專利名稱：助行機(jī)器人智能控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的控制器，具體是一種助行機(jī)器人智能 控制器。
背景技術(shù)：
智能助行機(jī)器人以老年人和殘疾人日常生活和工作所需要的行走輔助為主 要目標(biāo)，智能助行機(jī)器人可以完成以下幾項服務(wù)功能輔助坐下和站起、輔助行 走、定位和導(dǎo)航、障礙物檢測與回避、防跌倒/傾翻報警、健康監(jiān)測、服務(wù)器遠(yuǎn) 程管理、自動跟隨等。智能助行機(jī)器人主要由電動助行機(jī)構(gòu)、智能控制器系統(tǒng)等 部分構(gòu)成。機(jī)器人的基本工作方式有兩種輔助行走和跟隨陪伴。輔助行走是由 機(jī)器人攙扶使用者行走，包括攙扶使用者站起來或者坐下的功能，同時對使用者 的健康狀態(tài)和所在位置等信息進(jìn)行監(jiān)控；跟隨陪伴是當(dāng)使用者自我感覺體力充 沛，離開機(jī)器人的攙扶獨(dú)立行走時，機(jī)器人自動跟隨在使用者附近，以備使用者 隨時使用，并保持對使用者的健康狀態(tài)和位置等信息進(jìn)行監(jiān)控。
經(jīng)對現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，電動助行裝置中比較先進(jìn)的有西安交通大學(xué)
申請的"一種福利友好助行機(jī)器人"，申請?zhí)?00810150388. 8，該發(fā)明包括機(jī)構(gòu) 部分、控制裝置和傳感裝置。其控制裝置包括鍵盤和基于DSP的控制器，能夠以 扶手桿兩端的滑覺、壓力傳感器來感知使用者的動態(tài)關(guān)系及是否有摔跤趨向。以 控制器來處理各種信息及對驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令，驅(qū)動系統(tǒng)作為執(zhí)行器來改變機(jī)器 人的運(yùn)動狀態(tài)，對老年人進(jìn)行友好扶助。該發(fā)明涉及的控制裝置主要實現(xiàn)運(yùn)動控 制功能，具有較好的預(yù)防摔能力，但不具備其他智能化服務(wù)功能。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種助行機(jī)器人智能控制器， 使其能滿足智能助行機(jī)器人的功能需要輔助坐下和站起、輔助行走、定位和導(dǎo) 航、障礙物檢測與回避、防跌倒/傾翻報警、健康監(jiān)測、服務(wù)器遠(yuǎn)程管理、自動 跟隨等。本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的，本發(fā)明包括嵌入式中央控制模塊、嵌 入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、 激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊，其中
所述的嵌入式運(yùn)動控制模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模 塊相連接，接受控制手柄、開關(guān)、旋鈕的輸入信息，并將這些信息進(jìn)行編碼處理 后發(fā)送給嵌入式中央控制模塊；
所述的嵌入式運(yùn)動控制模塊包括，微處理器子模塊、電機(jī)驅(qū)動子模塊和超聲 波避障子模塊，微處理器子模塊在跟隨陪伴工作方式下接受來自嵌入式中央控制 模塊的目標(biāo)位置及速度指令信息，在輔助行走工作方式下接受用戶通過控制手 柄、開關(guān)等輸入的速度、方向等指令信息，按照相關(guān)的運(yùn)動控制算法，輸出控制 信號給電機(jī)驅(qū)動子模塊；電機(jī)驅(qū)動子模塊接收來自微處理器子模塊的控制信號， 將位置、速度、電流反饋信號發(fā)送給微處理器子模塊；超聲波避障子模塊發(fā)出超 聲波，讀取回波信號，發(fā)送給微處理器子模塊；
所述的GPS定位模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模塊相連 接，接受來自GPS衛(wèi)星的信號，將信息發(fā)送到嵌入式中央控制模塊，以實現(xiàn)系統(tǒng) 對自身位置的判定；
所述的無線網(wǎng)絡(luò)模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的USB接口與嵌入式中央控制模塊相連接，通 用的計算機(jī)外部設(shè)備，通過USB接口與嵌入式中央控制模塊相連接，實現(xiàn)系統(tǒng)連 接到互聯(lián)網(wǎng)；
所述的液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊通過標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)與嵌入式中央控制模塊相 連接，接受嵌入式中央控制模塊向用戶輸出的信息，包括各種狀態(tài)信息、操作提 示信息、功能說明信息等，以圖形界面的方式向用戶顯示，并接受用戶以觸摸點 擊方式輸入的操作選擇信息，通過以太網(wǎng)發(fā)送給嵌入式中央控制模塊；
