝置236包括程序產(chǎn)品，存儲器232能夠從該程序產(chǎn)品接收程序240，該程序240執(zhí)行本公開的一個或多個過程的一個或多個實施例，諸如在下文結(jié)合圖4和圖5進一步描述的方法400（及其任何子過程）的步驟。在另一示例性實施例中，程序產(chǎn)品可直接儲存在存儲器232和/或磁盤（例如，磁盤244）（諸如下文所引用的）中，和/或以其它方式由存儲器232和/或磁盤訪問。

總線238能夠是連接計算機系統(tǒng)和部件的任何合適的物理或邏輯器件。這包括但不限于直接硬連線連接、光纖、紅外和無線總線技術(shù)。在操作期間，程序240被儲存在存儲器232中并由處理器230執(zhí)行。

將理解的是，盡管在完全起作用的計算機系統(tǒng)的背景中描述該示例性實施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認識到，本公開的機構(gòu)能夠作為帶有一個或多個類型的非暫時性計算機可讀信號承載介質(zhì)的程序產(chǎn)品被分配，所述非暫時性計算機可讀信號承載介質(zhì)被用于儲存程序及其指令并進行其分配，諸如承載程序并包含儲存在其中的計算機指令的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其用于引起計算機處理器（諸如處理器230）實施和執(zhí)行程序。這樣的程序產(chǎn)品可以采取多種形式，并且本公開等同地適用，而不論用以執(zhí)行分配的計算機可讀信號承載介質(zhì)的具體類型如何。信號承載介質(zhì)的示例包括：可記錄介質(zhì)（諸如軟盤、硬盤驅(qū)動、存儲卡和光盤），和傳輸介質(zhì)（諸如數(shù)字和模擬通信鏈路）。將類似地理解的是，控制器204的計算機系統(tǒng)也可以以其它方式不同于圖2中所繪出的實施例，例如，不同之處在于控制器204的計算機系統(tǒng)可以聯(lián)接到或者可以以其它方式利用一個或多個遠程計算機系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)。

圖3是根據(jù)示例性實施例的包括其雷達系統(tǒng)103的圖1和圖2的控制系統(tǒng)102的傳感器陣列202的功能框圖。具體地，根據(jù)示例性實施例，在圖3中在圖1和圖2的額外傳感器104（包括圖2的攝像機210和lidar系統(tǒng)212）旁邊繪出圖1和圖2的雷達系統(tǒng)103。

如圖3中所繪出的，雷達系統(tǒng)103包括圖2的發(fā)射通道220、接收通道222、接口單元224和處理單元226。發(fā)射通道220包括信號發(fā)生器302、濾波器304、放大器306和天線308。接收通道222包括天線310、放大器312、混頻器314和采樣器/數(shù)字轉(zhuǎn)換器316。在某些實施例中，天線308、310可包括單個天線，同時在其它實施例中，天線308、310可包括分開的天線。類似地，在某些實施例中，放大器306、312可包括單個放大器，同時在其它實施例中，放大器306、312可包括分開的放大器。

雷達系統(tǒng)103經(jīng)由信號發(fā)生器302生成發(fā)射雷達信號。發(fā)射雷達信號經(jīng)由濾波器304被濾波，經(jīng)由放大器306被放大，并且經(jīng)由天線308從雷達系統(tǒng)103（以及從車輛100，在本文還也被稱為“主車輛”）發(fā)射。發(fā)射的雷達信號隨后接觸主車輛正在其上行進的道路上或旁邊的其它車輛和/或其它物體。在接觸其它車輛和/或其它物體之后，雷達信號被反射，并且沿各個方向從該其它車輛和/或其它物體行進，包括朝向主車輛返回的一些信號。返回主車輛的雷達信號（在本文中也被稱為接收到的雷達信號）由天線310接收、由放大器312放大、由混頻器314混頻，并由采樣器/數(shù)字轉(zhuǎn)換器316數(shù)字化。接收到的雷達信號然后被提供至處理單元226以便處理。

