專利名稱：一種全息環(huán)境下的車輛分形協(xié)作控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能交通控制領(lǐng)域，尤其是一種車輛分形協(xié)作控制方法。
背景技術(shù)：
目前，交通安全與交通擁堵是困擾世界各國社會經(jīng)濟發(fā)展的重要因素，交通擁擠更是遠未解決的科學難題，對交通流運行規(guī)律和交通擁擠機理的準確認識則是解決該問題的首要前提，而這一問題在很大程度上歸結(jié)于人、車、路及其群體之間在已有道路交通條件下的車輛協(xié)作問題。車輛協(xié)作問題，是指行駛車輛以駕駛員自身感知和現(xiàn)代信息技術(shù)手段獲得的車況及交通路況信息為基礎(chǔ)，通過調(diào)整駕駛行為與其他車輛進行協(xié)作，減少有害駕駛行為對周圍交通流的影響，優(yōu)化行駛路徑，共享交通資源。該問題在日益擁堵的道路交通網(wǎng)絡(luò)中具有重要的應(yīng)用價值，車輛協(xié)作機理對簡化復雜交通系統(tǒng)，深入研究交通流的運行機理，認識交通流的運行規(guī)律將起到重要的貢獻。已有的車輛協(xié)作研究可歸納為以下兩個方面一是從心理學和行為學的角度研究駕駛員的普遍性駕駛行為，在駕駛員僅能感知局部有限信息的前提下，通過協(xié)調(diào)交通信號控制系統(tǒng)各交叉口的信號配時對駕駛員群體性的趨同行為進行宏觀控制；二是從自動控制理論的角度將車輛假設(shè)為完全自治的智能體，通過研究智能體之間的協(xié)作行為探討具備各種信息采集、傳輸、控制等功能的“智能車輛”間的協(xié)作機理問題[3_8]。前者屬于信息不完備情況下的粗粒度協(xié)作方式，即以路段上的車流為單位，各路段上的車流通過信號燈的調(diào)控影響大區(qū)域范圍內(nèi)車輛路徑的選擇行為，進而協(xié)調(diào)各路段、各行進方向車道間的交通流。后者實際上屬于機器人范疇，研究的對象可控性強、常以完成特定任務(wù)為目的，之間的協(xié)作問題與多機器人協(xié)作極為類似，但是脫離實際交通，對當前及今后很長一段時間內(nèi)的車輛協(xié)作問題指導作用較小。車輛的全息環(huán)境現(xiàn)已成為世界各國研究的熱點，如美國的車路集成系統(tǒng)(VII) 等。在全息環(huán)境下，駕駛員通過路側(cè)設(shè)備及車載設(shè)備提供的信息，為車輛協(xié)作中感知交通情境的全息信息提供了可能，也陸續(xù)出現(xiàn)了在全息環(huán)境或是其仿真環(huán)境下的車輛協(xié)作研究成果，可概括為以下三類一是研究協(xié)作的系統(tǒng)架構(gòu)，即將交通系統(tǒng)中合適的對象作為智能體，直接運用一般的多智能體協(xié)作模型和方法對車輛協(xié)作進行研究_—22]。二是研究協(xié)作的具體方法[23]。三是研究協(xié)作過程中的通信問題@_25]。上述車輛協(xié)作研究成果一方面未對車輛協(xié)作特殊性進行分析，即車輛是一個移動的個體，其在時間和空間上都是在不斷動態(tài)變化當中，車輛之間的相互關(guān)系自然也就隨之快速變化；另一方面針對性較強，大都仍局限于從大范圍交通流平衡(即“車輛群的協(xié)作”)的角度出發(fā)，沒有對小區(qū)域路段以及車輛個體間的協(xié)作機理進行研究。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服已有的車輛協(xié)作控制方法的控制效果較差、實用性較差的不足，本發(fā)明
