專利名稱：姿勢識別裝置、姿勢識別方法和程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種姿勢識別裝置、姿勢識別方法和程序。
背景技術(shù)：
當(dāng)用戶執(zhí)行相關(guān)領(lǐng)域中的裝置操作時，用戶通常確認(rèn)待操作的軟件鍵或硬件鍵并且隨后執(zhí)行預(yù)定操作。因此，對于操作需要執(zhí)行麻煩的工作并且難于在不確認(rèn)鍵的情況下，例如在從鍵的遠(yuǎn)處觀看時，執(zhí)行操作。然而，為了提高裝置的可操作性，利用諸如手的物體遮擋傳感器的姿勢被視為被 識別。該姿勢操作使得用戶能夠在從鍵遠(yuǎn)處觀看的同時執(zhí)行操作，而無需麻煩的任務(wù)。引用文獻(xiàn)列表專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I JP H7-146749A非專利文獻(xiàn)非專利文獻(xiàn)I : Ike 等人的“Hand Gesture User Interface Using CellBroadbandEngineTM”，Toshiba Review，Vol. 62，No. 6，pp. 52to 55,200
發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)問題通常，通過從成像傳感器的拍攝圖像檢測檢測物體的形狀，并且對檢測結(jié)果執(zhí)行模式識別的處理來執(zhí)行姿勢識別(參照非專利文獻(xiàn)I)。因此，即使在試圖識別利用諸如手等的物體遮擋成像傳感器的前面的姿勢之后，由于不能檢測位于成像傳感器的前面附近的物體的形狀，因此仍不能適當(dāng)?shù)刈R別姿勢。此外，在一些情況下使用發(fā)射紅外光的裝置和接收紅外光的裝置來執(zhí)行姿勢識別(參照非專利文獻(xiàn)I)。在該情況下，當(dāng)從光發(fā)射裝置發(fā)射的紅外光被檢測物體反射并且隨后反射的紅外光被光接收裝置接收時，識別遮擋成像傳感器的前面的物體。然而，除非使用諸如紅外光發(fā)射裝置和紅外光接收裝置的特殊裝置，否則不能適當(dāng)?shù)刈R別姿勢。因此，本發(fā)明提供了一種能夠在不使用任何特殊裝置的情況下識別遮擋成像傳感器的傳感器表面的姿勢的姿勢識別裝置、姿勢識別方法和程序。對問題的解決方案根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種識別遮擋成像傳感器的前面的姿勢的姿勢識別裝置，該姿勢識別裝置包括第一檢測單元，檢測其中成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)和其中成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)之間的拍攝圖像的改變；以及第二檢測單元，在其中成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)下的拍攝圖像中，檢測其中拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。第一檢測單元可以基于拍攝圖像中的特征點(diǎn)的跟蹤結(jié)果來檢測拍攝圖像的改變。第一檢測單元可以檢測在其中成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)下的拍攝圖像中跟蹤的特征點(diǎn)在其中成像傳感器的前面被手遮蔽的狀態(tài)下的拍攝圖像中丟失。第一檢測單元可以確定在跟蹤期間丟失的特征點(diǎn)與在預(yù)定時段中在多個拍攝圖像中跟蹤的特征點(diǎn)的比是否等于或大于閾值。姿勢識別裝置可以進(jìn)一步包括移動確定單元，其基于多個特征點(diǎn)的移動趨勢來確定成像傳感器的移動，并且預(yù)定時段可以被設(shè)定為其中成像傳感器不移動的時段。第二檢測單元可以基于與拍攝圖像相關(guān)的亮度值直方圖的計(jì)算結(jié)果來檢測其中拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。第二檢測單元可以使用與在預(yù)定時段中的多個拍攝圖像相關(guān)的亮度值直方圖來確定通過將最大頻率附近的頻率和歸一化為頻率的總和而獲得的值是否在預(yù)定時段期間等于或大于閾值。