所述的激光掃描模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模塊相連 接，發(fā)射紅外激光對周邊地形和障礙物進(jìn)行掃描，將掃描信息發(fā)送到嵌入式中央 控制模塊，由于傾斜安裝，嵌入式中央控制模塊能夠根據(jù)掃描信息對前方溝、坑 等地形進(jìn)行判斷，以圖形顯示、電子合成語音等方式提醒使用者注意；
所述的生命健康傳感器模塊通過藍(lán)牙無線通信接口與嵌入式中央控制模塊 相連接，將檢測到的使用者的心律、血壓健康信息發(fā)送給嵌入式中央控制模塊；所述的生命健康傳感器模塊佩戴在使用者手腕部，能夠檢測使用者的心律、血壓 等健康信息，并通過藍(lán)牙通信接口發(fā)送到嵌入式中央控制模塊，在使用者離開機(jī) 器人時，該信號還可用作定位信號判斷使用者方位距離；
所述的電源模塊包括一節(jié)24V蓄電池和一節(jié)12V蓄電池；前者用于向機(jī)構(gòu)各 電機(jī)及其驅(qū)動電路供電，后者通過直流-直流電壓轉(zhuǎn)換電路提供各種電壓的電源， 向所有其他控制系統(tǒng)模塊供電，之所以用兩種蓄電池是為了防止電機(jī)電流的波動 造成控制系統(tǒng)電源電壓的不穩(wěn)定；
所述的嵌入式中央控制模塊與上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無 線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、 電源模塊相連，處理來自上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模 塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊 的信息，向上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸 屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊發(fā)送控制指令。
所述的控制指令，包括
1、 接收來自嵌入式運(yùn)動控制模塊的位置、姿態(tài)等信息和通過嵌入式運(yùn)動控 制模塊轉(zhuǎn)發(fā)的用戶輸入信息，根據(jù)用戶的輸入信息判斷用戶意圖，向嵌入式運(yùn)動 控制模塊發(fā)送運(yùn)動指令。
2、 接受來自GPS定位模塊的信息，經(jīng)過計算獲得自身經(jīng)緯度坐標(biāo)，并在內(nèi) 置的電子地圖上標(biāo)定自己的位置。
3、 通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊連接互聯(lián)網(wǎng)，可登陸到服務(wù)器獲得網(wǎng)絡(luò)服務(wù)。
4、 通過液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊向用戶提供圖形化菜單界面和提示信息， 用戶可以通過觸摸點擊實現(xiàn)功能選擇、信息輸入等功能。
5、 接受來自激光掃描模塊的掃描信息，經(jīng)過計算獲得周邊障礙物信息，通 過圖形化界面和電子合成語音向使用者提出警示信號。
6、 接受來自生命健康信息傳感器的信息并進(jìn)行記錄，與內(nèi)置的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行 比較，如有危險情況， 一方面通過圖形化界面和電子合成語音向使用者提示，向 周圍的人求救， 一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)向遠(yuǎn)程的服務(wù)器發(fā)出報警信息，由遠(yuǎn)程監(jiān)控 人員處理。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的突出特點是功能強(qiáng)大，智能化程度高，安全性好，使用簡單方便，對行走不便、反應(yīng)遲緩、視力減弱的老年人和殘疾人的獨(dú)立出行 具有很好的幫助。本發(fā)明不僅可以為使用者提供體力支持，還可以對使用者的位 置、健康狀況實施遠(yuǎn)程監(jiān)控，防止因突發(fā)疾病，健忘迷路等原因造成的危險，同 時還可以在使用者體力充足，獨(dú)立自主行走的時候隨時跟隨左右，為使用者提供 了自由和方便。


圖1為本發(fā)明智能控制器系統(tǒng)構(gòu)成圖。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例作詳細(xì)說明本實施例在以本發(fā)明技術(shù)方案 為前提下進(jìn)行實施，給出了詳細(xì)的實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的 實施例。
