估計(jì)來(lái)自具有照相機(jī)的遙控器的控制特征的制作方法
【專(zhuān)利摘要】裝置（1）通過(guò)讓照相機(jī)（11）進(jìn)一步檢測(cè)來(lái)自非信標(biāo)（41，42）的光點(diǎn)（61，62）而估計(jì)包括照相機(jī)（11）的遙控器（10）的控制特征，所述照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)自位于要經(jīng)由遙控器（10）控制的設(shè)備（20）處或附近的信標(biāo)（31，32）的光點(diǎn)（51，52）。處理器（2）響應(yīng)于來(lái)自光點(diǎn)（51，52，61，62）的檢測(cè)的信息而估計(jì)控制特征。非信標(biāo)（41，42）包括噪聲源或者不同于信標(biāo)（31，32）的任何其他源。存儲(chǔ)器（3）每時(shí)間間隔存儲(chǔ)每次檢測(cè)的信息。來(lái)自信標(biāo)（31，32）的光可以是調(diào)制光，并且來(lái)自非信標(biāo)（41，42）的光可以是其他的光。所述信息可以包括每次檢測(cè)和每時(shí)間間隔的光點(diǎn)（51，52，61，62）的坐標(biāo)、尺寸和強(qiáng)度?？刂铺卣骺梢园ㄟb控器（10）的指向位置、距離、旋轉(zhuǎn)、傾斜、定位、速度、加速度、運(yùn)動(dòng)和/或變焦。
【專(zhuān)利說(shuō)明】估計(jì)來(lái)自具有照相機(jī)的遙控器的控制特征
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的裝置，該遙控器包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器控制的設(shè)備處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)。
[0002]本發(fā)明進(jìn)一步涉及:一種包括所述裝置的遙控器；一種包括所述裝置的設(shè)備；一種用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的方法，該遙控器包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器控制的設(shè)備處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)；一種用于執(zhí)行所述方法的步驟的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品；以及一種用于存儲(chǔ)并且包括所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的介質(zhì)。
[0003]這樣的設(shè)備的實(shí)例為具有顯示器的設(shè)備以及要遠(yuǎn)程地控制的其他設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0004]從Philips? uWand?技術(shù)公司可獲悉一種用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的裝置，該遙控器包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器控制的設(shè)備處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)。
[0005]當(dāng)也檢測(cè)到不來(lái)源于信標(biāo)，而是例如來(lái)源于噪聲源的另外的光點(diǎn)時(shí)，問(wèn)題可能出現(xiàn)。現(xiàn)有的技術(shù)設(shè)法過(guò)濾和/或消除這樣的另外的光點(diǎn)，這并不總是容易的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種改進(jìn)的用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的裝置，該遙控器包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器控制的設(shè)備處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)。
[0007]本發(fā)明的另外的目的是提供:一種包括所述裝置的遙控器；一種包括所述裝置的設(shè)備；一種用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的方法，該遙控器包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器控制的設(shè)備處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)；一種用于執(zhí)行所述方法的步驟的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品；以及一種用于存儲(chǔ)并且包括所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的介質(zhì)。