3提供一種控制效果良好、實用性強的全息環(huán)境下的車輛分形協(xié)作控制方法。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種全息環(huán)境下的車輛分形協(xié)作控制方法，包括以下步驟①建立分形體模型，分形體總模型將由分形體外形結(jié)構(gòu)Rmt和內(nèi)部功能組成Fin，即F = <Fout|Fin>, Fout是依據(jù)車輛協(xié)作單元空間分布的自相似性抽取得到，采用能夠描述各級分形體隸屬關(guān)系、空間分布的相互位置關(guān)系和所呈現(xiàn)出的交通狀況等信息的三維分形結(jié)構(gòu)矩陣來表征，分形結(jié)構(gòu)矩陣A第一、二維表示分形體空間位置，第三維表示分形體所呈現(xiàn)出的交通狀況，F(xiàn)in是依據(jù)車輛協(xié)作單元功能上具有自相似性抽取得到，包括分形體的理念 L、行為動作M、行為規(guī)則R、情境感知能力G、決策推理K、車車及車路通信C、人機耦合0，分形體模型表示為F = <Fout I Fin> = <A | (C, Μ, G, K, L, 0, R) > (1)依照公式(1)分別建立車輛級、路段級、上一行政區(qū)域級的分形體；②全息環(huán)境下車輛分形協(xié)作過程，具體如下首先，車輛級分形體協(xié)作過程各車輛級分形體根據(jù)自身與前方車輛間距離提出是否借用鄰道的請求，路段級分形體根據(jù)請求車輛級分形體與前方車輛間距大小排序，并向間距最小的車輛級分形體發(fā)出允許開始協(xié)作信號，該車輛級分形體判斷與鄰道前車和后車間距是否允許車輛駛?cè)肴羰莿t駛?cè)豚彽?，若否維持原狀，并將協(xié)作結(jié)束信號發(fā)送給路段級分形體；路段級分形體再根據(jù)新的請求重新排序，再次進行車輛級分形體協(xié)作過程；區(qū)域內(nèi)兩交叉口間路段級分形體協(xié)作過程各路段級分形體根據(jù)前方路段是否擁堵提出借用相鄰道路的請求，區(qū)域級分形體根據(jù)各請求路段級分形體的前方路段擁堵的嚴重程度排序，并將允許開始協(xié)作信號發(fā)送給前方路段擁堵程度最高的路段分形體，該路段分形體判斷相鄰道路前一路段的前后路段是否暢通若是就駛?cè)胂噜彽缆非耙宦范?，若否保持原狀，并將協(xié)作結(jié)束信號發(fā)送給上一級區(qū)域級分形體；上一級區(qū)域級分形體再根據(jù)新的請求重新排序，依次進行區(qū)域內(nèi)兩交叉口間路段級分形體協(xié)作過程。③全息環(huán)境下基于D2L系統(tǒng)的車輛分形協(xié)作過程的協(xié)作控制，具體如下設(shè)計分形體協(xié)作控制規(guī)則采用D2L系統(tǒng)描述分形體協(xié)作過程的控制規(guī)則，對車輛協(xié)作過程進行控制。在車輛協(xié)作過程中，協(xié)作控制規(guī)則對各級分形體的控制就是對分形結(jié)構(gòu)矩陣的控制，即在當前時刻t根據(jù)此時分形結(jié)構(gòu)矩陣中各分形體的相對位置關(guān)系及其呈現(xiàn)的交通狀態(tài)，利用協(xié)作控制規(guī)則決定此時各分形體應(yīng)該采取的協(xié)作行為，隨著協(xié)作行為的實施分形結(jié)構(gòu)矩陣隨之變化。為了符合實際中的車輛具有追尋最大利益這一特點的同時能夠避免車輛采取盲目性駕駛行為，生成規(guī)則設(shè)計為當前時刻下協(xié)作最為迫切的分形體首先可以采取協(xié)作行為，但必須要在能夠滿足基本交通規(guī)則和協(xié)作對象仍有未被利用的閑置資源前提下進行。協(xié)作控制手段——垂直及水平協(xié)作控制車輛分形協(xié)作控制方法中，不同級分形體通過父級與子級分形體之間的垂直控制進行協(xié)作，即由父一級分形體控制子一級分形體，包括父級構(gòu)造子級分形體、為子級分形體提供信息共享、向子級分形體發(fā)布協(xié)作結(jié)果等。同一級分形體通過水平控制，即利用簡單控制規(guī)則在時間上保證分形體的協(xié)調(diào)運行。