第二檢測單元可以基于與拍攝圖像相關(guān)的邊緣圖像檢測其中拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。第二檢測單元可以使用與在預(yù)定時段中的多個拍攝圖像相關(guān)的邊緣圖像來確定邊緣圖像中的邊緣區(qū)域的比是否在預(yù)定時段期間小于閾值。第一和第二檢測單元可以針對拍攝圖像的部分區(qū)域而非針對拍攝圖像執(zhí)行處理。第一和第二檢測單元可以針對從拍攝圖像生成的分辨率小于拍攝圖像的分辨率的灰階圖像執(zhí)行處理。姿勢識別裝置可以識別通過組合遮擋成像傳感器的前面的姿勢和暴露成像傳感器的前面的姿勢而提供的姿勢。姿勢識別裝置可以進(jìn)一步包括成像傳感器，其拍攝前面的圖像。此外，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種姿勢識別方法，包括檢測其中成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)和其中成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)之間的拍攝圖像的改變；以及在其中成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)下的拍攝圖像中，檢測其中拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。此外，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下操作的程序檢測其中成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)和其中成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)之間的拍攝圖像的改變；以及在其中成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)下的拍攝圖像中，檢測其中拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。這里，可以使用計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)提供程序，或者可以經(jīng)由通信工具等提供程序。本發(fā)明的有利效果根據(jù)上述本發(fā)明，可以提供一種能夠在不使用特殊裝置的情況下識別遮擋成像傳感器的傳感器表面的姿勢的姿勢識別裝置、姿勢識別方法和程序。


圖I是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的姿勢識別裝置的概況的圖示。圖2是根據(jù)第一實(shí)施例的姿勢識別裝置的主要功能配置的框圖。圖3是姿勢識別裝置的主要操作順序的流程圖。圖4是遮擋姿勢的識別順序的流程圖。圖5是在執(zhí)行姿勢之前的特征點(diǎn)的檢測結(jié)果的示圖。
圖6是在執(zhí)行姿勢之前的灰階圖像和亮度值直方圖的計(jì)算結(jié)果的示圖。圖7是當(dāng)成像傳感器移動時的特征點(diǎn)的檢測結(jié)果的示圖。圖8是當(dāng)執(zhí)行姿勢時的特征點(diǎn)的檢測結(jié)果的示圖。圖9是當(dāng)執(zhí)行姿勢時的灰階圖像和亮度值直方圖的計(jì)算結(jié)果的示圖。