本實施例包括嵌入式中央控制模塊、嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、 無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、 電源模塊。其中
所述的嵌入式運(yùn)動控制模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模
塊相連接，接受控制手柄、開關(guān)、旋鈕的輸入信息，并將這些信息進(jìn)行編碼處理 后發(fā)送給嵌入式中央控制模塊；
所述的嵌入式運(yùn)動控制模塊包括，微處理器子模塊、電機(jī)驅(qū)動子模塊和超聲 波避障子模塊。微處理器子模塊帶有較多的數(shù)字輸入/輸出端口，可以接受控制 手柄、開關(guān)、旋鈕等傳感器輸入信息，并對這些信息進(jìn)行編碼處理，通過串行口 轉(zhuǎn)發(fā)給嵌入式中央控制模塊。微處理器子模塊在跟隨陪伴工作方式下接受來自嵌 入式中央控制模塊的目標(biāo)位置及速度指令信息，在輔助行走工作方式下接受用戶 通過控制手柄、開關(guān)等輸入的速度、方向等指令信息，按照相關(guān)的運(yùn)動控制算法， 輸出控制信號給電機(jī)驅(qū)動子模塊。電機(jī)驅(qū)動子模塊控制行走機(jī)構(gòu)、攙扶機(jī)構(gòu)的電 機(jī)完成輔助行走、輔助站立、坐下等動作。微處理器子模塊接受來自電機(jī)編碼器、 電機(jī)驅(qū)動子模塊的位置、速度、電流等反饋信號用于控制算法，并將計算所得的 里程信息發(fā)送給中央控制模塊。微處理器子模塊通過數(shù)字輸入/輸出端口控制超 聲波避障子模塊。超聲波避障子模塊發(fā)出超聲波，讀取回波信號，發(fā)送給微處理 器子模塊，使其能判斷周邊的障礙物分布情況。所述的GPS定位模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模塊相連 接，接受來自GPS衛(wèi)星的信號，將信息發(fā)送到嵌入式中央控制模塊，以實現(xiàn)系統(tǒng) 對自身位置的判定；
所述的無線網(wǎng)絡(luò)模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的USB接口與嵌入式中央控制模塊相連接，通 用的計算機(jī)外部設(shè)備，通過USB接口與嵌入式中央控制模塊相連接，實現(xiàn)系統(tǒng)連 接到互聯(lián)網(wǎng)；
所述的液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊通過標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)與嵌入式中央控制模塊相 連接，接受嵌入式中央控制模塊向用戶輸出的信息，包括各種狀態(tài)信息、操作提 示信息、功能說明信息等，以圖形界面的方式向用戶顯示，并接受用戶以觸摸點 擊方式輸入的操作選擇信息，通過以太網(wǎng)發(fā)送給嵌入式中央控制模塊；
所述的激光掃描模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模塊相連 接，發(fā)射紅外激光對周邊地形和障礙物進(jìn)行掃描，將掃描信息發(fā)送到嵌入式中央 控制模塊，由于傾斜安裝，嵌入式中央控制模塊能夠根據(jù)掃描信息對前方溝、坑 等地形進(jìn)行判斷，以圖形顯示、電子合成語音等方式提醒使用者注意；
所述的生命健康傳感器模塊通過藍(lán)牙無線通信接口與嵌入式中央控制模塊 相連接，將檢測到的使用者的心律、血壓健康信息發(fā)送給嵌入式中央控制模塊； 所述的生命健康傳感器模塊佩戴在使用者手腕部，能夠檢測使用者的心律、血壓 等健康信息，并通過藍(lán)牙通信接口發(fā)送到嵌入式中央控制模塊，在使用者離開機(jī) 器人時，該信號還可用作定位信號判斷使用者方位距離；
所述的電源模塊包括一節(jié)24V蓄電池和一節(jié)12V蓄電池；前者用于向機(jī)構(gòu)各 電機(jī)及其驅(qū)動電路供電，后者通過直流-直流電壓轉(zhuǎn)換電路提供各種電壓的電源， 向所有其他控制系統(tǒng)模塊供電，之所以用兩種蓄電池是為了防止電機(jī)電流的波動 造成控制系統(tǒng)電源電壓的不穩(wěn)定；
所述的嵌入式中央控制模塊與上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無 線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、 電源模塊相連，處理來自上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模 塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊 的信息，向上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸 屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊發(fā)送控制指令。所述的控制指令，包括
