本發(fā)明屬于無人機技術領域，具體涉及一種無人機第一視角飛行的控制方法及系統(tǒng)、智能眼鏡。

背景技術：

第一視角飛行，是無人機發(fā)展得一個新的方向,通過無人機上的圖傳模塊，將無人機上相機拍到的圖像實時傳輸?shù)窖坨R上，用戶通過觀看相機圖像，來操控無人機飛行，使用第一視角飛行的特點是，用戶不必再仰視無人機，而是能夠獲得無人機同樣的視角，以無人機的視角進行操控，從而達到身臨其境的飛行體驗。

現(xiàn)有實現(xiàn)第一視角飛行的方式是無人機與遙控器通過私有通訊協(xié)議或wifi等無線方式連接，遙控器收到無人機上的圖像信號后在通過usb或其他有線方式傳遞給眼鏡。

但是這樣的方式，由于需要遙控器進行中繼，往往導致圖傳和操控信號的延遲，不能即時準確的控制無人機的飛行，帶來安全隱患。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種無人機第一視角飛行的控制方法及系統(tǒng)、智能眼鏡，能夠在無需中繼的情況下直接控制無人機，避免圖傳和操控信號的延遲，提高控制準確度。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種無人機的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括遙控器以及智能眼鏡，其中所述智能眼鏡能夠在無需所述遙控器進行中繼的情況下與所述無人機直接建立的第一信道，以使所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，所述遙控器能夠在無需所述智能眼鏡進行中繼的情況下與所述無人機直接建立第二信道，以使所述遙控器能夠通過所述第二信道直接向所述無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強現(xiàn)實的方式與所述第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。

其中，所述智能眼鏡能夠?qū)λ鲋悄苎坨R的姿態(tài)進行感測，并生成云臺控制指令，所述智能眼鏡進一步通過所述第一信道直接向所述無人機發(fā)送所述云臺控制指令。

其中，所述智能眼鏡能夠?qū)τ脩羰謩葸M行感測，并生成眼鏡控制指令，所述智能眼鏡進一步根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。

其中，所述智能眼鏡能夠?qū)τ脩羰謩葸M行感測，并生成第二飛行控制指令，所述智能眼鏡進一步通過所述第一信道直接向所述無人機發(fā)送所述第二飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭攝取用戶手勢操作圖像，所述處理器對所述手勢操作圖像進行處理，確定所述手勢操作的坐標，與所述智能眼鏡上顯示的控制所述無人機的虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的第二飛行控制指令并執(zhí)行對應的操作。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭、存儲器和處理器，所述攝像頭用于攝取用戶手勢動作，所述存儲器內(nèi)存儲有多個用戶手勢動作模型以及所述多個用戶手勢動作模型所對應的第二飛行控制指令，所述處理器與所述攝像頭和所述存儲器均電連接，所述處理器用于根據(jù)所述攝像頭攝取的用戶手勢動作生成一手勢動作模型，并與所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型作比對，當與所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)所述手勢動作模型所對應的第二飛行控制指令。

其中，所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型，是通過所述攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。

其中，所述智能眼鏡能夠進一步與所述遙控器直接建立第三信道，以使所述智能眼鏡通過所述第三信道直接從所述遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。

其中，所述控制系統(tǒng)進一步包括移動終端，所述移動終端與所述遙控器直接建立第四信道，所述遙控器進一步通過所述第二信道從所述無人機接收所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過所述第四信道發(fā)送至所述移動終端進行顯示。

其中，所述移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過所述第四信道發(fā)送至所述遙控器，再由所述遙控器通過所述第二信道發(fā)送至所述無人機。

其中，所述遙控器進一步通過所述第三信道發(fā)送禁用指令至所述智能眼鏡，以對所述智能眼鏡的與所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。

其中，所述控制系統(tǒng)進一步包括移動終端，所述移動終端與所述智能眼鏡直接建立第四信道，所述智能眼鏡進一步將從所述無人機接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過所述第四信道發(fā)送至所述移動終端進行顯示。

其中，所述移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過所述第四信道發(fā)送至所述智能眼鏡，再由所述智能眼鏡通過所述第一信道發(fā)送至所述無人機。

其中，所述智能眼鏡在從所述移動終端接收到所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后對自身與所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。

其中，所述第三信道和所述第四信道為無線信道或有線信道。

其中，所述控制系統(tǒng)進一步包括移動終端，所述移動終端與所述無人機直接建立無線信道，所述移動終端通過所述無線信道從所述無人機接收并顯示所述第一視角圖像，所述無人機通過所述無線信道從所述移動終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機獲取無人機的錄像文件，并在所述智能眼鏡上進行回放。

其中，所述智能眼鏡為一個或者多個。

第二方面，提供一種無人機的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括無人機以及智能眼鏡，所述智能眼鏡能夠在無需中繼的情況下與所述無人機直接建立第一信道，以通過所述第一信道直接從所述無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，所述智能眼鏡進一步能夠?qū)τ脩羰謩葸M行感測，并生成第一飛行控制指令，并通過所述第一信道直接向所述無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述控制系統(tǒng)進一步包括移動終端，所述移動終端與所述智能眼鏡直接建立第二信道，所述智能眼鏡進一步將所述無人機接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過所述第二信道發(fā)送至所述移動終端進行顯示。

其中，所述控制系統(tǒng)進一步包括移動終端，所述移動終端與所述無人機直接建立無線信道，所述移動終端通過所述無線信道從所述無人機接收并顯示所述第一視角圖像，所述無人機通過所述無線信道從所述移動終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭攝取用戶手勢操作圖像，所述處理器對所述手勢操作圖像進行處理，確定所述手勢操作的坐標，與所述智能眼鏡上顯示的控制所述無人機的虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的第一飛行控制指令并執(zhí)行對應的操作。

其中，所述智能眼鏡包括攝像頭、存儲器和處理器，所述攝像頭用于攝取用戶手勢動作，所述存儲器內(nèi)存儲有多個用戶手勢動作模型以及所述多個用戶手勢動作模型所對應的第一飛行控制指令，所述處理器與所述攝像頭和所述存儲器均電連接，所述處理器用于根據(jù)所述攝像頭攝取的用戶手勢動作生成一手勢動作模型，并與所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型作比對，當與所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)所述手勢動作模型所對應的第一飛行控制指令。

其中，所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型，是通過所述攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。

第三方面，提供一種無人機第一視角飛行的控制方法，所述方法包括：控制智能眼鏡與所述無人機直接建立第一信道，并控制智能眼鏡通過第一信道直接從所述無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)；控制遙控器與所述無人機直接建立第二信道，并控制遙控器通過所述第二信道直接向所述無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述方法還包括控制所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強現(xiàn)實的方式與所述第一視角圖像疊加顯示。

其中，所述方法還包括控制所述智能眼鏡對所述智能眼鏡的姿態(tài)進行感測，并生成云臺控制指令，控制所述智能眼鏡進一步通過所述第一信道直接向所述無人機發(fā)送所述云臺控制指令。

其中，控制所述智能眼鏡對用戶手勢進行感測，并生成第二飛行控制指令，將所述第二飛行控制指令通過所述第一信道直接發(fā)送到無人機。

其中，所述控制所述智能眼鏡對用戶手勢進行感測，并生成第二飛行控制指令的步驟包括：控制所述智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢操作圖像，對所述手勢操作圖像進行處理，確定所述手勢操作的坐標，與智能眼鏡上顯示的控制無人機的虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的第二飛行控制指令并執(zhí)行對應的操作；或控制所述智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢動作，根據(jù)所述用戶手勢動作生成一手勢動作模型，與所述智能眼鏡中預存的多個用戶手勢動作模型作比對，當與所述預存的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)與所述手勢動作模型所對應的第二飛行控制指令。

其中，所述預存的多個用戶手勢動作模型，是通過智能眼鏡的攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。

其中，所述方法還包括：控制所述智能眼鏡與所述遙控器直接建立第三信道，并控制所述智能眼鏡通過所述第三信道直接從所述遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。

其中，所述方法還包括：控制移動終端與所述遙控器直接建立第四信道，并控制所述遙控器通過所述第二信道從所述無人機接收所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過所述第四信道發(fā)送至所述移動終端進行顯示；或控制移動終端與所述智能眼鏡直接建立第四信道，并控制所述智能眼鏡進一步將從所述無人機接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過所述第四信道發(fā)送至所述移動終端進行顯示。