圖10是根據(jù)第二實(shí)施例的姿勢識別裝置的主要功能配置的框圖。圖11是遮擋姿勢的識別順序的流程圖。圖12是在執(zhí)行姿勢之前的灰階圖像和邊緣圖像的示圖。圖13是當(dāng)執(zhí)行姿勢時的灰階圖像和邊緣圖像的示圖。圖14是根據(jù)第一和第二實(shí)施例的修改示例的、當(dāng)執(zhí)行姿勢時的特征點(diǎn)的檢測結(jié)果的示圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。注意，在這里的說明書和附圖中，具有基本上相同的功能和結(jié)構(gòu)的元件由相同的附圖標(biāo)記表示，并且重復(fù)的解釋被省略。[I.姿勢識別裝置I的概況]首先，將參照圖I描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的姿勢識別裝置I的概況。如圖I中所示，姿勢識別裝置I能夠在不使用特殊裝置的情況下識別遮擋成像傳感器3的傳感器表面的姿勢。在下文中，假設(shè)傳感器面將在成像傳感器3的前面形成。然而，傳感器表面可以在另一表面中形成。姿勢識別裝置I是信息處理裝置，諸如個人計(jì)算機(jī)、電視機(jī)接收器、便攜式信息終端或者移動電話。在姿勢識別裝置I中，從安裝在姿勢識別裝置I上或者連接到姿勢識別裝置I的諸如視頻相機(jī)的成像傳感器3輸入視頻信號。下文將描述其中姿勢識別裝置I和成像傳感器3分離配置的情況，但是姿勢識別裝置I和成像傳感器3可以集成地配置。當(dāng)用戶U在成像傳感器3的前面執(zhí)行預(yù)定動作時，姿勢識別裝置I基于從成像傳感器3輸入的視頻信號識別姿勢。姿勢的示例包括利用諸如手的物體遮擋成像傳感器3的前面的遮擋姿勢以及使物體在成像傳感器3的前面左右移動的拂動姿勢。例如，當(dāng)姿勢識別裝置I被應(yīng)用于音樂再現(xiàn)應(yīng)用時，遮擋姿勢對應(yīng)于停止音樂再現(xiàn)的操作，并且左右輕拂姿勢分別對應(yīng)于再現(xiàn)前進(jìn)和后退操作。當(dāng)姿勢被識別時，姿勢識別裝置I向用戶U通知姿勢的識別結(jié)果并且執(zhí)行與識別的姿勢對應(yīng)的處理。姿勢識別裝置I以如下順序識別遮擋姿勢。當(dāng)用戶U執(zhí)行遮擋姿勢時，檢測其中成像傳感器3的前面未被遮擋的狀態(tài)下的(在執(zhí)行姿勢之前)拍攝圖像Pa和其中成像傳感器3的前面被遮擋的狀態(tài)下的(在姿勢時)拍攝圖像Pb之間的拍攝圖像的改變(第一檢測)。從遮擋狀態(tài)下的(在姿勢時)拍攝圖像Pb檢測其中拍攝圖像的亮度值i的梯度小于閾值的區(qū)域(第二檢測)。這里，當(dāng)執(zhí)行利用諸如手的物體遮擋成像傳感器3的前面的姿勢時，其中拍攝成像傳感器3的前面的圖像的圖像Pa較之其中拍攝物體的圖像Pb極大地改變。因此，檢測到拍攝圖像改變。此外，由于在其中接近地拍攝遮擋成像傳感器3的前面的物體的拍攝圖像Pb中亮度值i的梯度下降，因此檢測到其中亮度值i的梯度小于閾值的區(qū)域。
因此，通過滿足第一和第二檢測條件，可以識別遮擋成像傳感器3的前面的姿勢。這里，由于成像傳感器3檢測拍攝圖像改變以及亮度值i的梯度，因此成像傳感器3可以不檢測位于成像傳感器3的前面附近的物體的形狀。此外，由于基于成像傳感器3的拍攝圖像識別姿勢，因此可以不使用特殊裝置。<第一實(shí)施例>[2.姿勢識別裝置I的配置]接下來，將參照圖2描述根據(jù)第一實(shí)施例的姿勢識別裝置I的配置。如圖2中所示，根據(jù)第一實(shí)施例的姿勢識別裝置I包括幀圖像生成單元11、灰階圖像生成單元13、特征點(diǎn)檢測單元15、特征點(diǎn)處理單元17、傳感器移動確定單元19、直方圖計(jì)算單元21、直方圖處理單元23、姿勢確定單元25、運(yùn)動區(qū)域檢測單元27、運(yùn)動區(qū)域處理單元29、識別結(jié)果通知單元31、特征點(diǎn)存儲單元33、直方圖存儲單元35和運(yùn)動區(qū)域存儲單元 37。幀圖像生成單元11基于從成像傳感器3輸入的視頻信號生成幀圖像。幀圖像生成單元11可以安裝在成像傳感器3中?；译A圖像生成單元13基于從幀圖像生成單元11提供的幀圖像生成分辨率低于幀圖像的分辨率的灰階圖像M (其是灰階圖像的統(tǒng)稱)?