[0008]依照第一方面，提供了一種用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的裝置，該遙控器包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器控制的設(shè)備處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)并且用于檢測(cè)來(lái)源于至少一個(gè)非信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)，來(lái)自所述至少一個(gè)信標(biāo)的光不同于來(lái)自所述至少一個(gè)非信標(biāo)的光，該裝置包括
-處理器，其用于響應(yīng)于來(lái)自光點(diǎn)的檢測(cè)的信息而估計(jì)所述至少一個(gè)控制特征。
[0009]為了估計(jì)所述至少一個(gè)控制特征，處理器不僅使用來(lái)自信標(biāo)的光點(diǎn)的檢測(cè)的信息，而且使用來(lái)自非信標(biāo)的光點(diǎn)的檢測(cè)的信息。換言之，來(lái)源于噪聲源的光點(diǎn)(其在過(guò)去必須被過(guò)濾和/或消除)現(xiàn)在用于創(chuàng)建附加信息。附加信息的存在性可以用于補(bǔ)償缺失的信息并且用于創(chuàng)建更多的信息以便改進(jìn)控制特征的估計(jì)。[0010]所述非信標(biāo)包括噪聲源或者不同于信標(biāo)的任何其他源。
[0011]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:來(lái)源于所述至少一個(gè)信標(biāo)的所述至少一個(gè)光點(diǎn)包括來(lái)源于第一和/或第二信標(biāo)的第一和/或第二光點(diǎn)，并且來(lái)源于所述至少一個(gè)非信標(biāo)的所述至少一個(gè)光點(diǎn)包括來(lái)源于第一和/或第二非信標(biāo)的第三和/或第四光點(diǎn)，照相機(jī)被設(shè)置用于每時(shí)間間隔檢測(cè)第一和/或第二光點(diǎn)并且每時(shí)間間隔檢測(cè)第三和/或第四光點(diǎn)，所述信息包括來(lái)自每時(shí)間間隔的第一和/或第二光點(diǎn)的第一和/或第二檢測(cè)的第一和/或第二信息以及來(lái)自每時(shí)間間隔的第三和/或第四光點(diǎn)的第三和/或第四檢測(cè)的第三和/或第四信息，并且所述裝置進(jìn)一步包括
-存儲(chǔ)器，其用于每時(shí)間間隔存儲(chǔ)第一和/或第二信息以及第三和/或第四信息。
[0012]通過(guò)每時(shí)間間隔檢測(cè)光點(diǎn)并且通過(guò)每時(shí)間間隔存儲(chǔ)信息，光點(diǎn)可以被跟蹤并且更多的信息被收集。來(lái)自第三信標(biāo)的另外的光點(diǎn)或者來(lái)自第三和第四信標(biāo)等的另外的光點(diǎn)不被排除。并且來(lái)自第三非信標(biāo)的更進(jìn)一步的光點(diǎn)或者來(lái)自第三和第四非信標(biāo)等的更進(jìn)一步的光點(diǎn)不被排除。
[0013]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標(biāo)中僅僅第一信標(biāo)存在并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)中僅僅第一非信標(biāo)存在，處理器被設(shè)置用于在一定時(shí)間間隔內(nèi)不能檢測(cè)到第一光點(diǎn)的情況下，通過(guò)處理來(lái)自該時(shí)間間隔的第三信息以及來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第三信息估計(jì)該時(shí)間間隔的第一信息。該實(shí)施例在一個(gè)信標(biāo)和一個(gè)非信標(biāo)存在的情況下限定了估計(jì)。
[0014]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標(biāo)中第一信標(biāo)和第二信標(biāo)存在并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)中僅僅第一非信標(biāo)存在，處理器被設(shè)置用于在一定時(shí)間間隔內(nèi)不能檢測(cè)到第一光點(diǎn)的情況下，通過(guò)處理來(lái)自該時(shí)間間隔的第二和第三信息以及來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第二和第三信息估計(jì)該時(shí)間間隔的第一信息。該實(shí)施例在兩個(gè)信標(biāo)和一個(gè)非信標(biāo)存在的情況下限定了估計(jì)。