其中，所述方法還包括：當移動終端與所述遙控器直接建立第四信道時，控制所述移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過所述第四信道發(fā)送至所述遙控器，再由所述遙控器通過所述第二信道發(fā)送至所述無人機；或當移動終端與所述智能眼鏡直接建立第四信道時，控制所述移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過所述第四信道發(fā)送至所述智能眼鏡，再由所述智能眼鏡通過所述第一信道發(fā)送至所述無人機。

其中，所述方法還包括：控制所述遙控器進一步通過所述第三信道發(fā)送禁用指令至所述智能眼鏡，以對所述智能眼鏡的與所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用；或控制所述智能眼鏡在從所述移動終端接收到所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后對自身與所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。

其中，所述第三信道和所述第四信道為無線信道或有線信道。

其中，所述控制方法還包括：控制所述移動終端與所述無人機直接建立無線信道，所述移動終端通過所述無線信道從所述無人機接收并顯示所述第一視角圖像，所述無人機通過所述無線信道從所述移動終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述方法還包括：控制所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機獲取無人機的錄像文件，并在所述智能眼鏡上進行回放。

其中，所述智能眼鏡為一個或者多個。

第四方面，提供一種無人機第一視角飛行的控制方法，所述控制方法包括：控制智能眼鏡在無需中繼的情況下與所述無人機直接建立第一信道，以通過所述第一信道直接從所述無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，控制所述智能眼鏡進一步對用戶手勢進行感測，并生成第一飛行控制指令，并通過所述第一信道直接向所述無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，所述控制方法還包括：

控制移動終端與所述智能眼鏡直接建立第二信道，并控制所述智能眼鏡進一步將所述無人機接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過所述第二信道發(fā)送至所述移動終端進行顯示；或控制移動終端與所述無人機直接建立無線信道，并控制所述移動終端通過所述無線信道從所述無人機接收并顯示所述第一視角圖像，以及控制所述無人機通過所述無線信道從所述移動終端接收第一飛行控制指令。

其中，所述控制所述智能眼鏡進一步對用戶手勢進行感測，并生成第一飛行控制指令包括：控制所述智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢動作，根據(jù)所述用戶手勢動作生成一手勢動作模型，與所述智能眼鏡中預存的多個用戶手勢動作模型作比對，當與所述預存的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)與所述手勢動作模型所對應的第一飛行控制指令。

其中，所述預存的多個用戶手勢動作模型，是通過智能眼鏡的攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。

第五方面，提供一種智能眼鏡，所述智能眼鏡包括：殼體，所述殼體包括：相對設置的第一側面和第二側面，以及分別與所述第一側面和第二側面連接且彼此相對設置的第三側面和第四側面；第一透鏡組和第二透鏡組，間隔設置于所述第一側面上；第一顯示屏和第二顯示屏，分別設置于所述第三側面和第四側面上；第一光學鏡和第二光學鏡，交叉設置于所述殼體內(nèi)，其中所述第一光學鏡用于將所述第一顯示屏所顯示的虛擬場景的光線反射至所述第一透鏡組，所述第二光學鏡用于將所述第二顯示屏所輸出的圖像光線反射至所述第二透鏡組；選擇性遮光元件，設置于所述第二側面上，其中所述選擇性遮光元件可以在遮光狀態(tài)以及透光狀態(tài)之間切換，當所述選擇性遮光元件處于透光狀態(tài)時，所述第一光學鏡和所述第二光學鏡進一步將所述智能眼鏡外部的現(xiàn)實場景的光線透射至所述第一透鏡組和第二透鏡組，以使得用戶通過所述第一透鏡組和第二透鏡組同時觀察到所述現(xiàn)實場景與所述虛擬場景。

其中，當所述選擇性遮光元件處于遮光狀態(tài)時，所述選擇性遮光元件屏蔽所述智能眼鏡外部的現(xiàn)實場景的光線，以使得所述用戶僅觀察到所述虛擬場景。

其中，所述第一透鏡組和第二透鏡組為凹透鏡與凸透鏡的組合透鏡。

其中，所述智能眼鏡與無人機連接，所述第一顯示屏和所述第二顯示屏上進一步顯示所述無人機的狀態(tài)信息，以使用戶通過所述第一透鏡組和第二透鏡組可以同時看到所述無人機的狀態(tài)信息。

其中，所述選擇性遮光元件的透光度可調(diào)。

其中，所述選擇性遮光元件為液晶屏，所述液晶屏根據(jù)所施加的電壓強度調(diào)整所述透光度。

其中，所述第一透鏡組和第二透鏡組的光軸方向彼此并行，且所述第一顯示屏和第二顯示屏的顯示面與所述光軸方向平行。

其中，所述第一透鏡組和第二透鏡組在所述第一側面上的位置可調(diào)。

其中，所述第一光學鏡和第二光學鏡分別相對于所述第一透鏡組和第二透鏡組的光軸方向傾斜設置，所述第一光學鏡和第二光學鏡分別相對于所述第一透鏡組和第二透鏡組的傾斜角度能夠根據(jù)所述第一透鏡組和第二透鏡組在所述第一側面上的位置進行調(diào)整。

其中，所述智能眼鏡能夠在無需遙控器進行中繼的情況下與無人機直接建立第一信道，以使所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)。

其中，所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。

其中，所述飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強現(xiàn)實的方式與所述第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。

其中，所述虛擬場景為虛擬操作界面，所述智能眼鏡還包括攝像頭和處理器，所述攝像頭設置于所述殼體上，通過所述攝像頭拍攝用戶的手勢操作圖像，所述處理器對所述手勢操作圖像進行處理，確定所述手勢操作的坐標，與所述虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的控制指令并執(zhí)行對應的操作。

其中，所述智能眼鏡還包括攝像頭、存儲器和處理器，所述攝像頭設置于所述殼體上，通過所述攝像頭攝取用戶手勢動作，所述存儲器內(nèi)存儲有多個用戶手勢動作模型以及所述多個用戶手勢動作模型所對應的控制指令，所述處理器與所述攝像頭和所述存儲器均電連接，所述處理器用于根據(jù)所述攝像頭攝取的用戶手勢動作生成一手勢動作模型，并與所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型進行比對，當與所述存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)所述手勢動作模型所對應的控制指令。

其中，所述控制指令為對無人機的云臺進行控制的云臺控制指令，或?qū)χ悄苎坨R進行控制的眼鏡控制指令，或?qū)o人機進行控制的飛行控制指令。

其中，所述智能眼鏡能夠進一步與遙控器直接建立第二信道，以使所述智能眼鏡通過所述第二信道直接從所述遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)所述眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。

其中，所述智能眼鏡能夠進一步與移動終端直接建立第三信道，所述智能眼鏡進一步將從所述無人機接收的所述第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過所述第三信道發(fā)送至所述移動終端進行顯示。

其中，所述智能眼鏡在從所述移動終端接收到所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后對自身與所述第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。

其中，所述第二信道和所述第三信道為無線信道或有線信道。

其中，所述智能眼鏡通過所述第一信道直接從所述無人機獲取無人機的錄像文件，并在所述智能眼鏡上進行回放。

本發(fā)明實施例提供的無人機的控制系統(tǒng)，其中智能眼鏡能夠在無需遙控器進行中繼的情況下與無人機直接建立第一信道，以通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器能夠在無需智能眼鏡進行中繼的情況下與無人機直接建立第二信道，以通過第二信道直接向無人機發(fā)送第一飛行控制指令。通過這樣的方式，由于遙控器和智能眼鏡都是直接與無人機建立通信信道，從而不需要進行圖傳和操控信號的中轉，避免圖傳和操控信號的延遲，提高對無人機控制的準確度，提高無人機飛行的安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明第一實施例提供的一種智能眼鏡的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明第二實施例提供的一種智能眼鏡的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明第一實施例提供的一種無人機的控制系統(tǒng)的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明第二實施例提供的一種無人機的控制系統(tǒng)的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明第三實施例提供的一種無人機的控制系統(tǒng)的結構示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例提供的一種無人機第一視角飛行的控制方法的流程圖；

圖7是本發(fā)明實施例提供的另一種無人機第一視角飛行的控制方法的流程圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1和圖2，圖1和圖2分別是本發(fā)明實施例提供的一種智能眼鏡的結構示意圖，如圖所示，本實施例的智能眼鏡包括殼體，殼體包括：