；译A圖像M被生成為通過將幀圖像壓縮到例如1/256的分辨率而獲得的無色彩圖像。特征點(diǎn)檢測單元15基于從灰階圖像生成單元13提供的灰階圖像M檢測灰階圖像M中的特征點(diǎn)。例如，灰階圖像M中的特征點(diǎn)意指與成像傳感器3拍攝的諸如物體的角的特征部分對應(yīng)的像素圖案。特征點(diǎn)的檢測結(jié)果作為特征點(diǎn)數(shù)據(jù)臨時存儲在特征點(diǎn)存儲單元33中。特征點(diǎn)處理單元17將與數(shù)個先前緊鄰的幀至數(shù)十個先前緊鄰的幀對應(yīng)的確定時段中包括的多個灰階圖像M設(shè)定為對象并且處理特征點(diǎn)數(shù)據(jù)。特征點(diǎn)處理單元17基于從特征點(diǎn)存儲單元33讀取的特征點(diǎn)數(shù)據(jù)根據(jù)灰階圖像M中的特征點(diǎn)。計(jì)算特征點(diǎn)的移動向量。移動向量在特征點(diǎn)的移動方向上聚類。特征點(diǎn)處理單元17將在預(yù)定時段中的多個灰階圖像M設(shè)定為對象，計(jì)算跟蹤期間丟失的特征點(diǎn)(丟失特征點(diǎn))與在灰階圖像M中跟蹤的特征點(diǎn)的比，并且將該比與預(yù)定閾值比較。預(yù)定時段被設(shè)定為比確定時段短。丟失特征點(diǎn)意指在預(yù)定時段的跟蹤期間已丟失并且因此可不跟蹤的特征點(diǎn)。丟失特征點(diǎn)的比較結(jié)果被提供給姿勢確定單元25。傳感器移動確定單元19基于從特征點(diǎn)處理單元17提供的聚類結(jié)果確定成像傳感器3 (或者其上安裝成像傳感器3的姿勢識別裝置I)是否移動。傳感器移動確定單元19計(jì)算指示給定方向上的移動的移動向量與特征點(diǎn)的移動向量的比并且將該比與預(yù)定閾值比較。當(dāng)計(jì)算結(jié)果大于或等于預(yù)定閾值時，確定成像傳感器3移動。當(dāng)計(jì)算結(jié)果小于預(yù)定閾值時，確定成像傳感器3不移動。傳感器移動的確定結(jié)果被提供給姿勢確定單元25?；趶幕译A圖像生成單元13提供的灰階圖像M，直方圖計(jì)算單元21計(jì)算指示形成灰階圖像M的像素的亮度值i的頻率分布的直方圖H (其是直方圖的統(tǒng)稱)。直方圖H的計(jì)算結(jié)果作為直方圖數(shù)據(jù)被臨時存儲在直方圖存儲單元35中?；趶闹狈綀D存儲單元35讀取的直方圖數(shù)據(jù)，直方圖處理單元23將預(yù)定時段中的多個灰階圖像M存儲為對象并且計(jì)算具有給定亮度值i的像素的比。直方圖處理單元23確定具有給定亮度值i的像素的比是否在預(yù)定時段期間大于或等于預(yù)定閾值。預(yù)定時段被設(shè)定為比確定時段短的時段。像素的比的確定結(jié)果被提供給姿勢確定單元25。從特征點(diǎn)處理單元17向姿勢確定單元25提供丟失特征點(diǎn)的比較結(jié)果并且從直方圖處理單元23向姿勢確定單元25提供像素的比的確定結(jié)果。姿勢確定單元25確定丟失特征點(diǎn)的比是否大于或等于預(yù)定閾值并且具有給定亮度值i的像素的比是否在預(yù)定時段期間大于或等于預(yù)定值。這里，當(dāng)確定結(jié)果是肯定時，識別到遮擋姿勢。遮擋確定結(jié)果被提供給識別結(jié)果通知單元31。僅當(dāng)成像傳感器3不移動時，姿勢確定單元25基于從傳感器移動確定單元19提供的成像傳感器的移動的確定結(jié)果來識別遮擋姿勢。運(yùn)動區(qū)域檢測單元27基于從灰階圖像生成單元13提供的灰階圖像M之間的幀差異來確定運(yùn)動區(qū)域。運(yùn)動區(qū)域的檢測結(jié)果作為運(yùn)動區(qū)域數(shù)據(jù)被臨時存儲在運(yùn)動區(qū)域存儲單元37中。運(yùn)動區(qū)域指的是指示物體在灰階圖像M中移動的區(qū)域。運(yùn)動區(qū)域處理單元29將預(yù)定時段中的多個灰階圖像設(shè)定為對象并且處理灰階圖 像M的運(yùn)動區(qū)域數(shù)據(jù)。