本申請(qǐng)涉及工程機(jī)械，具體涉及一種回轉(zhuǎn)小車定位方法、裝置及工程機(jī)械。

背景技術(shù)：

1、目前，回轉(zhuǎn)小車在旋轉(zhuǎn)至特定工位后，需要配合進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)(例如，吊裝作業(yè)、挖掘作業(yè)等)，因此回轉(zhuǎn)小車在特定工位的位置精度，直接影響后續(xù)的作業(yè)效率。因此，有必要對(duì)回轉(zhuǎn)小車的位置進(jìn)行精確定位，確?；剞D(zhuǎn)小車處于特定工位。相關(guān)技術(shù)中，利用傳感器編碼的定位方法對(duì)回轉(zhuǎn)小車進(jìn)行定位，其定位精度不高，影響后續(xù)的作業(yè)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種回轉(zhuǎn)小車定位方法、裝置及工程機(jī)械，其可以對(duì)回轉(zhuǎn)小車進(jìn)行精準(zhǔn)定位，有利于提高回轉(zhuǎn)小車后續(xù)的工作效率。

2、第一方面，提供了一種回轉(zhuǎn)小車定位方法，包括：

3、獲取目標(biāo)圖像；

4、識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息；其中，所述標(biāo)定板設(shè)置于回轉(zhuǎn)小車的側(cè)壁；

5、根據(jù)所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息，得到當(dāng)前所述標(biāo)定板相對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)位置的第一偏移量；其中，所述第一標(biāo)準(zhǔn)位置表征所述回轉(zhuǎn)小車未發(fā)生偏移時(shí)，所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置；

6、根據(jù)所述第一偏移量，得到當(dāng)前所述回轉(zhuǎn)小車相對(duì)第二標(biāo)準(zhǔn)位置的第二偏移量；其中，所述第二標(biāo)準(zhǔn)位置表征所述回轉(zhuǎn)小車在實(shí)際場(chǎng)景中未發(fā)生偏移時(shí)的位置。

7、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述獲取目標(biāo)圖像包括：

8、在所述回轉(zhuǎn)小車轉(zhuǎn)動(dòng)至第一工位時(shí)，獲取所述目標(biāo)圖像；和/或，

9、在所述回轉(zhuǎn)小車轉(zhuǎn)動(dòng)至第二工位時(shí)，獲取所述目標(biāo)圖像；

10、其中，所述回轉(zhuǎn)小車從所述第一工位轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第二工位的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為180°。

11、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述標(biāo)定板包括第一標(biāo)定板和第二標(biāo)定板，所述第一標(biāo)定板和所述第二標(biāo)定板分別設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)小車相對(duì)的兩側(cè)；

12、所述識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息包括：

13、在所述回轉(zhuǎn)小車轉(zhuǎn)動(dòng)至第一工位時(shí)，識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的所述第一標(biāo)定板，得到所述第一標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息；和/或，

14、在所述回轉(zhuǎn)小車轉(zhuǎn)動(dòng)至第二工位時(shí)，識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的所述第二標(biāo)定板，得到所述第二標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息。

15、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息包括：

16、根據(jù)所述標(biāo)定板的預(yù)設(shè)顏色和/或預(yù)設(shè)形狀，在所述目標(biāo)圖像中識(shí)別出所述標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息。

17、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，在所述識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息之后，所述回轉(zhuǎn)小車定位方法還包括：

18、獲取所述目標(biāo)圖像的像素信息；

19、所述根據(jù)所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息，得到當(dāng)前所述標(biāo)定板相對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)位置的第一偏移量包括：

20、根據(jù)所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息和所述像素信息，得到當(dāng)前所述標(biāo)定板相對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)位置的第一偏移量。

21、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，在所述獲取目標(biāo)圖像之前，所述回轉(zhuǎn)小車定位方法還包括：

22、訓(xùn)練定位模型；

23、運(yùn)行訓(xùn)練后的所述定位模型。

24、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，所述訓(xùn)練定位模型包括：

25、獲取拍攝裝置與所述回轉(zhuǎn)小車的相對(duì)位置信息；

26、控制所述回轉(zhuǎn)小車旋轉(zhuǎn)至不同的偏移位置；其中，不同的所述偏移位置相對(duì)所述第二標(biāo)準(zhǔn)位置的偏移量不同；

27、獲取所述回轉(zhuǎn)小車在多個(gè)所述偏移位置時(shí)的參考圖像；

28、運(yùn)行所述定位模型檢測(cè)多個(gè)所述參考圖像中的所述標(biāo)定板，得到多個(gè)檢測(cè)結(jié)果；其中，所述檢測(cè)結(jié)果表征所述標(biāo)定板在不同所述參考圖像中的位置信息；

29、根據(jù)所述相對(duì)位置信息以及多個(gè)所述檢測(cè)結(jié)果，輸出表征所述回轉(zhuǎn)小車在不同偏移位置的實(shí)際位置信息。

