體感指令的確定方法以及體感交互裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種體感指令的確定方法以及體感交互裝置，所述確定方法包括：體感交互裝置建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型；其中，所述人體模型為多節(jié)點(diǎn)的人體骨架模型；分析得到所述人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的變化范圍；根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令。通過(guò)上述方式，不僅能夠提高感測(cè)對(duì)象的深度圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的人體動(dòng)作對(duì)受控設(shè)備的體感控制的準(zhǔn)確率，減少誤操作現(xiàn)象，而且針對(duì)不同種類(lèi)的受控設(shè)備具有通用性，降低研發(fā)人員的人力和財(cái)力成本。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
體感指令的確定方法以及體感交互裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及智能終端技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種體感指令的確定方法以及體感交 互裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 體感交互技術(shù)作為新一代的人機(jī)交互技術(shù)，相比于鍵盤(pán)、鼠標(biāo)以及觸摸交互技術(shù)， 更加自然和直觀(guān)，例如體感游戲是通過(guò)自身的身體動(dòng)作來(lái)操作游戲，相較于傳統(tǒng)的通過(guò)鍵 盤(pán)、鼠標(biāo)以及有線(xiàn)手柄等的游戲，體感游戲不再是手指操作運(yùn)動(dòng)，身體的運(yùn)動(dòng)量和娛樂(lè)性都 得到了很大的提高，因此，體感游戲得到了很好的發(fā)展。
[0003] 上述列舉的體感游戲一般是利用體感技術(shù)與計(jì)算機(jī)、電視等智能設(shè)備中的軟件進(jìn) 行交互，但是體感交互技術(shù)還有一種比較重要的應(yīng)用為利用體感交互技術(shù)對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行 操控，比如結(jié)合機(jī)器人、計(jì)算機(jī)、體感攝像頭可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)跟蹤與壁障，同時(shí)可以 實(shí)現(xiàn)近距離手勢(shì)操控機(jī)器人等。
[0004] 由于體感操控一般是針對(duì)可移動(dòng)的硬件設(shè)備，如機(jī)器人或無(wú)人駕駛車(chē)輛等，在對(duì) 這些硬件設(shè)備進(jìn)行體感操控時(shí)，一般是通過(guò)人體動(dòng)作語(yǔ)言來(lái)實(shí)現(xiàn)，然而，由于針對(duì)不同的硬 件設(shè)備往往設(shè)定的人體動(dòng)作語(yǔ)言并不相同，兼容性差，而且，現(xiàn)有的人體動(dòng)作語(yǔ)言對(duì)硬件設(shè) 備的控制準(zhǔn)確率也并不高，往往存在誤操作現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種體感指令的確定方法以及體感交互裝置， 能夠有效提高體感交互的控制執(zhí)行率，提高體感控制的兼容性和通用性。
[0006] 為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種體感指令的確定 方法，所述確定方法包括：
[0007] 體感交互裝置建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型；其中，所述人體模型為多節(jié)點(diǎn)的人 體骨架模型；
[0008] 分析得到所述人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的變化范圍；
[0009 ]根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令。
[0010] 其中，所述體感指令包括加速、減速、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)中的至少一種。
[0011] 其中，所述根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟具體 包括：
[0012] 計(jì)算所述人體骨架中的人體軀干與左手大臂之間的夾角
并當(dāng)0<α<30°時(shí)，確定為前進(jìn)指令，否則確定為后退指令，其中，向量為人體軀干向 量，向量.^yv4為左手大臂向量。