除了接收到的雷達信號之外，處理單元226也經(jīng)由接口單元224從額外傳感器104（即，圖2的攝像機210和lidar系統(tǒng)212）獲得額外數(shù)據(jù)。處理單元226使用來自額外傳感器104的額外數(shù)據(jù)處理并選擇性地解釋接收到的雷達信號。具體地，在一個實施例中，根據(jù)下文結(jié)合圖4和圖5描述的方法400的步驟，例如通過選擇性地忽略被確定為從不處于與車輛100所處的相同的道路上的物體返回的雷達信號，處理單元226使用額外信息來幫助防止根據(jù)所接收的雷達信號的不正確的“虛假”解釋。

圖4是根據(jù)示例性實施例的用于實現(xiàn)車輛的雷達系統(tǒng)的方法400的流程圖。根據(jù)示例性實施例，方法400能夠結(jié)合圖1的車輛100、圖1和圖2的控制系統(tǒng)102、圖2的傳感器陣列202和控制器204以及圖1-3的雷達系統(tǒng)103來實現(xiàn)。也將結(jié)合圖5討論方法400，圖5提供具有布置在相同道路500上的主車輛100和目標502車輛特征的圖4的過程的實施方案的圖示。

如圖4中所繪出的，方法400包括在402處發(fā)射雷達信號。在一個示例中，雷達信號經(jīng)由主車輛100的雷達系統(tǒng)103（如圖1-3中所示）的發(fā)射通道220被發(fā)射。參考圖5，當主車輛100在道路500上行進時，發(fā)射的雷達信號從主車輛100被發(fā)射。也如圖5中所繪出的，另一車輛502（本文中也被稱為目標或目標車輛）也布置在相同的道路500上。此外，該示例中的道路500包括在道路500的側(cè)邊上的護欄504。

在雷達信號從道路上或道路周圍的物體（例如，圖5的目標車輛502和護欄504）被反射之后，在圖4的404處雷達系統(tǒng)103接收回波雷達信號。在一個示例中，經(jīng)由主車輛100的雷達系統(tǒng)103（如圖1-3中所示）的接收通道222接收接收到的雷達信號。在404期間，接收到的雷達信號可在雷達系統(tǒng)103處以與信號已從其被反射的相應物體成各種角度地被接收。例如，在圖5的示例中，第一雷達信號可由主車輛100的雷達系統(tǒng)103經(jīng)由平行于主車輛100的行進路徑的第一路徑506從目標車輛502直接接收。借由另一示例，通過相對于主車輛100的行進方向以非零角度510被反射出護欄504，第二雷達信號可由主車輛100的雷達系統(tǒng)103沿第二路徑508從目標車輛502間接地接收。

在圖4的405處從一個或多個額外傳感器獲得額外數(shù)據(jù)。在一個示例中，從圖1-3的一個或多個額外傳感器104獲得額外數(shù)據(jù)，其中每個額外傳感器104均具有與雷達系統(tǒng)103不同的模態(tài)。如本文中所使用的，“模態(tài)”指代由傳感器提供/測量的輸入的類型（例如，攝像機、lidar和超聲波傳感器各自具有不同的模態(tài)）。額外數(shù)據(jù)包括關(guān)于接收到的雷達信號從其被反射的物體（例如，圖5的目標車輛502和護欄504）的由額外傳感器104生成的物體級（object-level）數(shù)據(jù)。如本文中所使用的，物體級數(shù)據(jù)指代物體的物體類型和/或全局物體級性質(zhì)，諸如大小形狀、單向反射性、紋理和/或描述物體（作為整體）的性質(zhì)的任何其它特性。在一個實施例中，405包括兩個子步驟，即（i）在406處從圖2和圖3的攝像機210接收涉及處于接收到的雷達信號從其被反射的道路上或沿該道路的物體的攝像機數(shù)據(jù)；和（ii）在408處從圖2和圖3的lidar系統(tǒng)212接收來自處于接收到的雷達信號從其被反射的道路上或沿該道路的這種物體的lidar數(shù)據(jù)。在某些實施例中，405也可以包括在410處從一個或多個其它未繪出的傳感器（諸如超聲波傳感器）獲得額外數(shù)據(jù)。額外數(shù)據(jù)通常經(jīng)由接口（諸如圖2的接口單元224和/或接口234）獲得。