相對設置的第一側面11和第二側面12，以及與第一側面和第二側面均連接且彼此相對設置的第三側面13和第四側面14；

第一透鏡組15和第二透鏡組16，該第一透鏡組15和第二透鏡組16間隔設置于第一側面11上；

第一顯示屏17和第二顯示屏18，分別設置于第三側面13和第四側面14上；

第一光學鏡19和第二光學鏡20，交叉設置于殼體內(nèi)，其中第一光學鏡19用于將第一顯示屏17所輸出的圖像光線反射至第一透鏡組15，第二光學鏡20用于將第二顯示屏18所輸出的圖像光線反射至第二透鏡組16；

選擇性遮光元件21，設置于第二側面12上，其中選擇性遮光元件21可以在遮光狀態(tài)以及透光狀態(tài)之間切換。本實施例中，所述第一光學鏡19和第二光學鏡20均為半反半透鏡，當選擇性遮光元件21處于透光狀態(tài)時，第一光學鏡19和第二光學鏡20進一步將智能眼鏡外部的現(xiàn)實場景的光線透射至第一透鏡組15和第二透鏡組16，以使得用戶通過第一透鏡組15和第二透鏡組16同時觀察到現(xiàn)實場景與虛擬場景。

其中，在一種具體的實現(xiàn)方式中，第一顯示屏17和第二顯示屏18可以為1920x1080或2560x1440分辨率，60hz刷新率,分別放置在智能眼鏡的兩端(即智能眼鏡殼體的第三側面和第四側面),與人眼的光軸方向平行。

在一種具體的實現(xiàn)方式中，第一透鏡組15和第二透鏡組16為凹透鏡與凸透鏡的組合，凹透鏡的作用為限制視場，只允許一定范圍內(nèi)的光線通過透鏡組,凸透鏡的作用是進一步放大圖像，提高沉浸感，與第一顯示屏17和第二顯示屏18呈一定角度設置，其中最優(yōu)的設置方式為呈90°角放置。

在其中一種實現(xiàn)方式中，第一透鏡組15和第二透鏡組16的光軸方向彼此平行，其第一顯示屏17和第二顯示屏18的顯示面與所述光軸方向平行。

在另一種實現(xiàn)方式中，第一透鏡組15和第二透鏡組16在第一側面11上的位置可調(diào)，即可以在第一側面11上進行相對移動。

其中，第一光學鏡19和第二光學鏡20為可將入射光部分反射部分投射的玻璃或有機玻璃鏡片，比如透射率可選取為30％,反射率為70％，或者第一光學鏡19和第二光學鏡20均為透光玻璃，該兩個透光玻璃上均鍍有一層半反半透膜。第一光學鏡19和第二光學鏡20分別相對于第一透鏡組15和第二透鏡組16的光軸方向傾斜設置，而第一光學鏡19和第二光學鏡20分別相對于第一透鏡組15和第二透鏡組16的傾斜角度能夠根據(jù)第一透鏡組15和第二透鏡組16在第一側面11上的位置進行調(diào)整。其中，最優(yōu)的一種設置方式為呈45°角放置。

可以理解的是，在其他實施例中，第一光學鏡19和第二光學鏡20也可以為反射鏡，并不限于本實施方式。

其中，上述中的選擇性遮光元件21的透光度可調(diào)。在其中一種實施方式中，選擇性遮光元件21可以為液晶屏(lcd屏),lcd屏根據(jù)所施加的電壓強度調(diào)整透光度。從而可以使得選擇性遮光元件21工作為兩種狀態(tài):一是透明狀態(tài),二是遮光狀態(tài)，透明狀態(tài)時，透光率要接近100％，遮光狀態(tài)時，要求光線完全不能通過。

當選擇性遮光元件21處于遮光狀態(tài)時，此時智能眼鏡外部的光線無法進入到智能眼鏡中，進入透鏡組的光線只有第一顯示屏17和第二顯示屏18經(jīng)過第一光學鏡19和第二光學鏡20反射的光線，人眼的視覺體驗是沉浸在虛擬的現(xiàn)實中。其中，選擇性遮光元件21可以與第一顯示屏17和第二顯示屏18呈一定角度設置，一種最優(yōu)的設置方式是將選擇性遮光元件21與第一顯示屏17和第二顯示屏18呈90°角放置。

當選擇性遮光元件21通過調(diào)節(jié)為透明時，此時眼鏡外部的光線可以進入到眼鏡中，透過第一光學鏡19和第二光學鏡20并與其反射的第一顯示屏17和第二顯示屏18疊加產(chǎn)生增強現(xiàn)實的效果。

外界景物與第一顯示屏17和第二顯示屏18的疊加效果由第一光學鏡19和第二光學鏡20的透光率，外界光線強度，第一顯示屏17和第二顯示屏18的亮度共同決定，第一顯示屏17和第二顯示屏18的亮度可由外部光線強度調(diào)節(jié)，來達到不同場景下穩(wěn)定的疊加效果，另外，用戶亦可手動調(diào)節(jié)第一顯示屏17和第二顯示屏18的亮度。

在其中一個實施例中，智能眼鏡能夠在無需遙控器進行中繼的情況下與無人機直接建立第一信道，以使智能眼鏡通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，并在第一顯示屏17和第二顯示屏18上進行顯示。

另外，智能眼鏡還可以直接從無人機處獲取無人機的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，第一顯示屏17和第二顯示屏18上可以進一步在第一視角圖像數(shù)據(jù)的基礎上疊加顯示無人機的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，以使用戶通過第一透鏡組15和第二透鏡組16可以同時看到無人機的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。其中，無人機的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無人機所處位置，無人機方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度、無人機機頭朝向以及無人機上的云臺朝向、操作提示，第一視角影像等等。

在另一個實施例中，上述的虛擬場景為虛擬操作界面，請繼續(xù)參閱圖1和圖2，本實施例的智能眼鏡還包括攝像頭22和用于對來自攝像頭22的圖像進行處理的處理器(圖未示)，其中，攝像頭22設置于殼體上，通過攝像頭22拍攝用戶的手勢操作圖像，處理器設置于殼體內(nèi)，用于對手勢操作圖像進行處理，確定手勢操作的坐標，與虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的控制指令并執(zhí)行對應的操作。

也就是說，通過第一顯示屏17和第二顯示屏18上顯示操作界面，然后透過第一光學鏡19和第二光學鏡20反射而形成虛擬操作界面，攝像頭22采集用戶的手勢操作圖像，并經(jīng)處理器23處理，確定手勢操作的坐標，然后與虛擬操作界面的成像位置進行比對，從而識別出用戶手勢操作對應的控制指令并執(zhí)行對應的操作。

當虛擬操作界面為眼鏡菜單的虛擬操作界面，則這里的控制指令為智能眼鏡的控制指令，當虛擬操作界面為無人機遙控器的虛擬操作界面時，這里的控制指令即為無人機控制指令，無人機控制指令包括云臺控制指令和無人機飛行控制指令，分別用于控制無人機云臺以及云臺上的成像裝置和無人機的飛行。

在另外一種實現(xiàn)方式中，智能眼鏡也可以直接對用戶手勢動作進行識別以執(zhí)行對應的操作。在這種實現(xiàn)方式中，請繼續(xù)參閱圖1和圖2，智能眼鏡包括攝像頭22、存儲器和處理器(圖未示)，攝像頭22設置于殼體上，攝像頭22用于攝取用戶手勢動作，存儲器內(nèi)存儲有多個用戶手勢動作模型以及多個用戶手勢動作模型所對應的控制指令，存儲器和處理器都設置于殼體內(nèi)，處理器與攝像頭22和存儲器均電連接，處理器用于根據(jù)攝像頭22攝取的用戶手勢動作生成一手勢動作模型，并與存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型作比對，當與存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)手勢動作模型所對應的控制指令。

其中，上述中存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型，是通過所述攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。也就是說，通過預先拍攝多個用戶手勢動作，對多個用戶手勢動作識別分別生成對應的用戶手勢動作模型，然后為每個用戶手勢動作模型定義唯一對應的一控制指令，并存儲在存儲器中。

其中，這里的控制指令可以是對無人機的云臺進行控制的云臺控制指令，或者是對智能眼鏡進行控制的眼鏡控制指令，或者是對無人機進行控制的飛行控制指令。當然，還可以是其他的控制指令，本發(fā)明不一一進行舉例說明。

