本發(fā)明涉及智能汽車(chē)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)前自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中存在著傳感器缺陷和ai算法缺陷，這些缺陷未能充分考慮周?chē)h(huán)境對(duì)安全駕駛的影響。此外，目前的架構(gòu)在結(jié)構(gòu)和功能方面存在固有的缺陷。為了確保整個(gè)行車(chē)安全過(guò)程的可追溯性、過(guò)程管理的可追究性以及責(zé)任歸屬的明確性；

2、因此，有必要重新設(shè)計(jì)架構(gòu)，提出安全監(jiān)控操作（monitor?operation）模塊和安全冗余架構(gòu)，以彌補(bǔ)當(dāng)前感知-規(guī)劃-控制串行架構(gòu)的結(jié)構(gòu)缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，解決當(dāng)前感知s-規(guī)劃p-控制c串行架構(gòu)的結(jié)構(gòu)缺陷的問(wèn)題。

2、此模型綜合考慮了政策/法規(guī)的強(qiáng)制性、安全相關(guān)方的相互影響。通過(guò)重新設(shè)計(jì)架構(gòu)和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、評(píng)估和干預(yù)，全程監(jiān)管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可操作性，以確保安全、可追溯和完整性。該模型的設(shè)計(jì)目的是為了保障行車(chē)安全并解決智能汽車(chē)的安全性問(wèn)題。

3、為確保level?3及以上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ad?systems）在投放市場(chǎng)時(shí)具備安全性，必須建立一套社會(huì)可接受、技術(shù)上可靠且完備的安全保證技術(shù)體系。這構(gòu)成了ad系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中安全保證的總體目標(biāo)。在這一框架下，安全被視為ad系統(tǒng)的法典概念。

4、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，即安全大腦meia模型，包括如下功能特征：

5、監(jiān)視功能涵蓋了場(chǎng)景意識(shí)、行車(chē)意識(shí)和自動(dòng)駕駛意識(shí)三個(gè)關(guān)鍵方面。在場(chǎng)景意識(shí)中，包括對(duì)場(chǎng)景清晰度、場(chǎng)景復(fù)雜度和場(chǎng)景劇烈度的認(rèn)知。行車(chē)意識(shí)涉及對(duì)路面狀況、車(chē)輛狀況、行駛狀況以及乘員/貨物狀況的認(rèn)知。而自動(dòng)駕駛意識(shí)包括對(duì)傳感器狀態(tài)、運(yùn)算執(zhí)行狀態(tài)、行車(chē)意圖執(zhí)行情況以及當(dāng)前行車(chē)意圖的認(rèn)知。

6、評(píng)估功能涵蓋了場(chǎng)景風(fēng)險(xiǎn)性評(píng)估（sre）、意圖的合規(guī)性評(píng)估（complianceevaluation?of?intention）、意圖的安全性評(píng)估（safety?evaluation?of?intention）以及行為安全性評(píng)估（safety?evaluation?of?behavior）四個(gè)關(guān)鍵方面。具體而言，場(chǎng)景風(fēng)險(xiǎn)性評(píng)估包括odd（operational?design?domain）識(shí)別、風(fēng)險(xiǎn)直覺(jué)判斷和安全熵評(píng)價(jià)。對(duì)意圖的評(píng)估則包括對(duì)合規(guī)性和安全性的雙重考量，分別涉及交通法規(guī)和安全行車(chē)規(guī)則的符合性評(píng)估。此外，行為安全性評(píng)估關(guān)注對(duì)車(chē)輛既有行為的安全性評(píng)價(jià)，從而確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種情境下的行為均符合安全標(biāo)準(zhǔn)。

7、干預(yù)功能包括約束決策（constrained?plan）和安全停車(chē)（safe?stop）。約束決策通過(guò)確定安全決策邊界，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供一系列約束條件，以確保系統(tǒng)的行為在安全范圍內(nèi)。這些約束條件可以包括規(guī)避障礙物、遵守交通規(guī)則和限制速度等。安全停車(chē)在需要停車(chē)的情況下，滿(mǎn)足可控停車(chē)條件并能夠?qū)嵤?yīng)急停車(chē)。通過(guò)合理的停車(chē)決策和控制指令，安全停車(chē)功能可以確保車(chē)輛在停車(chē)過(guò)程中的安全性和穩(wěn)定性。