[0013] 其中，所述根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟具體 包括：
[0014] 計(jì)算所述左手大臂與左手小臂之間夾角
，并當(dāng)m直相較于前 一時(shí)刻變大時(shí)，確定為加速指令，否則確定為減速指令，其中，向量為左手小臂向量。
[0015] 其中，所述根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟具體 包括：
[0016] 計(jì)算右手大臂向量與人體軀干法線(xiàn)向量g之間的夾
> 并 當(dāng)0< γ <90°時(shí)，確定為左轉(zhuǎn)指令，否則確定為右轉(zhuǎn)指令，其中，，向量 為右臂肩部向量。
[0017] 其中，所述建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型的步驟包括：
[0018] 采集當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)，利用所述人體深度數(shù)據(jù)建立所述人體模型。
[0019] 其中，在所述根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟之 后，還包括：
[0020] 將所述體感指令發(fā)送至受控設(shè)備，以使所述受控設(shè)備執(zhí)行所述體感指令。
[0021] 為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種體感交互裝置， 所述體感交互裝置包括:人體模型建立模塊、分析模塊以及體感指令確定模塊，
[0022] 所述人體模型建立模塊用于建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型；其中，所述人體模型 為多節(jié)點(diǎn)的人體骨架模型；
[0023] 所述分析模塊用于分析得到所述人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的 變化范圍；
[0024] 所述體感指令確定模塊用于根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體 感指令。
[0025] 其中，所述體感指令包括加速、減速、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)中的至少一種。
[0026] 其中，所述人體模型建立模塊具體用于采集當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)，利用 所述人體深度數(shù)據(jù)建立所述人體模型。
[0027] 本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本實(shí)施方式的體感交互裝置建立 當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型后，分析得到該人體模型中不同部位之間的夾角或該夾角的變化 范圍，并根據(jù)該夾角或夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令。通過(guò)上述方式，不僅能夠提高 感測(cè)對(duì)象的深度圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的人體動(dòng)作對(duì)受控設(shè)備的體感控制的準(zhǔn)確率，減少誤操作現(xiàn) 象，而且針對(duì)不同種類(lèi)的受控設(shè)備具有通用性，降低研發(fā)人員的人力和財(cái)力成本。
【附圖說(shuō)明】
[0028] 圖1是本發(fā)明體感指令的確定方法一實(shí)施方式的流程示意圖；
[0029] 圖2是本發(fā)明體感交互系統(tǒng)一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030] 圖3是本發(fā)明體感交互系統(tǒng)另一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖4是本發(fā)明人體模型一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032] 圖5是本發(fā)明體感指令的確定方法另一實(shí)施方式的流程示意圖；
[0033] 圖6是本本發(fā)明體感交互裝置一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034] 圖7是本發(fā)明體感交互裝置另一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖8是本發(fā)明體感交互裝置再一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036] 參閱圖1，圖1是本發(fā)明體感指令的確定方法一實(shí)施方式的流程示意圖，本實(shí)施方 式的體感確定方法包括如下步驟：
[0037] 101:體感交互裝置建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型；其中，所述人體模型為多節(jié)點(diǎn) 的人體骨架模型。