本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思為全息環(huán)境下研究的車輛協(xié)作是一個典型的多智能體協(xié)作問題，同時也是一個非線性復雜的大系統(tǒng)。分形理論給我們帶來了解決復雜系統(tǒng)的新途徑。復雜系統(tǒng)可以通過簡單單元的疊加和集成而生成，其運行依靠簡單的控制規(guī)則得以保證@]。 同時已有研究表明，交通流運行規(guī)律的涌現(xiàn)是通過每一個車輛個體所表現(xiàn)出來的，車輛個體彼此間的行為具有極大的相似性，可以看成是通過車輛單元的疊加和集成而生成，這與分形理論極為相近。將分形理論運用到車輛協(xié)作中。
本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在控制效果良好、實用性強。
具體實施例方式
下面對本發(fā)明作進一步描述。一種全息環(huán)境下的車輛分形協(xié)作控制方法，包括以下步驟①建立分形體模型，分形體總模型將由分形體外形結(jié)構(gòu)Rmt和內(nèi)部功能組成Fin，即F = <Fout|Fin>, Fout是依據(jù)車輛協(xié)作單元空間分布的自相似性抽取得到，采用能夠描述各級分形體隸屬關(guān)系、空間分布的相互位置關(guān)系和所呈現(xiàn)出的交通狀況等信息的三維分形結(jié)構(gòu)矩陣來表征，分形結(jié)構(gòu)矩陣A第一、二維表示分形體空間位置，第三維表示分形體所呈現(xiàn)出的交通狀況，F(xiàn)in是依據(jù)車輛協(xié)作單元功能上具有自相似性抽取得到，包括分形體的理念 L、行為動作M、行為規(guī)則R、情境感知能力G、決策推理K、車車及車路通信C、人機耦合0，分形體模型表示為F = <Fout I Fin> = <A | (C, Μ, G, K, L, 0, R) >(1)依照公式(1)分別建立車輛級、路段級、上一行政區(qū)域級的分形體；②全息環(huán)境下車輛分形協(xié)作過程，具體如下首先，車輛級分形體協(xié)作過程各車輛級分形體根據(jù)自身與前方車輛間距離提出是否借用鄰道的請求，路段級分形體根據(jù)請求車輛級分形體與前方車輛間距大小排序，并向間距最小的車輛級分形體發(fā)出允許開始協(xié)作信號，該車輛級分形體判斷與鄰道前車和后車間距是否允許車輛駛?cè)肴羰莿t駛?cè)豚彽?，若否維持原狀，并將協(xié)作結(jié)束信號發(fā)送給路段級分形體；路段級分形體再根據(jù)新的請求重新排序，再次進行車輛級分形體協(xié)作過程；區(qū)域內(nèi)兩交叉口間路段級分形體協(xié)作過程各路段級分形體根據(jù)前方路段是否擁堵提出借用相鄰道路的請求，區(qū)域級分形體根據(jù)各請求路段級分形體的前方路段擁堵的嚴重程度排序，并將允許開始協(xié)作信號發(fā)送給前方路段擁堵程度最高的路段分形體，該路段分形體判斷相鄰道路前一路段的前后路段是否暢通若是就駛?cè)胂噜彽缆非耙宦范?，若否保持原狀，并將協(xié)作結(jié)束信號發(fā)送給上一級區(qū)域級分形體；上一級區(qū)域級分形體再根據(jù)新的請求重新排序，依次進行區(qū)域內(nèi)兩交叉口間路段級分形體協(xié)作過程。本實施例中，道路的分形特征分析，主要有以下三方面1. 1)道路空間的車輛分布自相似性分析如果將道路上的車輛垂直投影到路面上，該陰影可以近視為一個以車道寬度為寬、以車輛長度為長的矩形，則這些矩形與城市道路本身形狀一起所組成的圖形經(jīng)過分析具有一定的自相似性。以整個路網(wǎng)區(qū)域為尺度，車輛在該路網(wǎng)的分布狀況可以近似為由最外圍道路圍成的一個矩形，如果該路網(wǎng)區(qū)域已超過道路負載，可以近似為實心矩形；如果未超過道路負載，近似為空心矩形。以兩交叉口路段為尺度，可以將車輛在每個兩交叉口間路段的分布近似為兩交叉口間路段長度為長、車輛行駛方向為箭頭所指方向的車道寬度之和為寬的矩形，超過兩交叉口路段內(nèi)道路負載容量的路段近似為一個實心矩形；未超過道路負載容量的路段近似為一個空心矩形，延長路段近似為實心矩形。