另外，基于智能眼鏡上設置的攝像頭22，第一顯示屏17和第二顯示屏18上顯示的內(nèi)容也可以基于具體的應用場景進行自定義。比如可以通過攝像頭22采集人臉圖像或者二維碼圖像等，在第一顯示屏17和第二顯示屏18上可以顯示人臉或二維碼等，通過處理器進行人臉識別或二維碼識別，從而可以實現(xiàn)行人檢測、人臉識別以及二維碼識別等功能。當然，具體實現(xiàn)的功能并不以上述舉例為限。

其中，本發(fā)明實施例中的智能眼鏡能夠進一步與遙控器直接建立第二信道，以使智能眼鏡通過第二信道直接從遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。

也就是說，可以通過遙控器的按鍵控制實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，比如通過智能眼鏡菜單操作實現(xiàn)的顯示屏背光亮度，相機設置，拍照，錄像等都可由遙控器上的五維鍵完成。當通過遙控器實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能時，遙控器通過第三信道發(fā)送禁用指令至智能眼鏡，以對智能眼鏡的菜單功能進行禁用，具體來說可以是對智能眼鏡的與第一飛行控制指令和云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。即智能眼鏡檢測到有遙控器接入的情況下，其菜單功能失效，以遙控器的眼鏡控制指令控制智能眼鏡。

通過遙控器的按鍵直接控制智能眼鏡實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，與通過眼鏡上的按鍵控制菜單相比，用戶操作比較方便，無需在遙控器按鍵操作和智能眼鏡按鍵操作之間不停切換。

在另一種實現(xiàn)方案中，智能眼鏡能夠進一步與移動終端直接建立第三信道，智能眼鏡進一步將從無人機接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第三信道發(fā)送至移動終端進行顯示。

更進一步地，移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過第三信道發(fā)送至智能眼鏡，再由智能眼鏡通過第一信道發(fā)送至無人機。

另外，智能眼鏡在從移動終端接收到第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后對自身與第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。也就是說，這種情況下，以來自移動終端的控制指令為主實現(xiàn)對應的控制功能。當然，在智能眼鏡和移動終端都能實現(xiàn)對應的控制功能的情況下，如果只有來自兩者之一的控制指令時，直接執(zhí)行控制指令對應的操作，當同時有分別來自兩者的控制指令時，可以根據(jù)預定規(guī)則進行優(yōu)先級判斷，執(zhí)行優(yōu)先級高的控制指令對應的操作。預定規(guī)則可以根據(jù)需要進行設定，比如設定來自智能眼鏡指令優(yōu)先，或來自移動終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對此不作限定。

其中，在具體應用過程中，無人機可以通過無線信道與智能眼鏡通信，進行圖傳和控制信號的收發(fā)。也可以是通過無線wifi與移動終端通信，進行圖傳與控制信號的收發(fā)。

其中，上述的第二信道和第三信道為無線信道或有線信道。

其中，本發(fā)明的具體實現(xiàn)方案并不局限于以上所述，在其他的實現(xiàn)方案中，智能眼鏡、遙控器、移動終端除可以無線連接外，也可以通過有線方式連接，比如可以通過usb方式連接。

另外，智能眼鏡還可以通過所述第一信道直接從無人機獲取無人機的錄像文件，并在智能眼鏡上進行回放。

請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例提供的無人機的控制系統(tǒng)的結構示意圖，如圖所示，本發(fā)明實施例提供的無人機的控制系統(tǒng)包括遙控器11以及智能眼鏡12，其中，智能眼鏡12能夠在無需遙控器11進行中繼的情況下與無人機100直接建立第一信道，以使智能眼鏡12通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器11能夠在無需智能眼鏡12進行中繼的情況下與無人機100直接建立第二信道，以使遙控器能夠通過第二信道直接向無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無人機飛行的控制指令，舉例來說，第一飛行控制指令可以是控制無人機起飛，返航，前后左右飛行，油門，左轉，右轉等飛行狀態(tài)的控制指令。

其中，在具體實現(xiàn)時，智能眼鏡12還可以進一步通過第一信道直接從無人機接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無人機所處位置，無人機方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度、無人機機頭朝向以及無人機上的云臺朝向等等。

作為一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，本發(fā)明實施例中的智能眼鏡12是集虛擬現(xiàn)實和增強現(xiàn)實一體的智能眼鏡。通過本發(fā)明的智能眼鏡，將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強現(xiàn)實的方式與上述的第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫中畫的方式進行顯示?？梢岳斫獾氖?，所述智能眼鏡12也可以是虛擬現(xiàn)實眼鏡或增強現(xiàn)實眼鏡，并不限于本實施方式。

作為一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，本實施例的智能眼鏡12能夠通過內(nèi)置的姿態(tài)感測器對智能眼鏡12的姿態(tài)進行感測，并生成云臺控制指令，智能眼鏡12進一步通過第一信道直接向無人機發(fā)送云臺控制指令。所述姿態(tài)感測器可以是慣性傳感器(inertialmeasurementunit(imu))等。

也就是說，可以通過智能眼鏡12的姿態(tài)感測器感測智能眼鏡12的姿態(tài)，然后轉換成對應的云臺控制指令以用于控制無人機上的云臺以及設置于云臺上的成像裝置比如相機、攝像機望遠鏡、遠程攝像機和測量儀等。具體可以通過云臺控制指令來實現(xiàn)對所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過智能眼鏡向下控制云臺上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉動控制云臺上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實施例不一一進行舉例說明。

在另一種實現(xiàn)方式中，本實施例的智能眼鏡12能夠?qū)τ脩羰謩葸M行感測，并生成眼鏡控制指令，智能眼鏡12進一步根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對智能眼鏡本身進行設置的指令，比如智能眼鏡12的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無人機成像裝置的控制指令，比如相機設置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說，可以通過智能眼鏡感測用戶手勢來代替智能眼鏡的菜單操作，通過手勢操作來實現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實現(xiàn)方式，智能眼鏡12包括前置攝像頭，在增強現(xiàn)實模式下，用戶通過手指點擊到眼鏡圖標所處的位置來進行操作。比如在增強現(xiàn)實模式下，畫面上顯示智能眼鏡12的操作菜單，用戶通過點擊對應的操作菜單，智能眼鏡12的攝像頭抓取用戶點擊操作的圖像，識別出一定時間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標，通過與眼鏡中真實的菜單相對位置做比對，從而識別出用戶手勢操作對應的眼鏡控制指令執(zhí)行對應的操作。

其中，在另一種實現(xiàn)方式中，智能眼鏡12還能夠?qū)τ脩羰謩葸M行感測，并生成第二飛行控制指令，智能眼鏡12進一步通過第一信道直接向無人機發(fā)送第二飛行控制指令。

其中，需要說明的是，這里的第二飛行控制指令與第一飛行控制指令相同，都是用于控制無人機飛行的控制指令。舉例來說，第二飛行控制指令可以是控制無人機起飛，返航，前后左右飛行，油門，左轉，右轉等飛行狀態(tài)的控制指令。也就是說，可以通過智能眼鏡感測用戶手勢操作來實現(xiàn)對無人機的飛行控制。當然，可以理解，在沒有接收到遙控器11的第一飛行控制指令的情況下，無人機接收到來自智能眼鏡12的第二飛行控制指令時，以第二控制指令控制無人機飛行。在沒有接收到來自智能眼鏡12的第二飛行控制指令的情況下，無人機接收到來自遙控器11的第一飛行控制指令時，以第一控制指令控制無人機飛行。當同時接收到來自智能眼鏡12和遙控器11的飛行控制指令時，無人機可以基于預定規(guī)則進行優(yōu)先級判斷后以優(yōu)先級高的控制指令控制無人機的飛行。以優(yōu)先級高的控制指令操控無人機。預定規(guī)則可以根據(jù)需要進行預先設置，比如以智能眼鏡的控制指令優(yōu)先，或以遙控器的控制指令優(yōu)先。

其中，在一種實現(xiàn)方式中，智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭攝取用戶手勢操作圖像，處理器對手勢操作圖像進行處理，確定手勢操作的坐標，與智能眼鏡上顯示的控制無人機的虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的第二飛行控制指令并執(zhí)行對應的操作。