基于從運(yùn)動區(qū)域存儲單元37讀取的運(yùn)動區(qū)域數(shù)據(jù)，運(yùn)動區(qū)域處理單元29計(jì)算運(yùn)動區(qū)域的中心位置并且計(jì)算運(yùn)動區(qū)域在連續(xù)的灰階圖像M中的移動軌跡。預(yù)定時段被設(shè)定為比確定時段短。上述姿勢確定單元25基于從運(yùn)動區(qū)域處理單元29提供的移動軌跡的計(jì)算結(jié)果來計(jì)算運(yùn)動區(qū)域的移動量(或者按照需要，速度)。姿勢確定單元25確定運(yùn)動區(qū)域的移動量(或者按照需要，速度)是否滿足預(yù)定參考。這里，當(dāng)確定結(jié)果是肯定時，識別到輕拂姿勢。輕拂姿勢的確定結(jié)果被提供給識別結(jié)果通知單元31。識別結(jié)果通知單元31基于從姿勢確定單元25提供的確定結(jié)果向用戶U通知姿勢的識別結(jié)果。例如，通過連接到姿勢識別裝置I的顯示器、揚(yáng)聲器等通知作為文本信息、圖像信息、聲音信息等的姿勢的識別結(jié)果。用于特征點(diǎn)處理、直方圖處理和運(yùn)動區(qū)域處理的預(yù)定時段可以被設(shè)定為相同的時段或者相對彼此略微移位的時段。此外，用于特征點(diǎn)處理、直方圖處理和移動確定處理的預(yù)定閾值都是根據(jù)所需的檢測精度而設(shè)定的。特征點(diǎn)檢測單元15和特征點(diǎn)處理單元17用作第一檢測單元。直方圖計(jì)算單元21和直方圖處理單元23用作第二檢測單元。特征點(diǎn)存儲單元33、直方圖存儲單元35和運(yùn)動區(qū)域存儲單元37被配置為例如由處理器等控制的內(nèi)部存儲裝置或者外部存儲裝置。巾貞圖像生成單元U、灰階圖像生成單元13、特征點(diǎn)檢測單元15、特征點(diǎn)處理單元17、傳感器移動確定單元19、直方圖計(jì)算單元21、直方圖處理單元23、姿勢確定單元25、運(yùn)動區(qū)域檢測單元27、運(yùn)動區(qū)域處理單元29和識別結(jié)果通知單元31被配置為例如包括諸如CPU或DSP的處理器的信息處理裝置。上述構(gòu)成元件的至少一些功能可以被實(shí)現(xiàn)為諸如電路的硬件或者諸如程序的軟件。當(dāng)每個構(gòu)成元件被實(shí)現(xiàn)為軟件時，通過在處理器上執(zhí)行的程序來實(shí)現(xiàn)每個構(gòu)成元件的功能。[3.姿勢識別裝置I的處理]接下來，將參照圖3至9描述根據(jù)第一實(shí)施例的姿勢識別裝置I的處理。首先，將描述姿勢識別裝置I的整體處理。如圖3中所示，姿勢識別裝置I執(zhí)行識別遮擋姿勢和輕拂姿勢的識別處理(步驟SI)。后面將詳細(xì)描述該識別處理。當(dāng)識別到遮擋姿勢或輕拂姿勢時(S3或S5中的“是”)，向用戶U通知識別結(jié)果(S7)并且執(zhí)行與識別姿勢對應(yīng)的處理(S8)。重復(fù)識別處理直至識別處理結(jié)束(S9)。當(dāng)沒有識別到姿勢時，可以通知識別結(jié)果。(遮擋姿勢) 接下來，將描述識別遮擋姿勢的識別處理。當(dāng)識別處理開始時，如圖4中所示，幀圖像生成單元11基于從成像傳感器3輸入的視頻信號生成幀圖像(S11)?？梢葬槍γ總€幀生成幀圖像或者可以通過間開視頻信號按數(shù)個幀的間隔生成幀圖像?；译A圖像生成單元13基于從幀圖像生成單元11提供的幀圖像生成灰階圖像M(S13)。這里，通過使用分辨率低于幀圖像的分辨率的灰階圖像M來執(zhí)行檢測處理，，可以高效地檢測幀圖像的改變和亮度值i的梯度。此外，通過使用無色彩圖像，即使在其中陰影相對不足的環(huán)境下，仍可以以相對高的精度檢測幀圖像的改變和亮度值i的梯度。特征點(diǎn)檢測單元15基于從灰階圖像生成單元13提供的灰階圖像M檢測灰階圖像M中的特征點(diǎn)(S15)。