[0038]具體，參閱圖2,圖2為本發(fā)明體感交互系統(tǒng)一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。體感交互系 統(tǒng)包括體感交互裝置201以及受控設(shè)備202,其中，體感交互裝置201與受控設(shè)備202遠(yuǎn)程無(wú) 線(xiàn)連接。
[0039] 其中，該受控設(shè)備302包括行走機(jī)器人、無(wú)人駕駛車(chē)輛等遠(yuǎn)程操控設(shè)備中的至少一 種。
[0040] 其中，受控設(shè)備202的數(shù)量可以為1個(gè)，如圖2所示，也可以為多個(gè)，如圖3所示，當(dāng)體 感交互裝置301遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)連接的受控設(shè)備302為多個(gè)時(shí)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)體感交互裝置301控制多 個(gè)受控設(shè)備302的目的。例如可通過(guò)一個(gè)體感交互裝置301同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行閱兵或 者動(dòng)作表演等。在此不做限定。
[0041] 體感交互裝置201為了實(shí)現(xiàn)對(duì)上述受控設(shè)備202的高精度體感操控，首先采集當(dāng)前 感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)，利用所述人體深度數(shù)據(jù)建立所述人體模型，如圖4所示。具體地， 體感交互裝置201可通過(guò)深度相機(jī)、RGB相機(jī)以及S0C控制芯片中的至少一種來(lái)獲取該感測(cè) 對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)。
[0042] 102:分析得到所述人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的變化范圍。
[0043]具體地，為了減小無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)臒o(wú)效工作量，提高體感交互成功率，體感交互裝 置201先將受控設(shè)備202的體感指令進(jìn)行分類(lèi)，如前進(jìn)指令、后退指令、加速指令、減速指令、 左轉(zhuǎn)指令以及右轉(zhuǎn)指令等，在此不做限定。然后根據(jù)設(shè)定的體感指令預(yù)設(shè)人體動(dòng)作，并將該 人體動(dòng)作與體感指令建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0044]體感交互裝置201在采集到感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)后，首先判斷該人體深度數(shù) 據(jù)對(duì)應(yīng)的人體動(dòng)作是否在預(yù)先設(shè)定的人體動(dòng)作范圍內(nèi)，即判斷是否屬于預(yù)設(shè)人體動(dòng)作，如 果屬于預(yù)設(shè)人體動(dòng)作，進(jìn)一步地分析對(duì)該人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的變 化范圍。如人體骨架中的人體軀干與左手大臂之間的夾角，左手大臂與左手小臂之間的夾 角以及右手大臂向量與人體軀干法線(xiàn)向量之間的夾角等人體模型數(shù)據(jù)等。
[0045] 103:根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令。
[0046] 其中，該體感指令包括加速、減速、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)中的至少一種。
[0047]具體地，結(jié)合圖1、圖2和圖4,體感交互裝置201根據(jù)人體骨架中的人體軀干與左手 大臂之間的夾角α確定是前進(jìn)指令或者是后退指令。其中，人體骨架中的人體軀干與左手大 ，并當(dāng)0<α<30°時(shí)，確定為前進(jìn)指令，否則確定為后退 指令，向量AVI為人體軀干向量，向量$厚4為左手大臂向量。
[0048]體感交互裝置201根據(jù)左手大臂與左手小臂之間夾角β確定是加速指令還是后退 指令。具體地，左手大臂與左手小臂之間夾角
1并當(dāng)m直相較于前一時(shí) 刻變大時(shí)，確定為加速指令，否則確定為減速指令，其中，向量為左手小臂向量，如圖4 所示。
[0049]體感交互裝置201根據(jù)人體軀干與右手大臂的相對(duì)位置確定是左轉(zhuǎn)指令還是右轉(zhuǎn) 指令。具體地，通過(guò)右手大臂向量^與人體軀干法線(xiàn)向量g之間的夾角γ來(lái)確定，其中，
，并當(dāng)〇< Υ <90°時(shí)，確定為左轉(zhuǎn)指令，否則確定為右轉(zhuǎn)指令，其中， ? = ^Ν-,χΝ^ζ，向量AyV3為右臂肩部向量。如圖4所示。
