本發(fā)明涉及視差確定技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種確定最大視差的方法。

背景技術(shù)：

在3D成像的立體匹配過(guò)程中，現(xiàn)有技術(shù)通常需要設(shè)置一個(gè)最大視差值，并將該視差值作為匹配搜索的終點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，傳統(tǒng)方法通常按照經(jīng)驗(yàn)設(shè)定一個(gè)最大的視差值，這種方法在原理上并不存在任何問(wèn)題。但是，該方法不夠高效，主要原因是：在同一圖像分辨率下，根據(jù)最近景物離鏡頭的遠(yuǎn)近不同， 圖像的最大視差大小不同。如果對(duì)所有的圖像設(shè)置同一個(gè)最大視差值，那么，對(duì)于實(shí)際最大視差與設(shè)置的最大視差相差不多時(shí)，是比較合理的；然而， 當(dāng)實(shí)際最大視差與該設(shè)置的最大視差相差較多時(shí)，這樣做就不合理了，不僅會(huì)增大誤匹配的概率，而且還會(huì)增大計(jì)算時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自適應(yīng)的最大視差求解方法，能夠?yàn)椴煌瑘D像的給出合適的最大視差。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種確定最大視差的方法，包括以下步驟：獲取第一圖像和第二圖像，計(jì)算出最大理論視差；在所述第一圖像中求取一組稀疏特征點(diǎn)；根據(jù)所述最大理論視差，在所述第二圖像中尋找對(duì)應(yīng)所述稀疏特征點(diǎn)的一組第一匹配點(diǎn)；以所述第二圖像中的第一匹配點(diǎn)為特征點(diǎn)，以所述最大視差值為最大匹配視差，在所述第一圖像中尋找對(duì)應(yīng)所述第一匹配點(diǎn)的一組第二匹配點(diǎn)，對(duì)每個(gè)第二匹配點(diǎn)，若與對(duì)應(yīng)的所述稀疏特征點(diǎn)相同，則求出該所述稀疏特征點(diǎn)和對(duì)應(yīng)所述第一匹配點(diǎn)的點(diǎn)視差值；在所有計(jì)算出的點(diǎn)視差值中，求出最大值Dmax；將最大視差設(shè)為（1+k）*Dmax，其中k為常數(shù)。

計(jì)算最大理論視差包括在確定測(cè)量范圍時(shí)，根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù)計(jì)算所述最大理論視差值D1。

所述稀疏特征點(diǎn)為surf特征點(diǎn)或Harris角點(diǎn)。

所述方法還包括在所述計(jì)算出的視差值中去除噪點(diǎn)影響。

在所述計(jì)算出的點(diǎn)視差值中去除噪點(diǎn)影響包括：對(duì)所有計(jì)算出的點(diǎn)視差值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，得到點(diǎn)視差值的數(shù)值分布和頻數(shù)；對(duì)分布的所有數(shù)值從大到小進(jìn)行搜索，記錄第一個(gè)頻數(shù)大于第一閾值的第一值d；驗(yàn)證所述第一值d是否受噪點(diǎn)影響，若所述第一值d未受噪點(diǎn)影響，該第一值d即為點(diǎn)視差的最大值，否則，將該第一值d的頻數(shù)置零，之后重新搜索新的第一值d并驗(yàn)證是否受到噪點(diǎn)影響。

驗(yàn)證所述第一值d是否受噪點(diǎn)影響，包括：在所述第一圖像中匹配成功的所有點(diǎn)視差值為第一值d的稀疏特征點(diǎn)中隨機(jī)選擇n個(gè)點(diǎn)作為檢驗(yàn)點(diǎn)，n為正整數(shù)，同時(shí)記錄該n個(gè)檢驗(yàn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述第二圖像中的n個(gè)第一匹配點(diǎn)；判斷所述第一圖像中以每個(gè)檢驗(yàn)點(diǎn)為中心的第一區(qū)域內(nèi)的圖像，與所述第二圖像中以對(duì)應(yīng)的每個(gè)第一匹配點(diǎn)為中心的第一區(qū)域內(nèi)圖像是否一致； 統(tǒng)計(jì)每個(gè)檢驗(yàn)點(diǎn)的驗(yàn)證結(jié)果，如果結(jié)果一致的數(shù)量多于不一致的數(shù)量，則認(rèn)為所述第一值未受噪點(diǎn)影響，否則，認(rèn)為所述第一值受噪點(diǎn)影響。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置自適應(yīng)的最大視差值，使其適用于不同的場(chǎng)景，即為每一個(gè)場(chǎng)景設(shè)置一個(gè)適合于該場(chǎng)景的最大視差值。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明中確定最大視差的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明中在計(jì)算出的點(diǎn)視差值中去除噪點(diǎn)影響的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于以下所述。