特征點(diǎn)的檢測結(jié)果作為特征點(diǎn)數(shù)據(jù)與幀編號相關(guān)聯(lián)地被臨時存儲在特征點(diǎn)存儲單元33中，該特征點(diǎn)數(shù)據(jù)包括特征點(diǎn)的像素圖案、檢測位置等。圖5示出了在執(zhí)行姿勢之前的特征點(diǎn)的檢測結(jié)果。在圖5中所示的示例中，連同灰階圖像Ml—起顯示指示從圖像檢測到的多個特征點(diǎn)的標(biāo)志C，該灰階圖像Ml包括其中拍攝用戶U的上身和背景的圖像。如圖5中所示，與用戶U和背景的特征部分對應(yīng)的像素圖案被檢測為特征點(diǎn)。直方圖計(jì)算單元21基于從灰階圖像生成單元13提供的灰階圖像M計(jì)算形成灰階圖像M的像素的亮度值i的直方圖H (S17)。直方圖H的計(jì)算結(jié)果作為直方圖數(shù)據(jù)與幀編號相關(guān)聯(lián)地被存儲在直方圖存儲單元35中，該直方圖數(shù)據(jù)指示亮度值i的頻率分布。此外，當(dāng)生成灰階圖像M時可以計(jì)算直方圖H。圖6示出了在執(zhí)行姿勢之前的灰階圖像Ml和亮度值直方圖Hl的計(jì)算結(jié)果。直方圖H指示亮度值i的頻率分布，其中水平軸表示亮度值i (刻度值)并且豎直軸表示亮度值i的頻率hi。這里，可以使用下式的歸一化索引r來表述亮度值i的分布。在直方圖H上，假設(shè)hsum是頻率hi的總和，imax是最大頻率的亮度值i，并且w是最大頻率的亮度值imax附近的預(yù)定范圍。此外，根據(jù)所需的檢測精度設(shè)定預(yù)定范圍W。歸一化索引r是其中最大頻率的亮度值imax附近的預(yù)定范圍w中的頻率hi的和利用頻率的總和hsum進(jìn)行歸一化的索引。歸一化索引r被計(jì)算為較大的值，因?yàn)榛译A圖像M由具有給定亮度值i的像素形成，就是說，具有亮度值i的小梯度的區(qū)域的數(shù)目是較大的。[數(shù)學(xué)式I]
權(quán)利要求
1.一種姿勢識別裝置，包括 第一檢測單元，檢測其中成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)和其中所述成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)之間的拍攝圖像的改變；以及 第二檢測單元，在其中所述成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)下的所述拍攝圖像中，檢測其中所述拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的姿勢識別裝置， 其中所述第一檢測單元基于所述拍攝圖像中的特征點(diǎn)的跟蹤結(jié)果來檢測所述拍攝圖像的改變。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的姿勢識別裝置， 其中所述第一檢測單元檢測在其中所述成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)下的所述拍攝圖像中跟蹤的所述特征點(diǎn)在其中所述成像傳感器的前面被手遮蔽的狀態(tài)下的所述拍攝圖像中丟失。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的姿勢識別裝置， 其中所述第一檢測單元確定在跟蹤期間丟失的所述特征點(diǎn)與在預(yù)定時段中在多個所述拍攝圖像中跟蹤的所述特征點(diǎn)的比是否等于或大于閾值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的姿勢識別裝置，進(jìn)一步包括 移動確定單元，其基于多個所述特征點(diǎn)的移動趨勢來確定所述成像傳感器的移動， 其中所述預(yù)定時段被設(shè)定為其中所述成像傳感器不移動的時段。