在412處關(guān)于道路上或道路周圍的物體做出初始確定。在一個實施例中，使用接收到的雷達信號和額外信息關(guān)于道路上或沿道路的物體的類型，和/或其位置、放置和/或尺寸做出初始確定。在一個實施例中，使用404的接收到的雷達信號和405的額外數(shù)據(jù)（例如，使用406的物體級攝像機數(shù)據(jù)和408的物體級lidar數(shù)據(jù)）確定物體（例如，目標車輛502和護欄504）的地理坐標和物理量度（例如，長度、寬度、高度），然后使用物體的地理坐標和物理量度來確定已經(jīng)檢測到的物體的類型。在一個實施例中，這些感知任務(wù)可以被稱為物體分割和分類。雖然可以存在許多不同的方法和算法來執(zhí)行這些任務(wù)，但是在一個實施例中，分割基于多種聚類方法，同時分類基于構(gòu)建多種分類器（諸如支持向量機（svm）/相關(guān)向量機（rvm）/ada-boost、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（例如多層感知（mlp）、徑向基函數(shù)（rbf）等））。在一個實施例中，可以使用更復雜的方法，諸如馬爾可夫隨機場（mrf）/（條件隨機場）crf技術(shù)來同時解決這兩個問題。

例如，關(guān)于在到達主車輛100的途中接收到的雷達信號從其被反射的物體，攝像機和lidar信號被用于確定這種物體是否是（i）將需要由雷達系統(tǒng)103跟蹤的物體的類型（例如，目標車輛、行人或道路上的物體）；或（ii）能夠干擾這種被跟蹤物體的跟蹤的物體的類型（例如，沿道路的護欄）。在一個實施例中，物體被表征為如果該物體被布置在預期主車輛行進在其中的路徑中的道路上（例如，圖5中道路500上的目標車輛502）則需要跟蹤的物體。而且，在一個實施例中，物體被表征為如果該物體包括處于主車輛100正在其中行進的道路旁邊或以其它方式不處于該道路的一部分上的靜止物體（例如，圖5的道路500旁邊的護欄504）則能夠干擾雷達系統(tǒng)103的跟蹤的物體。借由另一示例，在一個實施例中，可以與護欄不同地對待處于道路的側(cè)邊上的另一車輛（例如，會仍然需要跟蹤道路側(cè)邊上的該車輛）。借由另一示例，在一個實施例中，靜止物體的大小也可以是個因素（例如，更大的物體會更可能需要被跟蹤）等等。412的確定由處理器（諸如圖2的處理單元226和/或處理器230）執(zhí)行。

對于在412處識別的每個物體，也在414處為這些物體確定相關(guān)聯(lián)的角度。相關(guān)聯(lián)的角度通常涉及主車輛100和物體之間相對于主車輛100的行進方向所形成的角度。針對每個檢測到的物體（包括需要由雷達系統(tǒng)103跟蹤的物體和能夠干擾由雷達系統(tǒng)103進行的這種被跟蹤物體的跟蹤的物體）確定相關(guān)聯(lián)的角度。來自414的相關(guān)聯(lián)的角度由處理器（諸如圖2的處理單元226和/或處理器230）確定。相關(guān)聯(lián)的角度儲存在存儲器中。在一個這樣的實施例中，相關(guān)聯(lián)的角度被儲存在圖2的存儲器232中作為其儲存的值242。在一個實施例中，相關(guān)聯(lián)的角度被儲存在雷達系統(tǒng)103的存儲器中（例如，圖2的處理單元226的存儲器或與其相關(guān)聯(lián)的存儲器）。

借由另外的說明，lidar數(shù)據(jù)包括三維（3d）數(shù)據(jù)，使得在一個實施例中，任何檢測到的物體和lidsa傳感器之間的角度均是直接測量的結(jié)果。而且，在一個實施例中，為了獲得相關(guān)聯(lián)的角度（主車輛/雷達傳感器和物體之間），基于校準參數(shù)執(zhí)行簡單的線性變換。在一個實施例中，可經(jīng)由離線校準程序（在實際駕駛之前，在車輛中的傳感器安裝期間）計算校準參數(shù)。在一個實施例中，能夠僅基于單個單攝像機傳感器提取類似的信息。在一個實施例中，攝像機和雷達數(shù)據(jù)兩者均投影在地面上（單應變換（homographictransformation））。在一個實施例中，在校準過程期間建立這樣的單應映射，并假設(shè)地面/道路是平坦的。在另一實施例中，能夠針對單個單因素（monaural）（單）攝像機使用運動恢復結(jié)構(gòu)（sfm）算法或針對多個攝像機使用三維（3d）立體重建來創(chuàng)建三維（3d）數(shù)據(jù)。