也就是說，通過智能眼鏡上顯示屏顯示虛擬操作界面，然后通過攝像頭攝取用戶的手勢操作圖像，并經(jīng)處理器處理，確定手勢操作的坐標，然后與虛擬操作界面的成像位置進行比對，從而識別出用戶是哦蘇操作對應的第二飛行控制指令并執(zhí)行對應的控制操作。

在另一種實現(xiàn)方式中，智能眼鏡包括攝像頭、存儲器和處理器，攝像頭用于攝取用戶手勢動作，存儲器內(nèi)存儲有多個用戶手勢動作模型以及多個用戶手勢動作模型所對應的第二飛行控制指令，處理器與攝像頭和存儲器均電連接，處理器用于根據(jù)攝像頭攝取的用戶手勢動作生成一手勢動作模型，并與存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型作比對，當與存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作中的其中一個一致時，觸發(fā)手勢動作模型所對應的第二飛行控制指令。

其中，存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型，是通過攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。也就是說，通過預先拍攝多個用戶手勢動作，對多個用戶手勢動作識別分別生成對應的用戶手勢動作模型，然后為每個用戶手勢動作模型定義唯一對應的一第二飛行控制指令，并存儲在存儲器中。

其中，在具體應用過程中，無人機可以通過無線信道與智能眼鏡通信，進行圖傳和控制信號的收發(fā)。也可以是通過無線wifi與移動終端通信，進行圖傳與控制信號的收發(fā)。

并且，基于本發(fā)明實施例以上公開的無人機控制系統(tǒng)，可以在需要時接入多個智能眼鏡配合工作。

另外，在一種可能的實現(xiàn)方式中，智能眼鏡上不僅可以播放無人機拍攝的實時視頻，還可以通過有線或無線信道從無人機獲取無人機的錄像文件，在智能眼鏡上進行回放。

請繼續(xù)參閱圖3，在另一種具體實現(xiàn)方案中，智能眼鏡12能夠進一步與遙控器11直接建立第三信道，以使智能眼鏡12通過第三信道直接從遙控器11接收眼鏡控制指令，并根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。也就是說，可以通過遙控器11的按鍵控制實現(xiàn)智能眼鏡12的菜單功能，比如通過智能眼鏡12菜單操作實現(xiàn)的顯示屏背光亮度，相機設置，拍照，錄像等都可由遙控器11上的五維鍵完成。當通過遙控器11實現(xiàn)智能眼鏡12的菜單功能時，遙控器11通過第三信道發(fā)送禁用指令至智能眼鏡12，以對智能眼鏡12的菜單功能進行禁用，具體來說可以是對智能眼鏡12的與第一飛行控制指令和云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。即智能眼鏡12檢測到有遙控器11接入的情況下，其菜單功能失效，以遙控器的眼鏡控制指令控制智能眼鏡12。

通過遙控器11的按鍵直接控制智能眼鏡12實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，與通過眼鏡上的按鍵控制菜單相比，用戶操作比較方便，無需在遙控器11按鍵操作和智能眼鏡12按鍵操作之間不停切換。

請繼續(xù)參閱圖3，本實施例的控制系統(tǒng)還可以進一步包括移動終端13，移動終端13與遙控器11直接建立第四信道，遙控器11進一步將從無人機接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第四信道發(fā)送至移動終端13進行顯示。

更進一步地，移動終端可以根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過第四信道發(fā)送至遙控器11，再由遙控器11通過第二信道發(fā)送至無人機，以實現(xiàn)在移動終端13上控制無人機的飛行以及無人機上搭載的成像裝置。

當遙控器11從移動終端13接收到第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后，可以對自身與第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用，也就是說，這種情況下，以來自移動終端13的控制指令為主實現(xiàn)對應的控制功能。當然，在遙控器11和移動終端13都能夠?qū)崿F(xiàn)對應的控制功能的情況下，如果只有來自兩者之一的控制指令，直接執(zhí)行控制指令對應的操作，當同時有分別來自兩者的控制指令時，可以根據(jù)預定規(guī)則進行優(yōu)先級判斷，執(zhí)行優(yōu)先等級高的控制指令對應的操作。預定規(guī)則可以根據(jù)需要進行設定，比如設定遙控器指令優(yōu)先，或來自移動終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對此不作限定。

當控制系統(tǒng)包括移動終端13時，作為另一種實現(xiàn)方式，請參閱圖4，圖4是本發(fā)明實施例提供的另一種控制系統(tǒng)的結構示意圖，在本實施例中，移動終端13與智能眼鏡12直接建立第四信道，智能眼鏡12進一步將從無人機接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第四信道發(fā)送至移動終端13進行顯示。

更進一步地，移動終端13進一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過第四信道發(fā)送至智能眼鏡12，再由智能眼鏡12通過第一信道發(fā)送至無人機。

其中，當智能眼鏡12從移動終端13接收到第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后，對自身與第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。也就是說，這種情況下，以來自移動終端的控制指令為主實現(xiàn)對應的控制功能。當然，在智能眼鏡12和移動終端13都能實現(xiàn)對應的控制功能的情況下，如果只有來自兩者之一的控制指令時，直接執(zhí)行控制指令對應的操作，當同時有分別來自兩者的控制指令時，可以根據(jù)預定規(guī)則進行優(yōu)先級判斷，執(zhí)行優(yōu)先級高的控制指令對應的操作。預定規(guī)則可以根據(jù)需要進行設定，比如設定來自智能眼鏡指令優(yōu)先，或來自移動終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對此不作限定。

在本發(fā)明提供的上述控制系統(tǒng)的基礎上，可以實現(xiàn)通過遙控器11控制無人機的飛行，通過智能眼鏡12體驗身臨其境的第一視角飛行，并通過移動終端實時觀看回傳的圖像。在這種模式下，可以實現(xiàn)單人或多人操控無人機。比如單人操控時，用戶通過遙控器11操控無人機的飛行，并通過智能眼鏡12體驗身臨其境的第一視角飛行，用戶對眼鏡的菜單控制，如顯示屏背光亮度，相機設置，拍照，錄像可由遙控器上的五維鍵完成?；蛘呤请p人或多人操控時，第一用戶通過遙控器11控制無人機的飛行，第二用戶可以佩戴智能眼鏡12隨時加入或退出，相機設置，拍照，錄像可以由第一用戶或第二用戶進行控制。或者是第一用戶佩戴智能眼鏡12并使用遙控器11操控無人機，第二用戶通過移動終端app觀看圖傳，相機設置，拍照，錄像可以由第二用戶通過移動終端來進行控制。當然，以上只是具體舉例，具體的控制實現(xiàn)可以根據(jù)需要進行適當調(diào)整。

以上本發(fā)明實施例提供的無人機的控制系統(tǒng)中，其中的無人機、遙控器11以及智能眼鏡12和移動終端13，可以通過私有無線通信協(xié)議實現(xiàn)彼此之間相互連接，從而實現(xiàn)不需要進行中繼的情況下相互之間直接通信。

本發(fā)明的具體實現(xiàn)方案并不局限于以上所述，在其他的實現(xiàn)方案中，無人機的控制系統(tǒng)中的智能眼鏡12、遙控器11、移動終端13除可以無線連接外，也可以通過有線方式連接，比如可以通過usb方式連接。

以上本發(fā)明實施例所提供的無人機的控制系統(tǒng)，其中智能眼鏡能夠在無需遙控器進行中繼的情況下與無人機直接建立第一信道，以通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器能夠在無需智能眼鏡進行中繼的情況下與無人機直接建立第二信道，以通過第二信道直接向無人機發(fā)送第一飛行控制指令。通過這樣的方式，由于遙控器和智能眼鏡都是直接與無人機建立通信信道，從而不需要進行圖傳和操控信號的中轉，避免圖傳和操控信號的延遲，提高對無人機控制的準確度，提高無人機飛行的安全性。

另外，可以通過遙控器的按鍵控制實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，從而不需要用戶在遙控器按鍵與智能眼鏡之間進行頻繁切換，用戶操作更加方便。

還有，可以進一步通過移動終端觀看圖傳，并可以進一步通過移動終端進行無人機的操控，可以同時實現(xiàn)多人對無人機的操控和體驗第一視角飛行體驗。

請參閱圖5，圖5是本發(fā)明第三實施例提供的一種無人機的控制系統(tǒng)的結構示意圖，本實施例的無人機的控制系統(tǒng)包括無人機100，智能眼鏡110，智能眼鏡110能夠在無需中繼的情況下與無人機100直接建立第一信道，以通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，智能眼鏡110進一步能夠?qū)τ脩羰謩葸M行感測，并生成第一飛行控制指令，并通過第一信道直接向無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無人機飛行的控制指令，舉例來說，第一飛行控制指令可以是控制無人機起飛，返航，前后左右飛行，油門，左轉，右轉等飛行狀態(tài)的控制指令。