[0015]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標(biāo)中第一信標(biāo)和第二信標(biāo)存在并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)中第一非信標(biāo)和第二非信標(biāo)存在，處理器被設(shè)置用于在一定時(shí)間間隔內(nèi)不能檢測(cè)到第一光點(diǎn)的情況下，通過(guò)處理來(lái)自該時(shí)間間隔的第二和第三和第四信息以及來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息估計(jì)該時(shí)間間隔的第一信息。該實(shí)施例在一個(gè)信標(biāo)和兩個(gè)非信標(biāo)存在的情況下限定了估計(jì)。
[0016]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標(biāo)中第一信標(biāo)和第二信標(biāo)存在并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)中第一非信標(biāo)和第二非信標(biāo)存在，處理器被設(shè)置用于響應(yīng)于來(lái)自該時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息和/或來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息改進(jìn)所述至少一個(gè)控制特征的估計(jì)。該實(shí)施例在兩個(gè)信標(biāo)和兩個(gè)非信標(biāo)存在的情況下限定了估計(jì)的改進(jìn)。
[0017]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:來(lái)自所述至少一個(gè)信標(biāo)的光為調(diào)制光，并且來(lái)自所述至少一個(gè)非信標(biāo)的光為其他的光。
[0018]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:所述信息包括每次檢測(cè)和每時(shí)間間隔的坐標(biāo)和/或尺寸和/或強(qiáng)度。
[0019]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:所述至少一個(gè)控制特征包括設(shè)備上的指向位置和/或遙控器與設(shè)備之間的距離和/或遙控器的旋轉(zhuǎn)和/或遙控器的傾斜和/或遙控器相對(duì)于設(shè)備的定位。
[0020]所述裝置的一個(gè)實(shí)施例由以下限定:所述至少一個(gè)控制特征包括遙控器的速度和/或遙控器的加速度和/或遙控器的運(yùn)動(dòng)和/或遙控器的變焦。
[0021]依照第二方面，提供了一種包括如上面所限定的裝置的遙控器。
[0022]依照第三方面，提供了一種包括如上面所限定的裝置的設(shè)備。
[0023]依照第四方面，提供了一種用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的方法，該遙控器包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器控制的設(shè)備處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)并且用于檢測(cè)來(lái)源于至少一個(gè)非信標(biāo)的至少一個(gè)光點(diǎn)，來(lái)自所述至少一個(gè)信標(biāo)的光不同于來(lái)自所述至少一個(gè)非信標(biāo)的光，該方法包括
-響應(yīng)于來(lái)自光點(diǎn)的檢測(cè)的信息而估計(jì)所述至少一個(gè)控制特征的步驟。
[0024]依照第五方面，提供了一種用于執(zhí)行如上面所限定的方法的步驟的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品O
[0025]依照第六方面，提供了一種用于存儲(chǔ)并且包括如上面所限定的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的介質(zhì)。
[0026]一種深刻見(jiàn)解可能是，來(lái)源于非信標(biāo)的另外的光點(diǎn)的檢測(cè)可以用來(lái)創(chuàng)建附加信
肩、O
[0027]一種基本思想可能是，要響應(yīng)于來(lái)自信標(biāo)以及非信標(biāo)的光點(diǎn)的檢測(cè)的信息而估計(jì)控制特征。
[0028]提供一種改進(jìn)的用于估計(jì)遙控器的至少一個(gè)控制特征的裝置的問(wèn)題已經(jīng)解決。
[0029]另一優(yōu)點(diǎn)可能是，可以降低和/或避免用于過(guò)濾和/或消除來(lái)源于非信標(biāo)的光點(diǎn)的處理能力。
[0030]本發(fā)明的這些和其他方面根據(jù)以下描述的實(shí)施例將是清楚明白的，并且將參照這些實(shí)施例進(jìn)行闡述。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0031]在附圖中:
圖1示出了使用中的遙控器和設(shè)備并且示出設(shè)備附近的信標(biāo)以及非信標(biāo)，
圖2示意性地示出了遙控器和設(shè)備，該遙控器包括裝置和照相機(jī)，
圖3示出了針對(duì)兩個(gè)不同時(shí)間間隔的由遙控器的照相機(jī)創(chuàng)建的第一概圖(map)，
圖4示出了針對(duì)兩個(gè)不同時(shí)間間隔的由遙控器的照相機(jī)創(chuàng)建的第二概圖，
圖5示出了針對(duì)兩個(gè)不同時(shí)間間隔的由遙控器的照相機(jī)創(chuàng)建的第三概圖，以及 圖6示意性地示出了遙控器和設(shè)備，該遙控器包括照相機(jī)并且該設(shè)備包括裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0032]在圖1中，示出了使用中的遙控器10和設(shè)備20。在設(shè)備20附近，示出了信標(biāo)31和32?？商鎿Q地，這些信標(biāo)31和32可以形成設(shè)備20的部分。此外，示出了非信標(biāo)41和42。來(lái)自信標(biāo)31和32的光為例如紅外光和/或例如在頻率、波長(zhǎng)、強(qiáng)度、接通/關(guān)斷模式等等方面調(diào)制的光。來(lái)自非信標(biāo)41和42的光為其他的光，例如其他的紅外光和/或以其他方式調(diào)制的光或者不是調(diào)制光。非信標(biāo)41和42為例如噪聲源，例如燈、反射、陽(yáng)光等等。[0033]在圖2中，示意性地示出了遙控器10和設(shè)備20。遙控器10包括裝置I和照相機(jī)
11。照相機(jī)11耦合到控制器12?？刂破?2的一側(cè)耦合到發(fā)射器13并且控制器12的另一側(cè)耦合到裝置I的處理器2。處理器2耦合到裝置I的存儲(chǔ)器3。發(fā)射器13將控制數(shù)據(jù)發(fā)送至耦合到設(shè)備20的接收器21以便控制設(shè)備20。照相機(jī)11每時(shí)間間隔檢測(cè)概圖上的光點(diǎn)，這些光點(diǎn)來(lái)源于信標(biāo)31和32以及來(lái)源于非信標(biāo)41和42，如圖3-5中所示?？刂茢?shù)據(jù)通常例如經(jīng)由射頻信號(hào)或者另一種無(wú)線信號(hào)無(wú)線地交換。
[0034]可替換地，裝置I可以形成控制器12的部分，或者反之亦然?？商鎿Q地，裝置I可以代替控制器12，或者裝置I可以位于控制器12與發(fā)射器13之間?？商鎿Q地，接收器21可以形成設(shè)備20的部分，等等。
[0035]再者，在圖3-5的視圖中，照相機(jī)11檢測(cè)來(lái)源于信標(biāo)31和/或32的第一和/或第二光點(diǎn)51和/或52，并且檢測(cè)來(lái)源于非信標(biāo)41和/或42的第三和/或第四光點(diǎn)61和/或62。處理器2響應(yīng)于來(lái)自光點(diǎn)51、52、61和/或62的檢測(cè)的信息而估計(jì)至少一個(gè)控制特征。該控制特征將作為控制數(shù)據(jù)被發(fā)送至設(shè)備20，或者將被轉(zhuǎn)換成控制數(shù)據(jù)以用于控制設(shè)備20。
[0036]照相機(jī)11優(yōu)選地被設(shè)置用于每時(shí)間間隔檢測(cè)第一和/或第二光點(diǎn)51和52并且每時(shí)間間隔檢測(cè)第三和/或第四光點(diǎn)61和62。所述信息包括來(lái)自每時(shí)間間隔的第一和/或第二光點(diǎn)51和52的第一和/或第二檢測(cè)的第一和/或第二信息以及來(lái)自每時(shí)間間隔的第三和/或第四光點(diǎn)61和62的第三和/或第四檢測(cè)的第三和/或第四信息。存儲(chǔ)器3每時(shí)間間隔存儲(chǔ)第一和/或第二信息以及第三和/或第四信息。
[0037]所述信息包括例如每次檢測(cè)和每時(shí)間間隔的(光點(diǎn)51、52、61和/或62的)坐標(biāo)和/或尺寸和/或強(qiáng)度。所述至少一個(gè)控制特征可以包括設(shè)備20上的指向位置和/或遙控器10與設(shè)備20之間的距離和/或遙控器10的旋轉(zhuǎn)和/或遙控器10的傾斜和/或遙控器10相對(duì)于設(shè)備20的定位。所述至少一個(gè)控制特征可以包括遙控器10的速度和/或遙控器10的加速度和/或遙控器10的運(yùn)動(dòng)和/或遙控器10的變焦。變焦或者其變化可以進(jìn)一步用于指示設(shè)備20。遙控器10可以將例如響應(yīng)于用戶(hù)按壓按鈕或者例如來(lái)自加速度傳感器或傾斜傳感器等等的另外的數(shù)據(jù)添加到控制數(shù)據(jù)以便指示設(shè)備20。