進一步以車輛為尺度，將每個車輛分布狀況近似為以兩車車尾距離為長、車道寬度為寬的矩形，如果同一車道內(nèi)前后相鄰兩車的車間距過小已影響后車的行駛速度，該后車所在矩形可以近似為實心矩形；如果后車的行駛未受到影響，所在矩形可以近似為空心矩形?？梢妳^(qū)域矩形是由兩交叉口間路段矩形組成，每一個兩交叉口路段矩形是由各車輛近似矩形所組成的，并且無論是由道路矩形所組成的圖形還是由車輛矩形所組成的圖形都呈現(xiàn)了縱向整齊排列，而且每一列中是由空心矩形和實體矩形相隔組成的，具有明顯的相似性。1. 2)車輛一般的協(xié)作過程具有自相似性以兩交叉口路段為尺度，路段內(nèi)所有車輛作為協(xié)作單元，在平衡各道路路段間交通流并提高車速的過程中，常是在滿足一定約束條件下通過已處于擁堵狀態(tài)路段的后方車輛借道于其它有閑置運載能力的道路以避開前方擁堵路段。以車輛為尺度，作為協(xié)作單元， 在平衡路段的各車道間交通流并提高車速的過程中，常是在符合一定約束條件下通過因與前方車輛距離過近、車速受到較大影響的車輛借道于其它有閑置運載能力的車道來解決的?？梢?，區(qū)域內(nèi)以各兩交叉口路段中的車輛整體作為協(xié)作單元的車輛協(xié)作過程與兩交叉口路段內(nèi)以各車輛為協(xié)作單元的車輛協(xié)作過程具有明顯的自相似性。1. 3)協(xié)作單元功能上具有自相似性全息環(huán)境下，無論是區(qū)域內(nèi)所有車輛為整體的協(xié)作單元還是以各兩交叉口路段內(nèi)車輛為整體的協(xié)作單元還是以各車輛個體形成的協(xié)作單元都能夠?qū)崿F(xiàn)車況和路況信息的獲取、與外界環(huán)境(如其它協(xié)作單元或道路)的信息交互、信息智能處理、數(shù)據(jù)存儲、行為執(zhí)行、人機交互等功能，即各整體與局部或大局部與小局部范圍內(nèi)所有車輛形成的協(xié)作單元在功能上具有自相似性。通過以上分析表明，車輛在空間分布、協(xié)作過程和功能上都具有的自相似性，并且這些自相似性是近似的或統(tǒng)計意義上的。分形體建模的過程根據(jù)車輛在空間分布上和車輛協(xié)作單元在功能上具有的自相似性，抽取車輛在不同尺度區(qū)域上呈現(xiàn)出的分形特征，將具有智能性的車輛協(xié)作單元或其組合以及與其直接相關(guān)的周圍道路基礎(chǔ)設(shè)施，抽象為各級具有自相似性和車路情境感知智能的分形體，則復雜的車輛協(xié)作系統(tǒng)可以通過簡單單元的疊加和集成而生成，簡化為各級分形體的協(xié)作系統(tǒng)。分形體的構(gòu)造過程是根據(jù)不同區(qū)域尺度由整體協(xié)作區(qū)域到局部協(xié)作區(qū)域或是大局部協(xié)作區(qū)域到小局部協(xié)作區(qū)域，根據(jù)區(qū)域范圍內(nèi)車輛及其道路組成的協(xié)作單元在形狀、 功能、協(xié)作過程等各方面的自相似性，分級從父一級分形體中構(gòu)造組成且與父一級分形體有相似性的子一級分形體。為能從外形和功能上對分形體進行全面描述，分形體總模型將由分形體外形結(jié)構(gòu) Fout和內(nèi)部功能組成Fin，即F = <Fout |Fin>。Rmt是依據(jù)車輛協(xié)作單元空間分布的自相似性抽取得到，采用能夠描述各級分形體隸屬關(guān)系、空間分布的相互位置關(guān)系和所呈現(xiàn)出的交通狀況等信息的三維分形結(jié)構(gòu)矩陣來表征。分形結(jié)構(gòu)矩陣A第一、二維表示分形體空
