專利名稱：一種基于車輛軌跡描述檢測交通事件的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于車輛軌跡描述檢測交通事件的方法。
背景技術(shù)：
車輛的軌跡是交通事件檢測中的一個(gè)重要依據(jù)，而現(xiàn)在大多數(shù)的車輛軌跡描述都是直接對于軌跡的幾何特征，通過聚類等方法進(jìn)行描述，而這些描述就涉及了或多或少的計(jì)算，從而使得軌跡的描述較為復(fù)雜，并且這些算法和描述并不能保證事件檢測的精確度。對交通事件的檢測和判斷會(huì)有一定的誤差
發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提出一種新的軌跡描述方法，避開軌跡描述的數(shù)學(xué)計(jì)算和復(fù)雜算法，簡化軌跡的提取過程，并利用得到的結(jié)果進(jìn)行交通事件的檢測以及判斷。本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用如下技術(shù)方案一種基于車輛軌跡描述檢測交通事件的方法，包括下述步驟(I)根據(jù)車輛允許行駛的方向規(guī)定道路各區(qū)域的屬性并標(biāo)記；(2)利用道路區(qū)域標(biāo)記記錄車輛經(jīng)過道路不同區(qū)域時(shí)的軌跡矢量；(3)根據(jù)車輛的行駛軌跡矢量，判斷行駛方式，比對道路區(qū)域?qū)傩院洼o助交通信息，判斷和檢測交通違規(guī)事件。其進(jìn)一步特征在于所述步驟(2)中軌跡矢量包括車輛的起始區(qū)域標(biāo)記、途經(jīng)區(qū)域標(biāo)記和終止區(qū)域標(biāo)記。所述步驟(3 )中輔助交通信息包括交通信號燈，禁令標(biāo)志和指示標(biāo)志。本發(fā)明有如下優(yōu)點(diǎn)I、運(yùn)用了區(qū)域的描述，從而避免了大量的數(shù)學(xué)計(jì)算。2、精確性較高?；趨^(qū)域的軌跡描述更加宏觀的給出的軌跡的特性，輔以輔助的交通信息，就可以比較精確的得到檢測結(jié)果，從而對交通事件進(jìn)行判斷。


圖I為本發(fā)明實(shí)施例路口區(qū)域示意圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明旨在得到車輛的軌跡，但是不同于以往大多數(shù)采用的數(shù)學(xué)計(jì)算的方法，本發(fā)明采用了比較簡潔的基于區(qū)域的軌跡描述，并且在交通事件檢測的方面有較高的準(zhǔn)確度?；趨^(qū)域的軌跡描述包括兩個(gè)方面，一方面是某一車道或區(qū)域的屬性，即某一車道所允許車輛行駛的方向，另一方面是一輛車行駛過程中所經(jīng)歷的區(qū)域。附圖I中所示，對于一個(gè)典型的十字路口來說，總共有四個(gè)入口和四個(gè)出口，所以對于某一特定車道來說，其所具備的屬性可以是直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或是掉頭。附圖I中所示的路口根據(jù)其車道的屬性不同被劃分成了 17個(gè)區(qū)域，這種劃分當(dāng)然只是一個(gè)例子，對于其他的不同路口，也可根據(jù)車道的屬性進(jìn)行不同的劃分，但劃分原理都是相同的?；趧澐?，一輛車的行駛可以被描述為一個(gè)起始區(qū)域、一個(gè)途徑的區(qū)域還有一個(gè)終止區(qū)域。定義軌跡矢量I :矢量1={起始區(qū)域，途徑區(qū)域，終止區(qū)域} (I)在有了上述的定義后，如果一輛車從區(qū)域3途徑區(qū)域17行駛到區(qū)域8，則對于該車輛，矢量I就可以表示為{3，17，8}。矢量I的定義，一方面是對車輛行駛軌跡的記錄，其更重要的目的是為了進(jìn)行交通事件的檢測和判斷。本發(fā)明考慮的兩種交通事件檢測是行駛違規(guī)以及闖紅燈事件，而為了對交通燈事件進(jìn)行判斷和檢測，就引出了軌跡矢量2的定義矢量2= {交通燈[4] [4]} (2)