在其中一種實現(xiàn)方案中，智能眼鏡包括攝像頭和處理器，攝像頭用于攝取用戶手勢操作圖像，處理器對手勢操作圖像進行處理，確定手勢操作的坐標，與智能眼鏡上顯示的控制無人機的虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的第一飛行控制指令，并執(zhí)行對應的操作。

也就是說，通過識別手勢操作圖像確定手勢操作的坐標，與無人機的虛擬操作界面的成像位置比對，確定手勢操作對應于虛擬操作界面哪個操作鍵位置，從而直接執(zhí)行對應的操作按鍵對應的飛行控制操作。

在另一種實現(xiàn)方案中，智能眼鏡包括攝像頭、存儲器和處理器，攝像頭用于攝取用戶手勢動作，存儲器內(nèi)存儲有多個用戶手勢動作模型以及多個用戶手勢動作模型所對應的第一飛行控制指令，處理器與攝像頭和存儲器均電連接，處理器用于根據(jù)攝像頭攝取的用戶手勢動作生成一手勢哦那個在模型，并與存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型進行比對，當與存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)手勢動作模型所對應的第一飛行控制指令。

其中，存儲器內(nèi)存儲的多個用戶手勢動作模型，是通過攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。也就是說，通過預先拍攝多個用戶手勢動作，對多個用戶手勢動作識別分別生成對應的用戶手勢動作模型，然后為每個用戶手勢動作模型定義唯一對應的一第一飛行控制指令，并存儲在存儲器中。

其中，在具體實現(xiàn)時，智能眼鏡110還可以進一步通過第一信道直接從無人機接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無人機所處位置，無人機方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度，無人機的機頭朝向，無人機上的云臺朝向等等。

作為一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，本發(fā)明實施例中的智能眼鏡110是集虛擬現(xiàn)實和增強現(xiàn)實一體的智能眼鏡。通過本發(fā)明的智能眼鏡，將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強現(xiàn)實的方式與上述的第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫中畫的方式進行顯示?？梢岳斫獾氖?，所述智能眼鏡110也可以是虛擬現(xiàn)實眼鏡或增強現(xiàn)實眼鏡，并不限于本實施方式。

作為一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，本實施例的智能眼鏡110能夠通過設置于其內(nèi)的姿態(tài)感測器對智能眼鏡110的姿態(tài)進行感測，并生成云臺控制指令，智能眼鏡110進一步通過第一信道直接向無人機發(fā)送云臺控制指令。

也就是說，可以通過智能眼鏡110的姿態(tài)感測器感測智能眼鏡110的姿態(tài)，然后轉換成對應的云臺控制指令以用于控制無人機上的云臺以及設置于云臺上的成像裝置比如相機、攝像機望遠鏡、遠程攝像機和測量儀等。具體可以通過云臺控制指令來實現(xiàn)對所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過智能眼鏡向下控制云臺上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉動控制云臺上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實施例不一一進行舉例說明。

在另一種實現(xiàn)方式中，本實施例的智能眼鏡110能夠?qū)τ脩羰謩葸M行感測，并生成眼鏡控制指令，智能眼鏡110進一步根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對智能眼鏡本身進行設置的指令，比如智能眼鏡110的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無人機成像裝置的控制指令，比如相機設置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說，可以通過智能眼鏡感測用戶手勢來代替智能眼鏡的菜單操作，通過手勢操作來實現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實現(xiàn)方式，智能眼鏡110包括前置攝像頭，在增強現(xiàn)實模式下，用戶通過手指點擊到眼鏡圖標所處的位置來進行操作。比如在增強現(xiàn)實模式下，畫面上顯示智能眼鏡110的操作菜單，用戶通過點擊對應的操作菜單，智能眼鏡110的攝像頭抓取用戶點擊操作的圖像，識別出一定時間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標，通過與眼鏡中真實的菜單相對位置做比對，從而識別出用戶手勢操作對應的眼鏡控制指令執(zhí)行對應的操作。

請繼續(xù)參閱圖5，本實施例中的控制系統(tǒng)還可以進一步包括移動終端120，移動終端120與智能眼鏡110直接建立第二信道，智能眼鏡110進一步將從無人機100接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第二信道發(fā)送至移動終端120進行顯示。

更進一步地，移動終端120進一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過第二信道發(fā)送至智能眼鏡110，再由智能眼鏡110通過第一信道發(fā)送至無人機100。

其中，當智能眼鏡110從移動終端120接收到第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后，對自身與第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。也就是說，這種情況下，以來自移動終端的控制指令為主實現(xiàn)對應的控制功能。

其中，在具體應用過程中，無人機100可以通過無線信道與智能眼鏡110通信，進行圖傳和控制信號的收發(fā)。也可以是通過無線wifi與移動終端120通信，進行圖傳與控制信號的收發(fā)。

并且，基于本發(fā)明實施例以上公開的無人機控制系統(tǒng)，可以在需要時接入多個智能眼鏡110配合工作。

另外，在一種可能的實現(xiàn)方式中，智能眼鏡110上不僅可以播放無人機拍攝的實時視頻，還可以通過有線或無線信道從無人機獲取無人機的錄像文件，在智能眼鏡110上進行回放。

上述本發(fā)明實施例提供的無人機的控制系統(tǒng)，通過智能眼鏡直接與無人機進行通信，在無需任何中繼的情況下，實現(xiàn)智能眼鏡直接操控無人機。能夠避免圖傳和操控信號的延遲，提高對無人機控制的準確度，提高無人機飛行的安全性。

并且可以進一步通過移動終端120的接入，更加方便用戶查看圖傳，并可以進一步通過移動終端上的操作實現(xiàn)對無人機和智能眼鏡的控制，方便用戶操作。

以上本發(fā)明實施例提供的無人機的控制系統(tǒng)中，其中的無人機100以及智能眼鏡110和移動終端120，可以通過私有無線通信協(xié)議實現(xiàn)彼此之間相互連接，從而實現(xiàn)不需要進行中繼的情況下相互之間直接通信。

本發(fā)明的具體實現(xiàn)方案并不局限于以上所述，在其他的實現(xiàn)方案中，無人機的控制系統(tǒng)中的智能眼鏡110、移動終端120除可以無線連接外，也可以通過有線方式連接，比如可以通過usb方式連接。

請參閱圖6，圖6是本發(fā)明實施例提供的一種無人機第一視覺飛行的控制方法的流程圖，本實施例的無人機第一視角飛行的控制方法基于上述圖1-2的智能眼鏡以及圖3、4的控制系統(tǒng)來實現(xiàn)，如圖所示，本實施例的無人機第一視覺飛行的控制方法包括以下步驟：

s101：控制智能眼鏡與無人機直接建立第一信道，并控制智能眼鏡通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視覺圖像數(shù)據(jù)。

控制智能眼鏡與無人機通過無線私有通信協(xié)議建立連接，從而實現(xiàn)不需要遙控器進行中繼的情況下，通過智能眼鏡直接與無人機進行通信。

其中，在另一種實現(xiàn)方案中，無人機也可以通過無線wifi與移動終端通信，進行圖傳與控制信號的收發(fā)。

其中，可以根據(jù)需要接入多個智能眼鏡配合工作。

在具體實現(xiàn)時，控制方法還包括：控制智能眼鏡進一步通過第一信道直接從無人機接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無人機所處位置，無人機方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度、無人機機頭朝向以及無人機上的云臺朝向等等。

作為一種優(yōu)選的實現(xiàn)方案，本實施例中的智能眼鏡是集虛擬現(xiàn)實和增強現(xiàn)實一體的智能眼鏡。通過本發(fā)明的智能眼鏡，將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強現(xiàn)實的方式與上述的第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫中畫的方式進行顯示?？梢岳斫獾氖牵鲋悄苎坨R也可以是虛擬現(xiàn)實眼鏡或增強現(xiàn)實眼鏡，并不限于本實施方式。