8、善后功能包括安全事件數(shù)據(jù)整理和上傳、發(fā)送報(bào)警及救援信號(hào)、高壓電氣安全管理、低壓電氣安全管理、以及乘員逃逸支持等關(guān)鍵方面。具體而言，安全事件數(shù)據(jù)整理和上傳涵蓋了行為安全事件數(shù)據(jù)和事故數(shù)據(jù)的整理、上傳以及后臺(tái)檢索。在發(fā)送報(bào)警及救援信號(hào)方面，重要技術(shù)包括事故評(píng)估，確保在發(fā)生意外情況時(shí)能夠迅速評(píng)估事故狀況。高壓電氣安全管理包括對(duì)動(dòng)力電池、高壓電機(jī)斷電管理和狀態(tài)監(jiān)控的有效管理。低壓電氣安全管理涉及對(duì)低壓電源的管理，確保系統(tǒng)在低壓電氣方面的安全性。乘員逃逸支持方面，技術(shù)涵蓋了對(duì)門(mén)鎖、門(mén)窗玻璃、風(fēng)機(jī)、安全帶等狀態(tài)的全面管理，以支持乘員在緊急情況下的安全逃生。

9、本發(fā)明的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：

10、通過(guò)模塊將集成監(jiān)視、評(píng)估、干預(yù)和善后等安全保障功能，以實(shí)現(xiàn)對(duì)sotif（安全、可操作、可追溯、可完整性）的全程監(jiān)管。通過(guò)構(gòu)建這樣的安全大腦（meia）模型原型，可以為安全駕駛提供全方位的保護(hù)。

技術(shù)特征：

1.一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，其特征在于：所述模型包括監(jiān)視m、評(píng)估e、干預(yù)i、善后a，獲得其自身安全狀態(tài)的自監(jiān)測(cè)、自評(píng)估、主動(dòng)安全干預(yù)和自處理的安全大腦meia模型；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，其特征在于：所述監(jiān)視monitoring，是針對(duì)駕駛場(chǎng)景的清晰度、復(fù)雜度和劇烈度進(jìn)行綜合認(rèn)知，提升自動(dòng)駕駛車(chē)輛應(yīng)對(duì)不同場(chǎng)景的能力，同時(shí)，通過(guò)多維度感知路面狀況、預(yù)測(cè)車(chē)輛運(yùn)行狀況和定義動(dòng)力學(xué)約束，增強(qiáng)車(chē)輛的行車(chē)意識(shí)和提升安全性能。此外，通過(guò)傳感器的自診斷和校準(zhǔn)、冗余安全機(jī)制以及實(shí)時(shí)監(jiān)控和評(píng)估，提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的意識(shí)和安全性能；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，其特征在于：所述評(píng)估evaluation，包括對(duì)場(chǎng)景風(fēng)險(xiǎn)性評(píng)估、意圖合規(guī)性評(píng)估、意圖安全性評(píng)估和行為安全性評(píng)估來(lái)提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性能；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，其特征在于：所述干預(yù)intervention，根據(jù)評(píng)估和確定交通環(huán)境和安全操作范圍，結(jié)合規(guī)則和場(chǎng)景感知，以實(shí)現(xiàn)安全約束決策和安全停車(chē)；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，其特征在于：所述善后aftertreatment，記錄和上傳數(shù)據(jù)，系統(tǒng)能夠構(gòu)建自動(dòng)駕駛場(chǎng)景中的危險(xiǎn)情況，并評(píng)估其在操作設(shè)計(jì)域內(nèi)/外的分布，利用這些新場(chǎng)景案例提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性，并確保乘員的逃逸支持；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種智能汽車(chē)在線(xiàn)安全監(jiān)視與安全管理模型，該模型將監(jiān)視M、評(píng)估E、干預(yù)I、善后A等安全保障的必須功能，形成安全大腦MEIA模型原型。通過(guò)對(duì)運(yùn)行設(shè)計(jì)域ODD內(nèi)各類(lèi)動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)、交通流等狀態(tài)以及AVSO、AVPO、AVCO等模塊狀態(tài)的監(jiān)視，也包含對(duì)AVMO自身狀態(tài)的監(jiān)視，對(duì)自身安全狀態(tài)的自監(jiān)測(cè)、自評(píng)估、主動(dòng)安全干預(yù)和自處理，以此在原理內(nèi)容上對(duì)智能汽車(chē)安全必備裝備進(jìn)行重新布局。

技術(shù)研發(fā)人員：徐杰杰,張偉偉,陳洋,余王鵬飛,郭文鋒,高寬,李駿,李伯琪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海智能汽車(chē)融合創(chuàng)新中心有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9