然后選擇性地分析每個接收到的雷達信號，以在圖4的416處針對由雷達系統(tǒng)接收的每個雷達信號確定角度開始。具體地，在416處，針對每個接收到的雷達信號，確定車輛100和物體（雷達信號從其被反射）之間相對于車輛100的行進方向的角度。在416處角度的確定由處理器（諸如圖2的處理單元226和/或處理器230）執(zhí)行。

在圖4的418處，然后，關(guān)于分析下的第一接收到的雷達信號（或數(shù)據(jù)點），做出關(guān)于以下特征的確定：被分析的接收到的雷達信號是否對應于（i）需要由雷達系統(tǒng)103跟蹤的物體；或者（ii）可能干擾處于主車輛正在其中行進的道路上的目標物體的跟蹤的物體418。通過將在416處的接收到的雷達信號的角度和與來自414來自lidar和雷達數(shù)據(jù)的相應物體相關(guān)聯(lián)的儲存的角度相比較來做出該確定。在一個示例中，比較416和414的相應角度以確定416的接收到的雷達信號的角度是否對應于（i）需要跟蹤的目標物體的414的角度；或（ii）將可能干擾目標物體的跟蹤的物體的414的角度。在一個實施例中，在418處做出關(guān)于以下特征的確定：分析下的雷達信號的角度（如416中所確定的）是否對應于針對以下特征的相關(guān)聯(lián)的角度（如414中所確定的）：（i）處于主車輛100正在其中行進的道路上的目標車輛（例如，圖5的目標車輛502）；或（ii）將可能干擾圖5的道路500上的目標物體（例如，圖5的目標車輛502）的跟蹤的沿該道路的固定物體（例如，圖5的護欄504）。在某些實施例中，也可以利用其它標準（諸如傳感器之間在檢測到的物體位置及其大小方面以及由雷達測量和由其它傳感器估計的速度方面中的任何不一致性）。在一個實施例中，由諸如圖2的處理單元226和/或處理器230的處理器做出418的確定。

如果在圖4的418處確定被分析的接收到的雷達信號對應于能夠干擾跟蹤的物體（例如，道路500旁邊的固定物體），則在圖4的420處出于識別和跟蹤道路500上的物體的目的，忽略被分析的雷達信號。例如，在一個實施例中，如果被分析的接收到的雷達信號被確定為源自圖5的護欄504，則忽略該接收到的雷達信號，從而識別和跟蹤所討論的物體（例如，圖5的目標車輛502）。通過忽略來自護欄504的信號，這幫助消除圖5的虛假目標512的形成，否則這能夠通過雷達信號的評估而出現(xiàn)。在418處接收到的雷達信號對應于能夠干擾跟蹤的物體的確定，以及所得的對數(shù)據(jù)的忽略由諸如圖2的處理單元226和/或處理器230的處理器執(zhí)行。然后，該過程進行到426（在下文進一步描述），其中做出關(guān)于是否存在待分析的任何額外的接收到的雷達信號（或數(shù)據(jù)點）的確定。

不同地，如果在418處確定被分析的接收到的雷達信號對應于需要跟蹤的物體（例如，沿主車輛100的當前行進方向處于其前方的道路上的物體），則在422處出于識別和跟蹤道路上的物體的目的利用被分析的雷達信號。例如，在一個實施例中，如果被分析的接收到的雷達信號被確定為源自目標車輛502而不是圖5的護欄504，則該接收到的雷達信號被用于圖5的目標車輛502的進一步識別和跟蹤。