6間位置，第三維表示分形體所呈現(xiàn)出的交通狀況，是分形體進行協(xié)作控制的依據(jù)。Fin是依據(jù)車輛協(xié)作單元功能上具有自相似性抽取得到，包括分形體的理念(協(xié)作目標)L、行為動作M、行為規(guī)則R、情境感知能力G、決策推理K、車車及車路通信C、人機耦合0等。因此，完整的分形體總模型可表示為F = <Fout I Fin> = <A | (C, Μ, G, K, L, 0, R) > (1)。全息環(huán)境下車輛分形協(xié)作過程的協(xié)作控制方法由于構(gòu)造出了具有分形結(jié)構(gòu)和智能性的分形體，車輛協(xié)作系統(tǒng)已簡化為分形體協(xié)作系統(tǒng)，具體的協(xié)作控制方法是充分考慮和分析駕駛員在車輛行駛中的習慣、行為和心理及對車輛協(xié)作過程的影響，過濾個性因素提煉協(xié)作共性生理和心理，根據(jù)車輛運動過程中協(xié)作行為產(chǎn)生的機理形成簡單的控制規(guī)則保證分形體系統(tǒng)的運行，包括不同等級間的垂直協(xié)作控制和同一級分形體間的水平協(xié)作控制。3. 1)分形體協(xié)作控制規(guī)則分形體協(xié)作控制規(guī)則可以采用分形2L系統(tǒng)進行描述。2L系統(tǒng)是一種“上下文有關(guān)的L系統(tǒng)(Context sensitive L system) ”，既考慮左邊語法關(guān)系又考慮右邊語法關(guān)系，是上下文要求最嚴格的關(guān)系。交通的特性是車輛在連續(xù)狀態(tài)空間中各相關(guān)狀態(tài)的協(xié)作關(guān)系， 2L是適合于這種車輛協(xié)作過程的描述方法。在車輛協(xié)作過程中，協(xié)作控制規(guī)則對各級分形體的控制就是對分形結(jié)構(gòu)矩陣的控制，即在當前時刻t根據(jù)此時分形結(jié)構(gòu)矩陣中各分形體的相對位置關(guān)系及其呈現(xiàn)的交通狀態(tài)，利用協(xié)作控制規(guī)則決定此時各分形體應(yīng)該采取的協(xié)作行為，隨著協(xié)作行為的實施分形結(jié)構(gòu)矩陣隨之變化。為了符合實際中的車輛具有追尋最大利益這一特點的同時能夠避免車輛采取盲目性駕駛行為，生成規(guī)則設(shè)計為當前時刻下協(xié)作最為迫切的分形體首先可以采取協(xié)作行為，但必須要在能夠滿足基本交通規(guī)則和協(xié)作對象仍有未被利用的閑置資源前提下進行。3. 2)垂直及水平協(xié)作控制車輛分形協(xié)作控制方法中，不同級分形體通過父級與子級分形體之間的垂直控制進行協(xié)作，即由父一級分形體控制子一級分形體，包括父級構(gòu)造子級分形體、為子級分形體提供信息共享、向子級分形體發(fā)布協(xié)作結(jié)果等。同一級分形體通過水平控制，即利用簡單控制規(guī)則在時間上保證分形體的協(xié)調(diào)運行。
權(quán)利要求
1. 一種全息環(huán)境下的車輛分形協(xié)作控制方法，其特征在于所述車輛分形協(xié)作控制方法包括以下步驟①建立分形體模型，分形體總模型將由分形體外形結(jié)構(gòu)I7OUt和內(nèi)部功能組成Fin，即F = <Fout|Fin>, Fout是依據(jù)車輛協(xié)作單元空間分布的自相似性抽取得到，采用能夠描述各級分形體隸屬關(guān)系、空間分布的相互位置關(guān)系和所呈現(xiàn)出的交通狀況等信息的三維分形結(jié)構(gòu)矩陣來表征， 分形結(jié)構(gòu)矩陣A第一、二維表示分形體空間位置，第三維表示分形體所呈現(xiàn)出的交通狀況， Fin是依據(jù)車輛協(xié)作單元功能上具有自相似性抽取得到，包括分形體的理念L、行為動作M、 行為規(guī)則R、情境感知能力G、決策推理K、車車及車路通信C、人機耦合0，分形體模型表示為F = <Fout I Fin> = <A | (C, Μ, G, K, L, 