[0038]為了能夠?qū)⒁环矫鎭?lái)自信標(biāo)31-32的光和另一方面來(lái)自非信標(biāo)41-42的光區(qū)分，照相機(jī)11可以例如被設(shè)置成檢測(cè)來(lái)自信標(biāo)31-32的調(diào)制光的頻率或波長(zhǎng)或強(qiáng)度或接通/關(guān)斷模式等等，和/或照相機(jī)11可以例如被設(shè)置成檢測(cè)來(lái)自非信標(biāo)41-42的非調(diào)制光或者以其他方式調(diào)制的光的特征。頻率和波長(zhǎng)和強(qiáng)度和接通/關(guān)斷模式等等的檢測(cè)在本領(lǐng)域中是常見(jiàn)的。此外，對(duì)于接通/關(guān)斷模式的檢測(cè)，時(shí)間間隔的持續(xù)時(shí)間可能需要選擇得比接通/關(guān)斷模式的周期更長(zhǎng)，和/或接通/關(guān)斷模式的周期可能需要選擇得比時(shí)間間隔的持續(xù)時(shí)間更短，和/或兩個(gè)后續(xù)時(shí)間間隔之間的另外的時(shí)間(如果存在的話)可能需要與接通/關(guān)斷模式的周期相比適當(dāng)?shù)丶右赃x擇，和/或接通/關(guān)斷模式的周期可能需要與兩個(gè)后續(xù)時(shí)間間隔之間的另外的時(shí)間(如果存在的話)相比適當(dāng)?shù)丶右赃x擇，和/或若干時(shí)間間隔可能需要被使用，等等?？商鎿Q地，所述檢測(cè)可以部分地或者完全地從照相機(jī)11移到控制器12和/或裝置I中。
[0039]在圖3中，示出了針對(duì)兩個(gè)不同時(shí)間間隔的由遙控器10的照相機(jī)11創(chuàng)建的第一概圖。在這種情況下，信標(biāo)32和非信標(biāo)42例如不存在或者一直被覆蓋。在第一時(shí)間間隔或者第一時(shí)刻，照相機(jī)11創(chuàng)建包括來(lái)自信標(biāo)31的光點(diǎn)51和來(lái)自信標(biāo)41的光點(diǎn)61的概圖。在第二時(shí)間間隔或者第二時(shí)刻，照相機(jī)11創(chuàng)建由于以下事實(shí)而僅僅包括來(lái)自信標(biāo)41的光點(diǎn)61的概圖:來(lái)自信標(biāo)31的光點(diǎn)51暫時(shí)不可檢測(cè)，如虛線所示。然而，通過(guò)使用來(lái)自這兩幅概圖的信息，可以在這里例如在沒(méi)有發(fā)生旋轉(zhuǎn)的假設(shè)下計(jì)算光點(diǎn)51的新位置。顯然，與第一時(shí)間間隔相比，由于光點(diǎn)51和61被定位成稍微更靠右這一事實(shí),用戶(hù)在第二時(shí)間間隔內(nèi)稍微更指向左邊。
[0040]在圖4中，示出了針對(duì)兩個(gè)不同時(shí)間間隔的由遙控器10的照相機(jī)11創(chuàng)建的第二概圖。在這種情況下，非信標(biāo)42例如不存在或者一直被覆蓋。在第一時(shí)間間隔或者第一時(shí)亥IJ，照相機(jī)11創(chuàng)建包括來(lái)自信標(biāo)31的光點(diǎn)51和來(lái)自信標(biāo)32的光點(diǎn)52以及來(lái)自信標(biāo)41的光點(diǎn)61的概圖。在第二時(shí)間間隔或者第二時(shí)刻，照相機(jī)11創(chuàng)建由于以下事實(shí)而僅僅包括來(lái)自信標(biāo)32的光點(diǎn)52以及來(lái)自信標(biāo)41的光點(diǎn)61的概圖:來(lái)自信標(biāo)31的光點(diǎn)51暫時(shí)不可檢測(cè)，如虛線所示。然而，通過(guò)使用來(lái)自這兩幅概圖的信息，可以計(jì)算光點(diǎn)51的新位置。顯然，與第一時(shí)間間隔相比，由于光點(diǎn)51和52和61被定位成稍微更高這一事實(shí),用戶(hù)在第二時(shí)間間隔內(nèi)指向稍微更低。
[0041]在圖5中，示出了針對(duì)兩個(gè)不同時(shí)間間隔的由遙控器10的照相機(jī)11創(chuàng)建的第三概圖。在第一時(shí)間間隔或者第一時(shí)刻，照相機(jī)11創(chuàng)建包括來(lái)自信標(biāo)31的光點(diǎn)51和來(lái)自信標(biāo)32的光點(diǎn)52以及來(lái)自信標(biāo)41的光點(diǎn)61和來(lái)自信標(biāo)42的光點(diǎn)62的概圖。在第二時(shí)間間隔或者第二時(shí)刻，照相機(jī)11創(chuàng)建由于以下事實(shí)而僅僅包括來(lái)自信標(biāo)32的光點(diǎn)52以及來(lái)自信標(biāo)41的光點(diǎn)61和來(lái)自信標(biāo)42的光點(diǎn)62的概圖:來(lái)自信標(biāo)31的光點(diǎn)51暫時(shí)不可檢測(cè)，如虛線所示。然而，通過(guò)使用來(lái)自這兩幅概圖的信息，可以計(jì)算光點(diǎn)51的新位置。顯然，與第一時(shí)間間隔相比，由于光點(diǎn)51和52和61和62被定位成稍微更低這一事實(shí),用戶(hù)在第二時(shí)間間隔內(nèi)指向稍微更高。在這里，仿射變換可以用來(lái)估計(jì)缺失的光點(diǎn)的位置。
[0042]優(yōu)選地，處理器3被設(shè)置用于響應(yīng)于來(lái)自第二時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息和/或來(lái)自第一時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息而改進(jìn)所述至少一個(gè)控制特征的估計(jì)。顯然，當(dāng)超過(guò)嚴(yán)格必要的信息可用時(shí)，可以就不規(guī)則性檢查該信息，并且可以改進(jìn)估計(jì)。