矢量2是一二維數(shù)組，用來記錄每一路口處每一個(gè)方向的交通燈的情況，其中，第一個(gè)分量代表路口的位置，如可在圖中按順時(shí)針方向?qū)⒙房跇?biāo)為(Γ4，而第二個(gè)分量則代表該路口處，對于直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和掉頭的交通燈的情況，其取值可以是1、2、3，分別代表紅、黃、綠三種顏色的指示燈。在有了矢量I和矢量2的定義以及區(qū)域的屬性后，就可以對交通事件進(jìn)行檢測。首先，對于行駛違規(guī)的檢測?？梢杂墒噶?，得到車輛的行駛方式，即直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或掉頭，在得到行駛方式后，進(jìn)而可以和區(qū)域的屬性進(jìn)行對比。下面僅對左轉(zhuǎn)行駛違規(guī)舉例，其他的判斷均類似。若車輛行駛后，得到的矢量I是{3，17，8}，則可以判定車輛的形式方式是左轉(zhuǎn)，然后再看區(qū)域3，區(qū)域3的屬性有左轉(zhuǎn)，所以該車輛屬于正常行駛。若得到的矢量I是{2，17，8}，同樣可以得到車輛的形式方式是左轉(zhuǎn)，但是區(qū)域2的屬性不包括左轉(zhuǎn)，因此車輛屬于左轉(zhuǎn)違規(guī)。其次，對于闖紅燈事件的檢測。同樣，可以根據(jù)矢量I得到車輛的行駛方式。然后對比交通燈的狀態(tài)就可以判斷是否是闖紅燈違規(guī)。仍以最上方路口(O號路口)左轉(zhuǎn)為例，首先，得到矢量I {3，17，8}，判斷出車輛是左轉(zhuǎn)車輛，其次，檢查矢量2的交通燈[O] [I]的值，若其值為1，則可知道，車輛闖紅燈，否則，車輛屬于正常行駛。先將通過本發(fā)明檢測交通違規(guī)事件的判據(jù)總結(jié)于下表中
違規(guī)事件判據(jù)
左轉(zhuǎn)違規(guī){行駛方式=左轉(zhuǎn)}&{.[左轉(zhuǎn)(Z區(qū)域?qū)傩詝 I丨{交通燈[路口][左轉(zhuǎn)]=紅})
右轉(zhuǎn)違規(guī) {行駛方式=右轉(zhuǎn)}&{{右轉(zhuǎn)(Z區(qū)域?qū)傩詝 Il {交通燈[路口][右轉(zhuǎn)]=紅}}
直行違規(guī)街駛方式=直行}&α直行江區(qū)域?qū)傩詝 Ii {交通燈[路口][直行]=紅}}
掉頭違規(guī){行駛方式=掉頭}&{ {掉頭(Ζ區(qū)域?qū)傩詝 Il {交通燈[路Π][掉頭=紅}}
權(quán)利要求
1.ー種基于車輛軌跡描述檢測交通事件的方法，包括下述步驟 (1)根據(jù)車輛允許行駛的方向規(guī)定道路各區(qū)域的屬性并標(biāo)記； (2)利用道路區(qū)域標(biāo)記記錄車輛經(jīng)過道路不同區(qū)域時(shí)的軌跡矢量； (3)根據(jù)車輛的行駛軌跡矢量，判斷行駛方式，比對道路區(qū)域?qū)傩院洼o助交通信息，判斷和檢測交通違規(guī)事件。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于車輛軌跡描述檢測交通事件的方法，其特征在于所述步驟(2)中軌跡矢量包括車輛的起始區(qū)域標(biāo)記、途經(jīng)區(qū)域標(biāo)記和終止區(qū)域標(biāo)記。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于車輛軌跡描述檢測交通事件的方法，其特征在于所述步驟(3)中輔助交通信息包括交通信號燈，禁令標(biāo)志和指示標(biāo)志。
全文摘要
本發(fā)明公布了一種基于車輛軌跡描述檢測交通事件的方法，包括下述步驟1.根據(jù)車輛允許行駛的方向規(guī)定道路各區(qū)域的屬性并標(biāo)記；2.利用道路區(qū)域標(biāo)記記錄車輛經(jīng)過道路不同區(qū)域時(shí)的軌跡矢量；3.根據(jù)車輛的行駛軌跡矢量，判斷行駛方式，比對道路區(qū)域?qū)傩院洼o助交通信息，判斷和檢測交通違規(guī)事件。本發(fā)明運(yùn)用了區(qū)域的描述，從而避免了大量的數(shù)學(xué)計(jì)算?；趨^(qū)域的軌跡描述更加宏觀的給出的軌跡的特性，輔以輔助的交通信息，就可以比較精確的得到檢測結(jié)果，從而對交通事件進(jìn)行判斷。
文檔編號G08G1/01GK102956104SQ20121039811
公開日2013年3月6日 申請日期2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月19日
發(fā)明者俞超, 張重陽, 楊小康 申請人:上海交通大學(xué)無錫研究院