30、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，在所述運(yùn)行所述定位模型檢測(cè)多個(gè)所述參考圖像中的所述標(biāo)定板，得到多個(gè)檢測(cè)結(jié)果之前，所述訓(xùn)練定位模型還包括：

31、對(duì)多個(gè)所述參考圖像中的所述標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)注。

32、第二方面，還提供了一種回轉(zhuǎn)小車定位裝置，包括：

33、第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)圖像；

34、第一識(shí)別模塊，用于識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息；其中，所述標(biāo)定板設(shè)置在回轉(zhuǎn)小車上；

35、第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息，得到當(dāng)前所述標(biāo)定板相對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)位置的第一偏移量；其中，所述第一標(biāo)準(zhǔn)位置表征所述回轉(zhuǎn)小車未發(fā)生偏移時(shí)，所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置；

36、第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述第一偏移量，得到當(dāng)前所述回轉(zhuǎn)小車相對(duì)第二標(biāo)準(zhǔn)位置的第二偏移量；其中，所述第二標(biāo)準(zhǔn)位置表征所述回轉(zhuǎn)小車未發(fā)生偏移時(shí)的位置。

37、第三方面，還提供了一種工程機(jī)械，包括：

38、機(jī)體；

39、回轉(zhuǎn)小車，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述機(jī)體上；

40、標(biāo)定板，設(shè)于所述回轉(zhuǎn)小車的側(cè)壁；

41、拍攝裝置，設(shè)于所述機(jī)體上，所述拍攝裝置用于拍攝所述回轉(zhuǎn)小車和所述標(biāo)定板；

42、電子設(shè)備，與所述拍攝裝置通訊連接，所述電子設(shè)備用于執(zhí)行如前實(shí)施例所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法。

43、第四方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法。

44、第五方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述實(shí)施例所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法。

45、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的回轉(zhuǎn)小車定位方法、裝置及工程機(jī)械，其通過(guò)視覺(jué)拍攝方案，得到目標(biāo)圖像，目標(biāo)圖像能夠更直觀、更精確地體現(xiàn)出標(biāo)定板當(dāng)前的位置信息，也就可以更精確地得到當(dāng)前標(biāo)定板相對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)位置的第一偏移量，這樣，依據(jù)第一偏移量計(jì)算得到的第二偏移量也能夠更準(zhǔn)確地反應(yīng)出當(dāng)前回轉(zhuǎn)小車相對(duì)第二標(biāo)準(zhǔn)位置的偏移情況，實(shí)現(xiàn)對(duì)回轉(zhuǎn)小車精準(zhǔn)定位的目的，方便后續(xù)根據(jù)回轉(zhuǎn)小車的偏移情況，對(duì)回轉(zhuǎn)小車進(jìn)行調(diào)整或者對(duì)回轉(zhuǎn)小車后續(xù)的作業(yè)進(jìn)行偏移誤差補(bǔ)償，有利于提高回轉(zhuǎn)小車后續(xù)的工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)圖像包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，所述標(biāo)定板包括第一標(biāo)定板和第二標(biāo)定板，所述第一標(biāo)定板和所述第二標(biāo)定板分別設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)小車相對(duì)的兩側(cè)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，所述識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，在所述識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到所述標(biāo)定板在所述目標(biāo)圖像中的位置信息之后，所述回轉(zhuǎn)小車定位方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，在所述獲取目標(biāo)圖像之前，所述回轉(zhuǎn)小車定位方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，所述訓(xùn)練定位模型包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的回轉(zhuǎn)小車定位方法，其特征在于，在所述運(yùn)行所述定位模型檢測(cè)多個(gè)所述參考圖像中的所述標(biāo)定板，得到多個(gè)檢測(cè)結(jié)果之前，所述訓(xùn)練定位模型還包括：

9.一種回轉(zhuǎn)小車定位裝置，其特征在于，包括：

10.一種工程機(jī)械，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種回轉(zhuǎn)小車定位方法、裝置及工程機(jī)械，涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，該回轉(zhuǎn)小車定位方法包括獲取目標(biāo)圖像；識(shí)別目標(biāo)圖像中的標(biāo)定板，得到標(biāo)定板在目標(biāo)圖像中的位置信息；根據(jù)標(biāo)定板在目標(biāo)圖像中的位置信息，得到當(dāng)前標(biāo)定板相對(duì)第一標(biāo)準(zhǔn)位置的第一偏移量；根據(jù)第一偏移量，得到當(dāng)前回轉(zhuǎn)小車相對(duì)第二標(biāo)準(zhǔn)位置的第二偏移量。該回轉(zhuǎn)小車定位方法、裝置及工程機(jī)械可以對(duì)回轉(zhuǎn)小車進(jìn)行精準(zhǔn)定位，有利于提高回轉(zhuǎn)小車后續(xù)的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：安津暉,吳振杰,張智博,王興峰,李鑫,丁睿晟,張國(guó)云,楊洋,趙軍慶,楊志,王細(xì)恒,陳旺
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津港太平洋國(guó)際集裝箱碼頭有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9