[0043]當(dāng)考查不同時(shí)間間隔的概圖時(shí)，可以確定平移、旋轉(zhuǎn)、角度、伸縮、移動(dòng)等等，并且可以檢查和/或校正分配。更多的概圖和更多的時(shí)間間隔和更多的光點(diǎn)不被排除。時(shí)間間隔可以具有任何種類(lèi)的持續(xù)時(shí)間，并且可以包括一個(gè)時(shí)刻或者超過(guò)一個(gè)時(shí)刻。在兩個(gè)后續(xù)的時(shí)間間隔之間，另外的時(shí)間可以存在或者不存在。
[0044]通常，光點(diǎn)將覆蓋超過(guò)一個(gè)像素。在光點(diǎn)的形狀或者光點(diǎn)的強(qiáng)度不是完美地對(duì)稱(chēng)的情況下，對(duì)于每光點(diǎn)可以通過(guò)比較兩幅概圖確定旋轉(zhuǎn)。在光點(diǎn)的形狀和光點(diǎn)的強(qiáng)度完美地對(duì)稱(chēng)的情況下，需要兩個(gè)或更多光點(diǎn)以便通過(guò)比較兩幅概圖確定旋轉(zhuǎn)。光點(diǎn)也可以稱(chēng)為團(tuán)跡(blob)。團(tuán)跡數(shù)據(jù)可以包括坐標(biāo)數(shù)據(jù)、尺寸數(shù)據(jù)和亮度數(shù)據(jù)。
[0045]諸如基于指針或姿態(tài)的控制系統(tǒng)之類(lèi)的用戶(hù)接口系統(tǒng)包括具有照相機(jī)的遙控器，例如基于照相機(jī)的指針設(shè)備，以及諸如目標(biāo)設(shè)備之類(lèi)的設(shè)備和諸如固定信標(biāo)之類(lèi)的信標(biāo)。信標(biāo)可以例如包括紅外發(fā)光二極管?？梢詫?lái)自高達(dá)八個(gè)團(tuán)跡的團(tuán)跡數(shù)據(jù)發(fā)送至這樣的設(shè)備，該設(shè)備可以處理團(tuán)跡數(shù)據(jù)并且使用處理結(jié)果例如通過(guò)適應(yīng)性調(diào)節(jié)顯示屏幕上的圖形用戶(hù)界面而控制該設(shè)備。為了能夠可靠地檢測(cè)來(lái)自任何其他噪聲源的團(tuán)跡，應(yīng)當(dāng)跨幀跟蹤照相機(jī)檢測(cè)的團(tuán)跡，從而例如它們的強(qiáng)度調(diào)制可以在時(shí)間上相關(guān)，并且相對(duì)信標(biāo)的已知調(diào)制進(jìn)行檢查。信標(biāo)可以進(jìn)一步具有彼此之間的已知距離和/或相對(duì)于彼此和/或相對(duì)于設(shè)備的已知定位。通過(guò)跨相鄰幀利用具有團(tuán)跡的概圖，可以估計(jì)缺失的、遮擋的團(tuán)跡的位置。信標(biāo)的更魯棒的跟蹤可以通過(guò)利用來(lái)自一個(gè)或多個(gè)噪聲源的團(tuán)跡而實(shí)現(xiàn)。
[0046]在圖6中，示意性地示出了遙控器10和設(shè)備20，遙控器10包括照相機(jī)11，并且設(shè)備20包括裝置I。圖6與圖2的不同之處在于，裝置I從遙控器10移到設(shè)備20中。此外，信標(biāo)31和32以及接收器21形成設(shè)備20的部分，設(shè)備20進(jìn)一步包括耦合到控制器23的屏幕22，該控制器耦合到接收器21并且耦合到裝置I的處理器3。在這種情況下，發(fā)射器13將概圖數(shù)據(jù)發(fā)送至接收器21以便控制設(shè)備20。在那里，在設(shè)備20中或者附近，如針對(duì)圖2-5所討論的那樣處理概圖數(shù)據(jù)。
[0047]可替換地，裝置I可以形成控制器23的部分，或者反之亦然?？商鎿Q地，裝置I可以代替控制器23，或者裝置I可以位于控制器23與接收器21之間，等等。
[0048]可替換地，裝置I可以位于遙控器10之外和/或設(shè)備20之外，并且被設(shè)置成經(jīng)由有線或無(wú)線耦合與遙控器10和/或設(shè)備20通信。
[0049]總的說(shuō)來(lái)，裝置I通過(guò)讓照相機(jī)11進(jìn)一步檢測(cè)來(lái)自非信標(biāo)41、42的光點(diǎn)61、62而估計(jì)包括照相機(jī)11的遙控器10的控制特征，所述照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)自位于要經(jīng)由遙控器10控制的設(shè)備20處或附近的信標(biāo)31、32的光點(diǎn)51、52。處理器2響應(yīng)于來(lái)自光點(diǎn)51、52、61,62的檢測(cè)的信息而估計(jì)控制特征。非信標(biāo)41、42包括噪聲源或者不同于信標(biāo)31、32的任何其他源。存儲(chǔ)器3每時(shí)間間隔存儲(chǔ)每次檢測(cè)的信息。來(lái)自信標(biāo)31、32的光可以是調(diào)制光，并且來(lái)自非信標(biāo)41、42的光可以是其他的光。所述信息可以包括每次檢測(cè)和每時(shí)間間隔的光點(diǎn)51、52、61、62的坐標(biāo)、尺寸和強(qiáng)度?？刂铺卣骺梢园ㄟb控器10的指向位置、距離、旋轉(zhuǎn)、傾斜、定位、速度、加速度、運(yùn)動(dòng)和/或變焦。