[0050] 以上指令結(jié)合了夾角以及夾角的變化范圍兩種方式，僅需要通過(guò)雙手就可以完整 地控制受控終端的運(yùn)行。
[0051] 需要說(shuō)明的是，上述對(duì)指令的確定和計(jì)算方法只是舉例，而非限定，在其他實(shí)施方 式中，也可以通過(guò)其他人體模型數(shù)據(jù)進(jìn)行確定，本實(shí)施方式例舉的人體動(dòng)作信息也可以代 表上述六種指令之外的其他體感指令，人體動(dòng)作信息與體感指令之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系也可以互 換，只要是與預(yù)先設(shè)定的對(duì)應(yīng)關(guān)系相符合即可，在此不做限定。
[0052] 進(jìn)一步地，參閱圖5,體感交互裝置201在確定體感指令后，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)受控設(shè)備 202的遠(yuǎn)程控制，進(jìn)一步的執(zhí)行步驟504:將所述體感指令發(fā)送至受控設(shè)備202,以使所述受 控設(shè)備202執(zhí)行所述體感指令。
[0053]受控設(shè)備202接收到該體感指令后，執(zhí)行與該體感指令對(duì)應(yīng)的功能操作，如接收到 左轉(zhuǎn)指令，則執(zhí)行左轉(zhuǎn)操作，如接收到的是前進(jìn)指令，則執(zhí)行前進(jìn)操作，如接收到的是加速 指令，則加快當(dāng)前操作的速度等，在此不做限定。
[0054]在另一個(gè)實(shí)施方式中，為了更清楚的了解當(dāng)前受控設(shè)備202所處的環(huán)境以及工作 狀況，提高遠(yuǎn)程操控的可執(zhí)行性，受控設(shè)備202采集所述受控設(shè)備202操作時(shí)的圖像數(shù)據(jù)，并 將所述圖像數(shù)據(jù)傳送至所述體感交互裝置201，所述體感交互裝置201顯示所述圖像數(shù)據(jù)。 在一個(gè)具體的實(shí)施方式中，受控設(shè)備202可通過(guò)攝像頭采集該圖像數(shù)據(jù)，體感交互裝置201 可通過(guò)液晶顯示屏或LED顯示屏顯示該圖像數(shù)據(jù)，以為用戶(hù)提供更加方便的體感反饋信息。 [0055]在另一個(gè)實(shí)施方式中，體感交互裝置201在接收到該受控設(shè)備202操作時(shí)的圖像數(shù) 據(jù)后，進(jìn)一步地分析所述圖像數(shù)據(jù)得到所述受控設(shè)備的實(shí)際操作信息，判斷該實(shí)際操作信 息是否與體感交互裝置201發(fā)送的體感指令對(duì)應(yīng)的操作是否相匹配，如果該實(shí)際操作信息 與對(duì)應(yīng)的體感指令不或體感指令對(duì)應(yīng)的操作不匹配時(shí)，發(fā)出數(shù)控設(shè)備出錯(cuò)的通知，如通過(guò) 發(fā)出報(bào)警的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，在此不做限定。
[0056]區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)施方式的體感交互裝置建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型后， 分析得到該人體模型中不同部位之間的夾角或該夾角的變化范圍，并根據(jù)該夾角或夾角的 變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令。通過(guò)上述方式，不僅能夠提高感測(cè)對(duì)象的深度圖像數(shù)據(jù)對(duì) 應(yīng)的人體動(dòng)作對(duì)受控設(shè)備的體感控制的準(zhǔn)確率，減少誤操作現(xiàn)象，而且針對(duì)不同種類(lèi)的受 控設(shè)備具有通用性，降低研發(fā)人員的人力和財(cái)力成本。
[0057]另外，體感交互裝置通過(guò)遠(yuǎn)程控制受控設(shè)備的方式能夠大大降低環(huán)境對(duì)控制準(zhǔn)確 率的影響，而且，相較于現(xiàn)有技術(shù)，受控設(shè)備的設(shè)置位置也不再局限于其本身深度相機(jī)的感 測(cè)范圍，使體感交互技術(shù)對(duì)硬件設(shè)備的操控得到了更好的發(fā)展。而且一個(gè)體感交互裝置控 制多個(gè)受控設(shè)備的實(shí)施方式能夠進(jìn)一步提高對(duì)受控設(shè)備遠(yuǎn)程控制的效率，降低成本。
[0058]另外，受控設(shè)備采集其操作時(shí)的圖像數(shù)據(jù)，并將該圖像數(shù)據(jù)傳送至所述體感交互 裝置，體感交互裝置顯示所述圖像數(shù)據(jù)的實(shí)施方式，能夠使遠(yuǎn)程的受控設(shè)備的周?chē)h(huán)境狀 況以及當(dāng)前的實(shí)際操作情形一目了然的出現(xiàn)在控制端，為工作人員對(duì)當(dāng)前受控設(shè)備工作狀 況的監(jiān)控和調(diào)整提供依據(jù)，也能夠進(jìn)一步的提高遠(yuǎn)程操控的可執(zhí)行性和受控設(shè)備的工作效 率。