1、 接收來自嵌入式運(yùn)動控制模塊的位置、姿態(tài)等信息和通過嵌入式運(yùn)動控 制模塊轉(zhuǎn)發(fā)的用戶輸入信息，根據(jù)用戶的輸入信息判斷用戶意圖，向嵌入式運(yùn)動 控制模塊發(fā)送運(yùn)動指令。
2、 接受來自GPS定位模塊的信息，經(jīng)過計算獲得自身經(jīng)緯度坐標(biāo)，并在內(nèi) 置的電子地圖上標(biāo)定自己的位置。
3、 通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊連接互聯(lián)網(wǎng)，可登陸到服務(wù)器獲得網(wǎng)絡(luò)服務(wù)。
4、 通過液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊向用戶提供圖形化菜單界面和提示信息， 用戶可以通過觸摸點擊實現(xiàn)功能選擇、信息輸入等功能。
5、 接受來自激光掃描模塊的掃描信息，經(jīng)過計算獲得周邊障礙物信息，通 過圖形化界面和電子合成語音向使用者提出警示信號。
6、 接受來自生命健康信息傳感器的信息并進(jìn)行記錄，與內(nèi)置的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行 比較，如有危險情況， 一方面通過圖形化界面和電子合成語音向使用者提示，向 周圍的人求救， 一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)向遠(yuǎn)程的服務(wù)器發(fā)出報警信息，由遠(yuǎn)程監(jiān)控 人員處理。
本實施例的助行機(jī)器人智能控制器是智能助行機(jī)器人的一個組成部分，智能 助行機(jī)器人包括電動助行機(jī)構(gòu)和智能控制器。本實施例所涉及的智能控制器對電 動助行機(jī)構(gòu)實施運(yùn)動控制，并提供圖形和聲音界面，定位導(dǎo)航，障礙物檢測與回 避、防跌倒/傾翻報警、健康監(jiān)測、服務(wù)器遠(yuǎn)程管理、自動跟隨等。
權(quán)利要求
1、一種助行機(jī)器人智能控制器，其特征在于，包括嵌入式中央控制模塊、嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊，其中所述的嵌入式運(yùn)動控制模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模塊相連接，接受控制手柄、開關(guān)、旋鈕的輸入信息，并將這些信息進(jìn)行編碼處理后發(fā)送給嵌入式中央控制模塊；所述的GPS定位模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模塊相連接，接受來自GPS衛(wèi)星的信號，將信息發(fā)送到嵌入式中央控制模塊，以實現(xiàn)系統(tǒng)對自身位置的判定；所述的無線網(wǎng)絡(luò)模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的USB接口與嵌入式中央控制模塊相連接，通用的計算機(jī)外部設(shè)備，通過USB接口與嵌入式中央控制模塊相連接，實現(xiàn)系統(tǒng)連接到互聯(lián)網(wǎng)；所述的液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊通過標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)與嵌入式中央控制模塊相連接，接受嵌入式中央控制模塊向用戶輸出的信息；所述的激光掃描模塊通過標(biāo)準(zhǔn)的RS232C串行口與嵌入式中央控制模塊相連接，發(fā)射紅外激光對周邊地形和障礙物進(jìn)行掃描，將掃描信息發(fā)送到嵌入式中央控制模塊；生命健康傳感器模塊通過藍(lán)牙無線通信接口與嵌入式中央控制模塊相連接，將檢測到的使用者的心律、血壓健康信息發(fā)送給嵌入式中央控制模塊；電源模塊向機(jī)構(gòu)各電機(jī)及其驅(qū)動電路供電和提供各種電壓的電源，向所有模塊供電；嵌入式中央控制模塊與上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊相連，處理來自上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊的信息，向上述嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊發(fā)送控制指令。