[0050]盡管在所述附圖和前面的描述中已經(jīng)詳細(xì)地圖示和描述了本發(fā)明，但是這樣的圖示和描述應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是說(shuō)明性或示例性的，而不是限制性的；本發(fā)明并不限于所公開(kāi)的實(shí)施例。例如，設(shè)備(20)在整個(gè)正文和權(quán)利要求書(shū)中可以由與設(shè)備(20)關(guān)聯(lián)的物體代替。舉例而言，指向鄰近散熱器旋鈕(物體)的信標(biāo)的鄰近方向可以用來(lái)生成用于關(guān)聯(lián)的中央供暖系統(tǒng)(設(shè)備)的控制信號(hào)。另一個(gè)實(shí)例是借助其可以控制(用戶(hù)不可見(jiàn)的)百葉窗控制器(設(shè)備)的被指向的窗口百葉窗(物體)。
[0051]本領(lǐng)域技術(shù)人員在實(shí)施要求保護(hù)的本發(fā)明時(shí)，根據(jù)對(duì)于所述附圖、本公開(kāi)內(nèi)容以及所附權(quán)利要求書(shū)的研究，能夠理解并實(shí)現(xiàn)所公開(kāi)實(shí)施例的其他變型。在權(quán)利要求書(shū)中，措詞“包括/包含”并沒(méi)有排除其他的元件或步驟，并且不定冠詞“一”并沒(méi)有排除復(fù)數(shù)。在相互不同的從屬權(quán)利要求中記載特定技術(shù)措施這一事實(shí)并不意味著這些技術(shù)措施的組合不可以加以利用。權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記都不應(yīng)當(dāng)被視為對(duì)范圍的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種用于估計(jì)遙控器(10)的至少一個(gè)控制特征的裝置(1)，該遙控器(10)包括照相機(jī)(11)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器(10)控制的設(shè)備(20)處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)(31，32)的至少一個(gè)光點(diǎn)(51，52)并且用于檢測(cè)來(lái)源于至少一個(gè)非信標(biāo)(41，42)的至少一個(gè)光點(diǎn)(61，62)，來(lái)自所述至少一個(gè)信標(biāo)(31，32)的光不同于來(lái)自所述至少一個(gè)非信標(biāo)(41，42 )的光，該裝置(I)包括 -處理器(2)，其用于響應(yīng)于來(lái)自光點(diǎn)(51，52，61，62)的檢測(cè)的信息而估計(jì)所述至少一個(gè)控制特征。
2.如權(quán)利要求1所限定的裝置(1)，來(lái)源于所述至少一個(gè)信標(biāo)(31，32)的所述至少一個(gè)光點(diǎn)(51, 52)包括來(lái)源于第一和/或第二信標(biāo)(31, 32)的第一和/或第二光點(diǎn)(51, 52),并且來(lái)源于所述至少一個(gè)非信標(biāo)(41，42)的所述至少一個(gè)光點(diǎn)(61，62)包括來(lái)源于第一和/或第二非信標(biāo)(41，42)的第三和/或第四光點(diǎn)(61，62)，照相機(jī)(11)被設(shè)置用于每時(shí)間間隔檢測(cè)第一和/或第二光點(diǎn)(51，52)并且每時(shí)間間隔檢測(cè)第三和/或第四光點(diǎn)(61，62)，所述信息包括來(lái)自每時(shí)間間隔的第一和/或第二光點(diǎn)(51，52)的第一和/或第二檢測(cè)的第一和/或第二信息以及來(lái)自每時(shí)間間隔的第三和/或第四光點(diǎn)(61，62)的第三和/或第四檢測(cè)的第三和/或第四信息，并且所述裝置(I)進(jìn)一步包括 -存儲(chǔ)器(3)，其用于每時(shí)間間隔存儲(chǔ)第一和/或第二信息以及第三和/或第四信息。
3.如權(quán)利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(biāo)(31，32)中僅僅第一信標(biāo)存在(31)并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)(41，42)中僅僅第一非信標(biāo)(41)存在，處理器(2)被設(shè)置用于在一定時(shí)間間隔內(nèi)不能檢測(cè)到第一光點(diǎn)(51)的情況下，通過(guò)處理來(lái)自該時(shí)間間隔的第三信息以及來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第三信息估計(jì)該時(shí)間間隔的第一信肩、O`