[0059] 參閱圖6,圖6是本發(fā)明體感交互裝置一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施方式的體 感交互裝置包括人體模型建立模塊601、分析模塊602以及體感指令確定模塊603。
[0060] 人體模型建立模塊601用于建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型；其中，所述人體模型為 多節(jié)點(diǎn)的人體骨架模型。
[0061] 具體的，體感交互裝置為了實(shí)現(xiàn)對(duì)受控設(shè)備的高精度體感操控，人體模型建立模 塊301首先采集當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)，利用所述人體深度數(shù)據(jù)建立所述人體模型， 具體地，人體模型建立模塊301可通過(guò)深度相機(jī)、RGB相機(jī)以及S0C控制芯片中的至少一種來(lái) 獲取該感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)。
[0062] 其中，該受控設(shè)備包括行走機(jī)器人、無(wú)人駕駛車(chē)輛等遠(yuǎn)程操控設(shè)備中的至少一種。 [0063]其中，該受控設(shè)備與體感交互裝置通過(guò)遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)連接，與該體感交互裝置遠(yuǎn)程無(wú) 線(xiàn)連接的受控設(shè)備的數(shù)量為一個(gè)或多個(gè)，當(dāng)體感交互裝置遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)連接的受控設(shè)備為多個(gè) 時(shí)，可實(shí)現(xiàn)一個(gè)體感交互裝置控制多個(gè)受控設(shè)備的目的。例如可通過(guò)一個(gè)體感交互裝置同 時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行閱兵或者動(dòng)作表演等。在此不做限定。
[0064] 分析模塊602用于分析得到所述人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的變 化范圍。
[0065] 具體地，為了減小無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)臒o(wú)效工作量，提高體感交互成功率，分析模塊 602先將受控設(shè)備的體感指令進(jìn)行分類(lèi)，如前進(jìn)指令、后退指令、加速指令、減速指令、左轉(zhuǎn) 指令以及右轉(zhuǎn)指令等，在此不做限定。然后根據(jù)設(shè)定的體感指令預(yù)設(shè)人體動(dòng)作，并將該人體 動(dòng)作與體感指令建立對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0066]分析模塊602在人體模型建立模塊601采集到感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)后，首先判 斷該人體深度數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的人體動(dòng)作是否在預(yù)先設(shè)定的人體動(dòng)作范圍內(nèi)，即判斷是否屬于預(yù) 設(shè)人體動(dòng)作，如果屬于預(yù)設(shè)人體動(dòng)作，進(jìn)一步地分析對(duì)該人體模型中不同部位之間的夾角 或所述夾角的變化范圍。如人體骨架中的人體軀干與左手大臂之間的夾角，左手大臂與左 手小臂之間的夾角以及右手大臂向量與人體軀干法線(xiàn)向量之間的夾角等人體模型數(shù)據(jù)等。
[0067 ]體感指令確定模塊603用于根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感 指令。
[0068] 其中，該體感指令包括加速、減速、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)中的至少一種。
[0069] 具體地，體感指令確定模塊603根據(jù)人體骨架中的人體軀干與左手大臂之間的夾 角α確定是前進(jìn)指令或者是后退指令。其中，人體骨架中的人體軀干與左手大臂之間的夾角
，并當(dāng)0<α<30°時(shí)，確定為前進(jìn)指令，否則確定為后退指令，向量 ^7為人體軀干向量，向量TV3<為左手大臂向量。
[0070] 體感指令確定模塊603根據(jù)左手大臂與左手小臂之間夾角β確定是加速指令還是 后退指令。具體地，左手大臂與左手小臂之間夾
，并當(dāng)β值相較于前 一時(shí)刻變大時(shí)，確定為加速指令，否則確定為減速指令，其中，向量?為左手小臂向量。 [0071]體感指令確定模塊603根據(jù)人體軀干與右手大臂的相對(duì)位置確定是左轉(zhuǎn)指令還是 右轉(zhuǎn)指令。具體地，通過(guò)右手大臂向量^與人體軀干法線(xiàn)向量;;之間的夾角γ來(lái)確定，其 中：