0，R) >(1)依照公式(1)分別建立車輛級、路段級、上一行政區(qū)域級的分形體；②全息環(huán)境下車輛分形協(xié)作過程，具體如下首先，車輛級分形體協(xié)作過程各車輛級分形體根據(jù)自身與前方車輛間距離提出是否借用鄰道的請求，路段級分形體根據(jù)請求車輛級分形體與前方車輛間距大小排序，并向間距最小的車輛級分形體發(fā)出允許開始協(xié)作信號，該車輛級分形體判斷與鄰道前車和后車間距是否允許車輛駛?cè)肴羰莿t駛?cè)豚彽溃舴窬S持原狀，并將協(xié)作結(jié)束信號發(fā)送給路段級分形體；路段級分形體再根據(jù)新的請求重新排序，再次進行車輛級分形體協(xié)作過程；再者，區(qū)域內(nèi)兩交叉口間路段級分形體協(xié)作過程各路段級分形體根據(jù)前方路段是否擁堵提出借用相鄰道路的請求，區(qū)域級分形體根據(jù)各請求路段級分形體的前方路段擁堵的嚴重程度排序，并將允許開始協(xié)作信號發(fā)送給前方路段擁堵程度最高的路段分形體，該路段分形體判斷相鄰道路前一路段的前后路段是否暢通若是就駛?cè)胂噜彽缆非耙宦范危舴癖３衷瓲?，并將協(xié)作結(jié)束信號發(fā)送給上一級區(qū)域級分形體；上一級區(qū)域級分形體再根據(jù)新的請求重新排序，依次進行區(qū)域內(nèi)兩交叉口間路段級分形體協(xié)作過程；③全息環(huán)境下基于D2L系統(tǒng)的車輛分形協(xié)作過程的協(xié)作控制，具體如下設(shè)計分形體協(xié)作控制規(guī)則采用D2L系統(tǒng)描述分形體協(xié)作過程的控制規(guī)則，對車輛協(xié)作過程進行控制，在車輛協(xié)作過程中，協(xié)作控制規(guī)則對各級分形體的控制就是對分形結(jié)構(gòu)矩陣的控制，即在當前時刻t根據(jù)此時分形結(jié)構(gòu)矩陣中各分形體的相對位置關(guān)系及其呈現(xiàn)的交通狀態(tài)，利用協(xié)作控制規(guī)則決定此時各分形體應(yīng)該采取的協(xié)作行為，隨著協(xié)作行為的實施分形結(jié)構(gòu)矩陣隨之變化；生成規(guī)則設(shè)計為當前時刻下協(xié)作最為迫切的分形體首先可以采取協(xié)作行為，但必須要在能夠滿足基本交通規(guī)則和協(xié)作對象仍有未被利用的閑置資源前提下進行；協(xié)作控制手段采用垂直及水平協(xié)作控制車輛分形協(xié)作控制方法中，不同級分形體通過父級與子級分形體之間的垂直控制進行協(xié)作，即由父一級分形體控制子一級分形體，包括父級構(gòu)造子級分形體、為子級分形體提供信息共享、向子級分形體發(fā)布協(xié)作結(jié)果，同一級分形體通過水平控制，即利用簡單控制規(guī)則在時間上保證分形體的協(xié)調(diào)運行。
全文摘要
一種全息環(huán)境下的車輛分形協(xié)作控制方法，包括以下步驟①依照公式(1)分別建立車輛級、路段級、區(qū)域級的分形體；②車輛級分形體協(xié)作過程路段級分形體根據(jù)請求車輛級分形體與前方車輛間距大小排序，并向間距最小的車輛級分形體發(fā)出允許開始協(xié)作信號，該車輛級分形體判斷與鄰道前、后車間距是否允許車輛駛?cè)肴羰莿t駛?cè)豚彽溃舴窬S持原狀，并將協(xié)作結(jié)束信號發(fā)送給路段級分形體；路段級分形體協(xié)作過程與車輛級分形體協(xié)作過程相似，僅區(qū)別于是根據(jù)請求路段級分形體的前方路段擁堵的嚴重程度進行排序；③采用D2L系統(tǒng)描述分形體協(xié)作過程的控制規(guī)則，通過垂直及水平協(xié)作對車輛協(xié)作過程進行控制。本發(fā)明控制效果良好、實用性強。
文檔編號G08G1/00GK102280026SQ20111020482
公開日2011年12月14日 申請日期2011年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月20日
發(fā)明者董紅召, 趙玉婷, 郭海鋒 申請人:浙江工業(yè)大學