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的姿勢識別裝置， 其中所述第二檢測單元基于與所述拍攝圖像相關(guān)的亮度值直方圖的計(jì)算結(jié)果來檢測其中所述拍攝圖像的亮度值的梯度小于所述閾值的區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的姿勢識別裝置， 其中所述第二檢測單元使用與在所述預(yù)定時段中的多個所述拍攝圖像相關(guān)的亮度值直方圖來確定通過將最大頻率附近的頻率和歸一化為頻率的總和而獲得的值是否在所述預(yù)定時段期間等于或大于閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的姿勢識別裝置， 其中所述第二檢測單元基于與所述拍攝圖像相關(guān)的邊緣圖像檢測其中所述拍攝圖像的亮度值的梯度小于所述閾值的區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的姿勢識別裝置， 其中所述第二檢測單元使用與在所述預(yù)定時段中的多個所述拍攝圖像相關(guān)的所述邊緣圖像來確定所述邊緣圖像中的邊緣區(qū)域的比是否在所述預(yù)定時段期間小于閾值。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的姿勢識別裝置， 其中所述第一檢測單元和所述第二檢測單元針對所述拍攝圖像的部分區(qū)域而非針對拍攝圖像執(zhí)行處理。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的姿勢識別裝置， 其中所述第一檢測單元和所述第二檢測單元針對從所述拍攝圖像生成的分辨率小于所述拍攝圖像的分辨率的灰階圖像執(zhí)行處理。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的姿勢識別裝置， 其中識別通過組合遮擋所述成像傳感器的前面的姿勢和暴露所述成像傳感器的前面的姿勢而提供的姿勢。
13.根據(jù)權(quán)利要求I所述的姿勢識別裝置，進(jìn)一步包括 所述成像傳感器，其拍攝前面的圖像。
14.一種姿勢識別方法,包括 檢測其中成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)和其中所述成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)之間的拍攝圖像的改變；以及 在其中所述成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)下的拍攝圖像中，檢測其中所述拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。
15.一種用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下操作的程序 檢測其中成像傳感器的前面未被遮擋的狀態(tài)和其中所述成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)之間的拍攝圖像的改變；以及 在其中所述成像傳感器的前面被遮擋的狀態(tài)下的拍攝圖像中，檢測其中所述拍攝圖像的亮度值的梯度小于閾值的區(qū)域。
全文摘要
一種識別遮擋成像傳感器(3)的前表面的姿勢的姿勢識別裝置(1)配備有第一檢測單元(特征點(diǎn)檢測單元(15)、特征點(diǎn)處理單元(17))，其檢測當(dāng)成像傳感器的前表面被遮擋時和當(dāng)成像傳感器的前表面未被遮擋時的拍攝圖像(Pa、Pb)之間的改變；以及第二檢測單元(直方圖計(jì)算單元(21)、直方圖處理單元(23))，當(dāng)在成像傳感器的前表面被遮擋時拍攝圖像時，檢測拍攝圖像的其中亮度值的梯度未達(dá)到閾值的區(qū)域。
文檔編號G06F3/01GK102939617SQ20118002834
公開日2013年2月20日 申請日期2011年3月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月15日
發(fā)明者繁田修, 野田卓郎 申請人:索尼公司