，并當(dāng)〇< Υ <90°時(shí)，確定為左轉(zhuǎn)指令，否則確定為右轉(zhuǎn)指令，其中， ft:d瑪況2X.iVjiVj，:向?yàn)橛冶奂绮肯颚?br>[0072]需要說(shuō)明的是，上述對(duì)指令的確定和計(jì)算方法只是舉例，而非限定，在其他實(shí)施方 式中，也可以通過(guò)其他人體模型數(shù)據(jù)進(jìn)行確定，本實(shí)施方式例舉的人體動(dòng)作信息也可以代 表上述六種指令之外的其他體感指令，人體動(dòng)作信息與體感指令之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系也可以互 換，只要是與預(yù)先設(shè)定的對(duì)應(yīng)關(guān)系相符合即可，在此不做限定。
[0073]進(jìn)一步的如圖7所示，體感交互裝置除了包括人體模型建立模塊701、分析模塊702 以及體感指令確定模塊703，還包括發(fā)送模塊704，該發(fā)送模塊704用于將所述體感指令發(fā)送 至受控設(shè)備，以使所述受控設(shè)備執(zhí)行所述體感指令。
[0074] 受控設(shè)備接收到該體感指令后，執(zhí)行與該體感指令對(duì)應(yīng)的功能操作，如接收到左 轉(zhuǎn)指令，則執(zhí)行左轉(zhuǎn)操作，如接收到的是前進(jìn)指令，則執(zhí)行前進(jìn)操作，如接收到的是加速指 令，則加快當(dāng)前操作的速度等，在此不做限定。
[0075] 在另一個(gè)實(shí)施方式中，為了更清楚的了解當(dāng)前受控設(shè)備所處的環(huán)境以及工作狀 況，提高遠(yuǎn)程操控的可執(zhí)行性，體感交互裝置還包括顯示模塊805,如圖8所示。該顯示模塊 805用于顯示受控設(shè)備返回的該受控設(shè)備操作時(shí)的圖像數(shù)據(jù)。
[0076] 具體的，受控設(shè)備通過(guò)其內(nèi)設(shè)或外設(shè)的攝像頭或其他數(shù)據(jù)采集單元采集所述受控 設(shè)備操作時(shí)的圖像數(shù)據(jù)，并將所述圖像數(shù)據(jù)傳送至所述體感交互裝置，所述顯示單元804接 收到該圖像數(shù)據(jù)后，顯示所述圖像數(shù)據(jù)。其中，該顯示模塊804可通過(guò)液晶顯示屏或LED顯示 屏顯示該圖像數(shù)據(jù)，以為用戶(hù)提供更加方便的體感反饋信息。
[0077] 區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)施方式的體感交互裝置的人體模型建立模塊建立當(dāng)前感測(cè) 對(duì)象的人體模型后，分析模塊分析得到該人體模型中不同部位之間的夾角或該夾角的變化 范圍，體感指令確定模塊根據(jù)該夾角或夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令。通過(guò)上述方 式，不僅能夠提高感測(cè)對(duì)象的深度圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的人體動(dòng)作對(duì)受控設(shè)備的體感控制的準(zhǔn)確 率，減少誤操作現(xiàn)象，而且針對(duì)不同種類(lèi)的受控設(shè)備具有通用性，降低研發(fā)人員的人力和財(cái) 力成本。
[0078] 另外，體感交互裝置通過(guò)遠(yuǎn)程控制受控設(shè)備的方式能夠大大降低環(huán)境對(duì)控制準(zhǔn)確 率的影響，而且，相較于現(xiàn)有技術(shù)，受控設(shè)備的設(shè)置位置也不再局限于其本身深度相機(jī)的感 測(cè)范圍，使體感交互技術(shù)對(duì)硬件設(shè)備的操控得到了更好的發(fā)展。而且一個(gè)體感交互裝置控 制多個(gè)受控設(shè)備的實(shí)施方式能夠進(jìn)一步提高對(duì)受控設(shè)備遠(yuǎn)程控制的效率，降低成本。
[0079] 另外，受控設(shè)備采集其操作時(shí)的圖像數(shù)據(jù)，并將該圖像數(shù)據(jù)傳送至所述體感交互 裝置，體感交互裝置顯示所述圖像數(shù)據(jù)的實(shí)施方式，能夠使遠(yuǎn)程的受控設(shè)備的周?chē)h(huán)境狀 況以及當(dāng)前的實(shí)際操作情形一目了然的出現(xiàn)在控制端，為工作人員對(duì)當(dāng)前受控設(shè)備工作狀 況的監(jiān)控和調(diào)整提供依據(jù)，也能夠進(jìn)一步的提高遠(yuǎn)程操控的可執(zhí)行性和受控設(shè)備的工作效 率。
