技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于深度圖像數(shù)據(jù)流的虛實(shí)遮擋處理方法，包括場(chǎng)景點(diǎn)云模型的構(gòu)建、三維空間注冊(cè)和虛實(shí)遮擋處理并渲染三個(gè)部分。首先將深度相機(jī)采集的深度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波等預(yù)處理操作，并計(jì)算每一點(diǎn)的法向量；然后根據(jù)帶有法向量的點(diǎn)云和利用上一幀相機(jī)位姿從三維場(chǎng)景模型投影得到的點(diǎn)云，采用最近點(diǎn)迭代算法計(jì)算相機(jī)位姿；然后將當(dāng)前幀的點(diǎn)云融合到三維場(chǎng)景的點(diǎn)云模型中；在重建場(chǎng)景的同時(shí)，實(shí)時(shí)計(jì)算深度相機(jī)采集的彩色圖像特征點(diǎn)，通過(guò)與模板圖像特征點(diǎn)匹配來(lái)進(jìn)行三維空間注冊(cè)；然后通過(guò)得到的相機(jī)姿態(tài)去處理虛擬物體和三維場(chǎng)景的空間位置關(guān)系和遮擋關(guān)系并實(shí)時(shí)渲染。本發(fā)明能夠在現(xiàn)有的主流設(shè)備上實(shí)時(shí)運(yùn)行，并能夠在輸入數(shù)據(jù)分辨率較低時(shí)也能得到良好的虛實(shí)遮擋效果。

技術(shù)研發(fā)人員：齊越;郭小志
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)青島研究院;北京航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.03
技術(shù)公布日：2017.10.24