另外，本實施例的控制方法還包括通過內(nèi)置的姿態(tài)感測器控制智能眼鏡對智能眼鏡的姿態(tài)進行感測，并生成云臺控制指令，并控制智能眼鏡進一步通過第一信道直接向無人機發(fā)送云臺控制指令。所述姿態(tài)感測器可以是慣性傳感器(inertialmeasurementunit(imu))等。

也就是說，可以通過智能眼鏡的姿態(tài)感測器感測智能眼鏡的姿態(tài)，然后轉換成對應的云臺控制指令以用于控制無人機上的云臺以及設置于云臺上的成像裝置比如相機、攝像機望遠鏡、遠程攝像機和測量儀等。具體可以通過云臺控制指令來實現(xiàn)對所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過智能眼鏡向下控制云臺上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉動控制云臺上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實施例不一一進行舉例說明。

在另一種實現(xiàn)方式中，本發(fā)明的控制方法還包括控制智能眼鏡對用戶手勢進行感測，并生成眼鏡控制指令，控制智能眼鏡進一步根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對智能眼鏡本身進行設置的指令，比如智能眼鏡的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無人機成像裝置的控制指令，比如相機設置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說，可以通過智能眼鏡感測用戶手勢來代替智能眼鏡的菜單操作，通過手勢操作來實現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實現(xiàn)方式，智能眼鏡包括前置攝像頭，在增強現(xiàn)實模式下，用戶通過手指點擊到眼鏡圖標所處的位置來進行操作。比如在增強現(xiàn)實模式下，畫面上顯示智能眼鏡的操作菜單，用戶通過點擊對應的操作菜單，智能眼鏡的攝像頭抓取用戶點擊操作的圖像，識別出一定時間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標，通過與眼鏡中真實的菜單相對位置做比對，從而識別出用戶手勢操作對應的眼鏡控制指令執(zhí)行對應的操作。

其中，具體實現(xiàn)過程中，智能眼鏡上不僅可以播放無人機拍攝的實時視頻，還可以通過有線或無線信道從無人機獲取無人機的錄像文件，在智能眼鏡上進行回放。

s102：控制遙控器與無人機直接建立第二信道，并控制遙控器通過第二信道直接向無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無人機飛行的控制指令，舉例來說，第一飛行控制指令可以是控制無人機起飛，返航，前后左右飛行，油門，左轉，右轉等飛行狀態(tài)的控制指令。

其中，在另一種實現(xiàn)方式中，本實施例的方法還包括控制智能眼鏡對用戶手勢進行感測，并生成第二飛行控制指令，并控制智能眼鏡進一步通過第一信道直接向無人機發(fā)送第二飛行控制指令。

其中，需要說明的是，這里的第二飛行控制指令與第一飛行控制指令相同，都是用于控制無人機飛行的控制指令。舉例來說，第一飛行控制指令可以是控制無人機起飛，返航，前后左右飛行，油門，左轉，右轉等飛行狀態(tài)的控制指令。也就是說，可以通過智能眼鏡感測用戶手勢操作來實現(xiàn)對無人機的飛行控制。當然，可以理解，在沒有接收到遙控器的第一飛行控制指令的情況下，無人機接收到來自智能眼鏡的第二飛行控制指令時，以第二控制指令控制無人機飛行。在沒有接收到來自智能眼鏡的第二飛行控制指令的情況下，無人機接收到來自遙控器的第一飛行控制指令時，以第一控制指令控制無人機飛行。當同時接收到來自智能眼鏡和遙控器的飛行控制指令時，無人機可以基于預定規(guī)則進行優(yōu)先級判斷后以優(yōu)先級高的控制指令控制無人機的飛行。預定規(guī)則可以根據(jù)需要進行預先設置，比如以智能眼鏡的控制指令優(yōu)先，或以遙控器的控制指令優(yōu)先。

在另一種具體實現(xiàn)方案中，本實施例的方法還包括控制智能眼鏡與遙控器直接建立第三信道，以使智能眼鏡通過第三信道直接從遙控器接收眼鏡控制指令，并根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。也就是說，可以通過遙控器的按鍵控制實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，比如通過智能眼鏡菜單操作實現(xiàn)的顯示屏背光亮度，相機設置，拍照，錄像等都可由遙控器上的五維鍵完成。當通過遙控器實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能時，遙控器通過第三信道發(fā)送禁用指令至智能眼鏡，以對智能眼鏡的菜單功能進行禁用，具體來說可以是對智能眼鏡的與第一飛行控制指令和云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。即智能眼鏡檢測到有遙控器接入的情況下，其菜單功能失效，以遙控器的眼鏡控制指令控制智能眼鏡。

通過遙控器的按鍵直接控制智能眼鏡實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，與通過智能眼鏡上的按鍵控制菜單相比，用戶操作比較方便，無需在遙控器按鍵操作和智能眼鏡按鍵操作之間不停切換。

其中，本實施例中上述s101以及s102步驟只是為了區(qū)分不同步驟而進行的編號，并不用以限定具體步驟實現(xiàn)的先后順序。事實上，本發(fā)明實施例中的上述步驟s101以及s102，并不嚴格區(qū)分先后順序，甚至在一種可能的實現(xiàn)方式中，兩個步驟可以是同步執(zhí)行的。

在另一種實現(xiàn)方式中，本實施例的控制方法還進一步包括控制移動終端與遙控器直接建立第四信道，并控制遙控器通過第二信道從無人機接收第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過第四信道發(fā)送至移動終端進行顯示。

當移動終端與遙控器直接建立第四信道時，可以控制移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并根據(jù)第四信道發(fā)送至遙控器，再由遙控器通過第二信道發(fā)送至無人機。

當遙控器從移動終端接收到第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后，可以對自身與第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用，也就是說，這種情況下，以來自移動終端的控制指令為主實現(xiàn)對應的控制功能。當然，在遙控器和移動終端都能夠?qū)崿F(xiàn)對應的控制功能的情況下，如果只有來自兩者之一的控制指令，直接執(zhí)行控制指令對應的操作，當同時有分別來自兩者的控制指令時，可以根據(jù)預定規(guī)則進行優(yōu)先級判斷，執(zhí)行優(yōu)先級高的控制指令對應的操作。預定規(guī)則可以根據(jù)需要進行設定，比如設定遙控器指令優(yōu)先，或來自移動終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對此不作限定。

在另一種實現(xiàn)方式中，控制移動終端與智能眼鏡直接建立第四信道，并控制智能眼鏡進一步將從無人機接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第四信道發(fā)送至移動終端進行顯示。

當移動終端與智能眼鏡直接建立第四信道時，控制移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過第四信道發(fā)送至智能眼鏡，再由智能眼鏡通過第一信道發(fā)送至無人機。

其中，上述的第三信道和第四信道可以是無線信道，也可以是有線信道。

其中，當智能眼鏡從移動終端接收到第一飛行控制指令和/或云臺控制指令后，對自身與第一飛行控制指令和/或云臺控制指令對應的控制功能進行禁用。也就是說，這種情況下，以來自移動終端的控制指令為主實現(xiàn)對應的控制功能。當然，在智能眼鏡和移動終端都能實現(xiàn)對應的控制功能的情況下，如果只有來自兩者之一的控制指令時，直接執(zhí)行控制指令對應的操作，當同時有分別來自兩者的控制指令時，可以根據(jù)預先規(guī)則進行優(yōu)先級判斷，執(zhí)行優(yōu)先級高的控制指令對應的操作。預定規(guī)則可以根據(jù)需要進行設定，比如設定來自智能眼鏡指令優(yōu)先，或來自移動終端的控制指令優(yōu)先，本發(fā)明對此不作限定。

其中，上述實施例中，無人機、遙控器以及智能眼鏡和移動終端，可以通過私有無線通信協(xié)議實現(xiàn)彼此之間相互連接，從而不需要進行中繼的情況下相互之間直接通信。

在另一種實現(xiàn)方案中，還可以控制移動終端與無人機直接建立無線信道，移動終端通過無線信道從無人機接收并顯示第一視角圖像，無人機通過無線信道從移動終端接收第一飛行控制指令。

當然，本發(fā)明的具體實現(xiàn)方案并不局限于此，在其他的實現(xiàn)方案中，智能眼鏡、遙控器以及移動終端除可以無線連接外，也可以通過有線方式連接，比如可以是通過usb方式連接。