[0080] 以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本 發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的 技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種體感指令的確定方法，其特征在于，所述確定方法包括； 體感交互裝置建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型；其中，所述人體模型為多節(jié)點(diǎn)的人體骨 架模型； 分析得到所述人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的變化范圍； 根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的確定方法，其特征在于，所述體感指令包括加速、減速、前進(jìn)、 后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)中的至少一種。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化 范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟具體包括： 計(jì)算所述人體骨架中的人體軀干與左手大臂之間的夾角，并當(dāng)0 《α《30°時(shí)，確定為前進(jìn)指令，否則確定為后退指令，其中，向量為人體軀干向量，向 量?jī)蒦為左手大臂向量。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化 范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟具體包括： 計(jì)算所述左手大臂與左手小臂之間夾角，并當(dāng)β值相較于前一時(shí) 刻變大時(shí)，確定為加速指令，否則確定為減速指令，其中，向量為左手小臂向量。5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化 范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟具體包括： 計(jì)算右手大臂向量??^與人體軀干法線(xiàn)向量;;之間的夾^，并當(dāng)〇《 丫《90°時(shí)，確定為左轉(zhuǎn)指令，否則確定為右轉(zhuǎn)指令，其中，；=萬(wàn)，向量萬(wàn)^為右 臂肩部向重。6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的確定方法，其特征在于，所述建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的 人體模型的步驟包括： 采集當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)，利用所述人體深度數(shù)據(jù)建立所述人體模型。7. 根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的確定方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述夾角或所 述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指令的步驟之后，還包括： 將所述體感指令發(fā)送至受控設(shè)備，W使所述受控設(shè)備執(zhí)行所述體感指令。8. -種體感交互裝置，其特征在于，所述體感交互裝置包括:人體模型建立模塊、分析 模塊W及體感指令確定模塊， 所述人體模型建立模塊用于建立當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體模型；其中，所述人體模型為多 節(jié)點(diǎn)的人體骨架模型； 所述分析模塊用于分析得到所述人體模型中不同部位之間的夾角或所述夾角的變化 范圍； 所述體感指令確定模塊用于根據(jù)所述夾角或所述夾角的變化范圍確定對(duì)應(yīng)的體感指 令。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的體感交互裝置，其特征在于，所述體感指令包括加速、減速、前 進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)中的至少一種。10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的體感交互裝置，其特征在于，所述人體模型建立模塊具體用 于采集當(dāng)前感測(cè)對(duì)象的人體深度數(shù)據(jù)，利用所述人體深度數(shù)據(jù)建立所述人體模型。
【文檔編號(hào)】G06K9/00GK106095083SQ201610390585
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月2日 公開(kāi)號(hào)201610390585.1, CN 106095083 A, CN 106095083A, CN 201610390585, CN-A-106095083, CN106095083 A, CN106095083A, CN201610390585, CN201610390585.1
【發(fā)明人】黃源浩, 劉龍, 肖振中, 許星
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