如圖1所示，一種確定最大視差的方法，包括以下步驟：

獲取第一圖像和第二圖像，計(jì)算出最大理論視差。

計(jì)算最大理論視差包括在確定測(cè)量范圍時(shí)，根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù)計(jì)算所述最大理論視差值D1。

在所述第一圖像中求取一組稀疏特征點(diǎn)。

所述稀疏特征點(diǎn)為surf特征點(diǎn)或Harris角點(diǎn)。

根據(jù)所述最大理論視差，在所述第二圖像中尋找對(duì)應(yīng)所述稀疏特征點(diǎn)的一組第一匹配點(diǎn)；

以所述第二圖像中的第一匹配點(diǎn)為特征點(diǎn)，以所述最大視差值為最大匹配視差，在所述第一圖像中尋找對(duì)應(yīng)所述第一匹配點(diǎn)的一組第二匹配點(diǎn)，對(duì)每個(gè)第二匹配點(diǎn)，若與對(duì)應(yīng)的所述稀疏特征點(diǎn)相同，則求出該所述稀疏特征點(diǎn)和對(duì)應(yīng)所述第一匹配點(diǎn)的點(diǎn)視差值。

所述方法還包括在所述計(jì)算出的視差值中去除噪點(diǎn)影響。

如圖2所示，在所述計(jì)算出的點(diǎn)視差值中去除噪點(diǎn)影響包括： 對(duì)所有計(jì)算出的點(diǎn)視差值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，得到點(diǎn)視差值的數(shù)值分布和頻數(shù)；對(duì)分布的所有數(shù)值從大到小進(jìn)行搜索，記錄第一個(gè)頻數(shù)大于第一閾值的第一值d；驗(yàn)證所述第一值d是否受噪點(diǎn)影響：若所述第一值d未受噪點(diǎn)影響，則該第一值d即為點(diǎn)視差的最大值，若所述第一值d受噪點(diǎn)影響，則將該第一值d的頻數(shù)置零，之后重新搜索新的第一值d并驗(yàn)證是否受到噪點(diǎn)影響。

驗(yàn)證所述第一值d是否受噪點(diǎn)影響的方法包括：在所述第一圖像中匹配成功的所有點(diǎn)視差值為第一值d的稀疏特征點(diǎn)中隨機(jī)選擇n個(gè)點(diǎn)作為檢驗(yàn)點(diǎn)，n為正整數(shù)，同時(shí)記錄該n個(gè)檢驗(yàn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述第二圖像中的n個(gè)第一匹配點(diǎn)；判斷所述第一圖像中以每個(gè)檢驗(yàn)點(diǎn)為中心的第一區(qū)域內(nèi)的圖像，與所述第二圖像中以對(duì)應(yīng)的每個(gè)第一匹配點(diǎn)為中心的第一區(qū)域內(nèi)圖像是否一致； 統(tǒng)計(jì)每個(gè)檢驗(yàn)點(diǎn)的驗(yàn)證結(jié)果，如果結(jié)果一致的數(shù)量多于不一致的數(shù)量，則認(rèn)為所述第一值未受噪點(diǎn)影響，否則，認(rèn)為所述第一值d受噪點(diǎn)影響。第一區(qū)域可以為第一匹配點(diǎn)為中心、半徑為11像素的近似圓，也可以為第一匹配點(diǎn)為中心、邊長(zhǎng)為11*11像素的矩形。

在所有計(jì)算出的點(diǎn)視差值中，求出最大值Dmax。

將最大視差設(shè)為（1+k）*Dmax，其中k為常數(shù)，k是一個(gè)經(jīng)驗(yàn)常數(shù)，可以取0.2。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。