在一個示例中，在424處，接收到的雷達信號連同涉及該物體（例如，圖5的目標車輛502）的任何先前處理的信號一起被用于隨時間獲得關(guān)于道路上的物體的額外信息和跟蹤該物體。例如，在一個實施例中，隨時間以各種迭代方式使用來自422而不是來自420的數(shù)據(jù)，來隨時間跟蹤圖5的目標車輛502相對于主車輛100的位置和運動，從而在沒有圖5的虛假目標512的情況下提供目標車輛502的更準確和精確的跟蹤。由諸如圖2的處理單元226和/或處理器230的處理器執(zhí)行420和422。然后，該過程進行到緊接著在下文描述的426。

在426處，做出關(guān)于是否存在待分析的任何額外的接收到的雷達信號（或數(shù)據(jù)點）的確定。由諸如圖2的處理單元226和/或處理器230的處理器執(zhí)行該確定。如果存在待分析的額外的接收到的雷達信號（或數(shù)據(jù)點），則該方法針對待分析的每個接收到的信號（或數(shù)據(jù)點）重復416-426。

一旦每個接收到的雷達信號（或數(shù)據(jù)點）均被分析，就在428處實現(xiàn)424的跟蹤結(jié)果。具體地，可以基于來自424的跟蹤結(jié)果根據(jù)需要發(fā)起一個或多個車輛動作和/或警報。在一個示例中，如果主車輛100和目標車輛502之間的距離小于預定閾值（或者主車輛100和目標車輛502之間的估計接觸時間在其當前相應軌跡下小于預定閾值），則例如通過處理器輸出用于圖1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和/或制動系統(tǒng)160的一個或多個控制信號，可以提供警報（例如，對駕駛員提供視覺或者音頻警報）和/或可以發(fā)起自動車輛控制動作（例如，自動制動和/或自動轉(zhuǎn)向）。使用諸如圖2的處理單元226和/或處理器230的處理器發(fā)起在428處發(fā)起的動作。另外，雖然出于說明性目的在圖4中將428繪制為在426之后，但是將理解的是，在各種實施例中，可以在428之前（例如作為424的一部分或緊接著424之后）實現(xiàn)428的一個或多個動作，使得即使在分析額外的接收到的雷達信號（或數(shù)據(jù)點）時，也可以同時采取適當?shù)膭幼鳌?/p>

因此，方法400提供利用從具有與雷達系統(tǒng)不同的模態(tài)的一個或多個額外傳感器獲得的額外的物體級數(shù)據(jù)對雷達系統(tǒng)數(shù)據(jù)的選擇性分析。具體地，根據(jù)一個實施例，方法400通過選擇性地忽略從不處于主車輛100正在其中行進的道路上和/或可以以其它方式干擾該道路上物體的跟蹤的其它物體（例如，圖5的護欄504）反射的接收到的雷達信號，允許對處于主車輛100正在其中行進的道路上的目標（例如，圖5的目標車輛502）的潛在的更準確和/或精確的跟蹤。例如，如上文所討論的，方法400能夠幫助減少或避免圖5的虛假目標512，其否則能夠由圖5的護欄504引起。

將理解的是，所公開的方法、系統(tǒng)和車輛可以與附圖中所描繪的和本文中所描述的那些不同。例如，車輛100、控制系統(tǒng)102、雷達系統(tǒng)103、額外傳感器104、傳感器陣列202、控制器204和/或其各種部件均可以與圖1-3中所繪出的和結(jié)合其所描述的不同。此外，將理解的是，方法400的某些步驟可以與圖4和圖5中所繪出和/或結(jié)合其在上文所描述的那些不同。將類似地理解，上文所描述的方法的某些步驟可以同時發(fā)生，或者以與圖4和圖5中所繪出和/或結(jié)合其在上文所描述的順序不同的順序發(fā)生。

雖然在前述詳細描述中已經(jīng)呈現(xiàn)了至少一個示例性實施例，但是應當理解的是，存在大量的變型。還應當理解的是，一個或多個示例性實施例僅僅是示例，并且不旨在以任何方式限制本公開的范圍、應用性或構(gòu)造。而且，前述詳細描述將為本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用于實現(xiàn)示例性實施例或多個示例性實施例的方便的路線圖。應當理解的是，在不偏離所附權(quán)利要求及其法律等效物的范圍的情況下，能夠在元件的功能和布置中做出各種改變。