4.如權(quán)利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(biāo)(31，32)中第一信標(biāo)(31)和第二信標(biāo)(32)存在并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)(41，42)中僅僅第一非信標(biāo)(41)存在，處理器(2)被設(shè)置用于在一定時(shí)間間隔內(nèi)不能檢測(cè)到第一光點(diǎn)(51)的情況下，通過(guò)處理來(lái)自該時(shí)間間隔的第二和第三信息以及來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第二和第三信息估計(jì)該時(shí)間間隔的第一信息。
5.如權(quán)利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(biāo)(31，32)中第一信標(biāo)(31)和第二信標(biāo)(32)存在并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)(41，42)中第一非信標(biāo)(41)和第二非信標(biāo)(42)存在，處理器(3)被設(shè)置用于在一定時(shí)間間隔內(nèi)不能檢測(cè)到第一光點(diǎn)(51)的情況下，通過(guò)處理來(lái)自該時(shí)間間隔的第二和第三和第四信息以及來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息估計(jì)該時(shí)間間隔的第一信息。
6.如權(quán)利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(biāo)(31，32)中第一信標(biāo)(31)和第二信標(biāo)(32)存在并且其中在第一和/或第二非信標(biāo)(41，42)中第一非信標(biāo)(41)和第二非信標(biāo)(42)存在,處理器(3)被設(shè)置用于響應(yīng)于來(lái)自該時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息和/或來(lái)自先前時(shí)間間隔的第一和第二和第三和第四信息改進(jìn)所述至少一個(gè)控制特征的估計(jì)。
7.如權(quán)利要求1所限定的裝置(1)，來(lái)自所述至少一個(gè)信標(biāo)(31，32)的光為調(diào)制光，并且來(lái)自所述至少一個(gè)非信標(biāo)(41，42)的光為其他的光。
8.如權(quán)利要求2所限定的裝置(1)，所述信息包括每次檢測(cè)和每時(shí)間間隔的坐標(biāo)和/或尺寸和/或強(qiáng)度。
9.如權(quán)利要求1所限定的裝置(1)，所述至少一個(gè)控制特征包括設(shè)備(20)上的指向位置和/或遙控器(10)與設(shè)備(20)之間的距離和/或遙控器(10)的旋轉(zhuǎn)和/或遙控器(10)的傾斜和/或遙控器(10)相對(duì)于設(shè)備(20)的定位。
10.如權(quán)利要求2所限定的裝置(1)，所述至少一個(gè)控制特征包括遙控器(10)的速度和/或遙控器(10)的加速度和/或遙控器(10)的運(yùn)動(dòng)和/或遙控器(10)的變焦。
11.一種包括如權(quán)利要求1所限定的裝置(I)的遙控器(10)。
12.一種包括如權(quán)利要求1所限定的裝置(I)的設(shè)備(20)。
13.一種用于估計(jì)遙控器(10)的至少一個(gè)控制特征的方法，該遙控器(10)包括照相機(jī)，該照相機(jī)用于檢測(cè)來(lái)源于位于要經(jīng)由遙控器(10)控制的設(shè)備(20)處或附近的至少一個(gè)信標(biāo)(31，32)的至少一個(gè)光點(diǎn)并且用于檢測(cè)來(lái)源于至少一個(gè)非信標(biāo)(41，42)的至少一個(gè)光點(diǎn)，來(lái)自所述至少一個(gè)信標(biāo)(31，32)的光不同于來(lái)自所述至少一個(gè)非信標(biāo)(41，42)的光，該方法包括 -響應(yīng)于來(lái)自光點(diǎn)的檢測(cè)的信息而估計(jì)所述至少一個(gè)控制特征的步驟。
14.一種用于執(zhí)行如權(quán)利要求13所限定的方法的步驟的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
15.一種用于存儲(chǔ)并且`包括如權(quán)利要求14所限定的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的介質(zhì)。
【文檔編號(hào)】G08C17/00GK103493115SQ201280009798
【公開(kāi)日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2012年2月17日 優(yōu)先權(quán)日:2011年2月21日
【發(fā)明者】T.格里蒂, P.A.M.范格林斯文 申請(qǐng)人:皇家飛利浦電子股份有限公司