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機(jī)器人智能控制器，其特征是，所述的嵌入 式運(yùn)動控制模塊包括，微處理器子模塊、電機(jī)驅(qū)動子模塊和超聲波避障子模塊微處理器子模塊在跟隨陪伴工作方式下接受來自嵌入式中央控制模塊的目 標(biāo)位置及速度指令信息，在輔助行走工作方式下接受用戶通過控制手柄、開關(guān)輸 入的速度、方向指令信息，輸出控制信號給電機(jī)驅(qū)動子模塊；電機(jī)驅(qū)動子模塊接收來自微處理器子模塊的控制信號，將位置、速度、電流 反饋信號發(fā)送給微處理器子模塊；超聲波避障子模塊發(fā)出超聲波，讀取回波信號，發(fā)送給微處理器子模塊。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機(jī)器人智能控制器，其特征是，所述的生命 健康傳感器模塊佩戴在使用者手腕部，檢測使用者的心律、血壓信息，并通過藍(lán) 牙通信接口發(fā)送到嵌入式中央控制模塊。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機(jī)器人智能控制器，其特征是，電源模塊包 括一節(jié)24V蓄電池和一節(jié)12V蓄電池；前者用于向機(jī)構(gòu)各電機(jī)及其驅(qū)動電路供電， 后者通過直流-直流電壓轉(zhuǎn)換電路提供各種電壓的電源，向所有其他控制系統(tǒng)模 塊供電。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的助行機(jī)器人智能控制器，其特征是，所述的接受 嵌入式中央控制模塊向用戶輸出的信息，包括各種狀態(tài)信息、操作提示信息、功 能說明信息，以圖形界面的方式向用戶顯示，并接受用戶以觸摸點擊方式輸入的 操作選擇信息，通過以太網(wǎng)發(fā)送給嵌入式中央控制模塊。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的助行機(jī)器人智能控制器，其特征是，所述的控制 指令，包括① 、接收來自嵌入式運(yùn)動控制模塊的位置、姿態(tài)等信息和通過嵌入式運(yùn)動控 制模塊轉(zhuǎn)發(fā)的用戶輸入信息，根據(jù)用戶的輸入信息判斷用戶意圖，向嵌入式運(yùn)動 控制模塊發(fā)送運(yùn)動指令；② 、接受來自GPS定位模塊的信息，經(jīng)過計算獲得自身經(jīng)緯度坐標(biāo)，并在內(nèi) 置的電子地圖上標(biāo)定自己的位置；③ 、通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊連接互聯(lián)網(wǎng)，登陸到服務(wù)器獲得網(wǎng)絡(luò)服務(wù)； 、通過液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊向用戶提供圖形化菜單界面和提示信息， 用戶通過觸摸點擊實現(xiàn)功能選擇、信息輸入功能；⑤ 、接受來自激光掃描模塊的掃描信息，經(jīng)過計算獲得周邊障礙物信息，通 過圖形化界面和電子合成語音向使用者提出警示信號；⑥ 、接受來自生命健康信息傳感器的信息并進(jìn)行記錄，與內(nèi)置的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行 比較，如有危險情況， 一方面通過圖形化界面和電子合成語音向使用者提示，向 周圍的人求救， 一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)向遠(yuǎn)程的服務(wù)器發(fā)出報警信息，由遠(yuǎn)程監(jiān)控 人員處理。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的助行機(jī)器人智能控制器，本發(fā)明包括嵌入式中央控制模塊、嵌入式運(yùn)動控制模塊、GPS定位模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、液晶觸摸屏人機(jī)交互模塊、激光掃描模塊、生命健康傳感器模塊、電源模塊，嵌入式中央控制模塊，與本發(fā)明其它部件都相連接；嵌入式運(yùn)動控制模塊包括微處理器子模塊、電機(jī)驅(qū)動子模塊和超聲波避障子模塊；GPS定位模塊接受來自GPS衛(wèi)星的信號，將信息發(fā)送到嵌入式中央控制模塊；激光掃描模塊將掃描信息發(fā)送到嵌入式中央控制模塊；生命健康傳感器模塊將佩戴者的健康信息發(fā)送到嵌入式中央控制模塊。本發(fā)明功能強(qiáng)大，智能化程度高，安全性好，使用簡單方便，并能對使用者健康狀況進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。
文檔編號G08B21/02GK101530368SQ20091004872
公開日2009年9月16日 申請日期2009年4月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月2日
發(fā)明者蕾 張, 曹其新, 楠 欒, 董德禮, 黃春霞 申請人:上海交通大學(xué)