另外，在另一種實現(xiàn)方案中，控制方法還包括控制智能眼鏡通過第一信道直接從無人機獲取無人機的錄像文件，并在智能眼鏡上進行回放。

其中，在具體實現(xiàn)過程中，可以根據(jù)需要控制接入多個智能眼鏡配合工作。

以上本發(fā)明實施例提供的無人機第一視角飛行的控制方法及系統(tǒng)，其中智能眼鏡能夠在無需遙控器進行中繼的情況下與無人機直接建立第一信道，以通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)，遙控器能夠在無需智能眼鏡進行中繼的情況下與無人機直接建立第二信道，以通過第二信道直接向無人機發(fā)送第一飛行控制指令。通過這樣的方式，由于遙控器和智能眼鏡都是直接與無人機建立通信信道，從而不需要進行圖傳和操控信號的中轉，避免圖傳和操控信號的延遲，提高對無人機控制的準確度，提高無人機飛行的安全性。

另外，可以通過遙控器的按鍵控制實現(xiàn)智能眼鏡的菜單功能，從而不需要用戶在遙控器按鍵與智能眼鏡之間進行頻繁切換，用戶操作更加方便。

還有，可以進一步通過移動終端觀看圖傳，并可以進一步通過移動終端進行無人機的操控，可以同時實現(xiàn)多人對無人機的操控和體驗第一視角飛行體驗。

請參閱圖7，圖7是本發(fā)明實施例提供的另一種無人機第一視覺飛行的控制方法的流程圖，本實施例的無人機第一視角飛行的控制方法基于上述圖1-2的智能眼鏡以及圖5所示的控制系統(tǒng)來實現(xiàn)，如圖所示，本實施例的無人機第一視覺飛行的控制方法包括以下步驟：

s201：控制智能眼鏡在無需中繼的情況下與無人機直接建立第一信道，以通過第一信道直接從無人機接收并顯示第一視角圖像數(shù)據(jù)。

其中，在具體實現(xiàn)過程中，本實施例的控制方法還可以包括：控制智能眼鏡進一步通過第一信道直接從無人機接收并顯示飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)可以但不限于是無人機所處位置，無人機方向，剩余電量，飛行軌跡，障礙信息，飛行高度以及飛行速度，無人機的機頭朝向，無人機上的云臺朝向等等。

其中，智能眼鏡可以是集虛擬現(xiàn)實和增強現(xiàn)實于一體的智能眼鏡，可以將飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以增強現(xiàn)實的方式與第一視角圖像數(shù)據(jù)疊加顯示。也就是第一視角圖像數(shù)據(jù)與飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)以畫中畫的方式進行顯示?？梢岳斫獾氖牵鲋悄苎坨R也可以是虛擬現(xiàn)實眼鏡或增強現(xiàn)實眼鏡，并不限于本實施方式。

s202：控制智能眼鏡進一步對用戶手勢進行感測，并生成第一飛行控制指令，并通過第一信道直接向無人機發(fā)送第一飛行控制指令。

其中，第一飛行控制指令是用于控制無人機飛行的控制指令，舉例來說，第一飛行控制指令可以是控制無人機起飛，返航，前后左右飛行，油門，左轉，右轉等飛行狀態(tài)的控制指令。

其中，本發(fā)明實施例提供對用戶手勢進行感測，并生成第一飛行控制指令的兩種可能的實現(xiàn)方式，具體如下：

第一種可能的實現(xiàn)方式：控制智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢操作圖像，對手勢操作圖像進行處理，確定手勢操作的坐標，與智能眼鏡上顯示的控制所述無人機的虛擬操作界面的成像位置進行比對，以識別用戶手勢操作對應的第一飛行控制指令并執(zhí)行對應的操作。

也就是說，通過識別手勢操作圖像確定手勢操作的坐標，與無人機的虛擬操作界面的成像位置比對，確定手勢操作對應于虛擬操作界面哪個操作鍵位置，從而直接執(zhí)行對應的操作按鍵對應的飛行控制操作。

第二種可能的實現(xiàn)方式：控制智能眼鏡的攝像頭攝取用戶手勢動作，根據(jù)用戶手勢動作生成一手勢動作模型，與智能眼鏡中預存的多個用戶手勢動作模型作比對，當與預存的多個用戶手勢動作模型中的其中一個一致時，觸發(fā)與手勢動作模型所對應的第一飛行控制指令。

其中，所述預存的多個用戶手勢動作模型，是通過智能眼鏡的攝像頭預先拍攝并對每個用戶手勢動作模型先定義來完成。也就是說，通過預先拍攝多個用戶手勢動作，對多個用戶手勢動作識別分別生成對應的用戶手勢動作模型，然后為每個用戶手勢動作模型定義唯一對應的一第一飛行控制指令，并存儲在存儲器中。

其中，在一種實現(xiàn)方式中，可以通過智能眼鏡通過設置于其內(nèi)的姿態(tài)感測去對智能眼鏡的姿態(tài)進行感測，并生成云臺控制指令，控制智能眼鏡進一步通過第一信道直接向無人機發(fā)送云臺控制指令。

也就是說，可以通過智能眼鏡的姿態(tài)感測器感測智能眼鏡的姿態(tài)，然后轉換成對應的云臺控制指令以用于控制無人機上的云臺以及設置于云臺上的成像裝置比如相機、攝像機望遠鏡、遠程攝像機和測量儀等。具體可以通過云臺控制指令來實現(xiàn)對所述成像裝置的增穩(wěn)、隨意調(diào)節(jié)所述成像裝置的姿態(tài)(例如：改變所述成像裝置的傾角和拍攝方向)，以實現(xiàn)高質(zhì)量的拍攝和/或照相等。比如通過智能眼鏡向下控制云臺上的成像裝置攝像頭往下調(diào)整，智能眼鏡向左轉動控制云臺上的成像裝置攝像頭往左調(diào)整等等，本發(fā)明實施例不一一進行舉例說明。

在另一種實現(xiàn)方式中，還可以控制智能眼鏡對用戶手勢進行感測，并生成眼鏡控制指令，根據(jù)眼鏡控制指令執(zhí)行相應的操作。這里的眼鏡控制指令可以是用于對智能眼鏡本身進行設置的指令，比如智能眼鏡的顯示屏背光亮度調(diào)整、分辨率等等，也可以是用于控制無人機成像裝置的控制指令，比如相機設置，拍照，錄像等控制指令。

也就是說，可以通過智能眼鏡感測用戶手勢來代替智能眼鏡的菜單操作，通過手勢操作來實現(xiàn)智能眼鏡菜單功能。作為一種具體的實現(xiàn)方式，智能眼鏡包括前置攝像頭，在增強現(xiàn)實模式下，用戶通過手指點擊到眼鏡圖標所處的位置來進行操作。比如在增強現(xiàn)實模式下，畫面上顯示智能眼鏡的操作菜單，用戶通過點擊對應的操作菜單，智能眼鏡的攝像頭抓取用戶點擊操作的圖像，識別出一定時間內(nèi)用戶手指位置穩(wěn)定的坐標，通過與眼鏡中真實的菜單相對位置做比對，從而識別出用戶手勢操作對應的眼鏡控制指令執(zhí)行對應的操作。

其中，本實施例的控制方法還可以進一步包括：控制移動終端與智能眼鏡直接建立第二信道，并控制智能眼鏡進一步將從無人機接收的第一視角圖像數(shù)據(jù)和/或飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)通過第二信道發(fā)送至移動終端進行顯示。

更進一步地，控制移動終端進一步根據(jù)用戶輸入生成第一飛行控制指令和/或云臺控制指令，并通過第二信道發(fā)送至智能眼鏡，再由智能眼鏡通過第一信道發(fā)送至無人機。

在另一種實現(xiàn)方案中，控制方法還可以包括：控制移動終端與無人機直接建立無線信道，并控制移動終端通過無線信道從無人機接收并顯示第一視角圖像，以及控制無人機通過無線信道從移動終端接收第一飛行控制指令。

也就是說，無人機可以通過無線信道與智能眼鏡通信，進行圖傳和控制信號的收發(fā)。也可以是通過無線wifi與移動終端通信，進行圖傳與控制信號的收發(fā)。

并且，上述無人機第一視角飛行的控制方法中，可以在需要時接入多個智能眼鏡配合工作。

另外，還可以控制智能眼鏡通過有線或無線信道從無人機獲取無人機的錄像文件，并在智能眼鏡上進行回放。

其中，上述控制方法中，智能眼鏡、移動終端除可以無線連接外，也可以通過有線方式連接，比如可以通過usb方式連接。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。