專利名稱：道路分割物檢測(cè)方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及道路檢測(cè)和對(duì)象檢測(cè)，更具體地涉及道路分割物檢測(cè)方法和裝置。
背景技術(shù)：
駕駛輔助系統(tǒng)的應(yīng)用日漸普及。而道路或車道警告系統(tǒng)(Lane/Road detectionwarning,LDW/RDW)是駕駛輔助系統(tǒng)的子系統(tǒng)，可以避免碰撞，更準(zhǔn)確地確定駕駛方向等。道路或車道檢測(cè)對(duì)于LDW/RDW系統(tǒng)非常關(guān)鍵，只有在知道了道路信息的基礎(chǔ)上才可能做進(jìn)一步的處理，例如警告。一般通過(guò)檢測(cè)道路分割物來(lái)檢測(cè)道路或車道。道路分割物包括路肩石、白線、柵欄和其他能夠標(biāo)識(shí)路的區(qū)域以及車道的物體。概括而言，有兩類檢測(cè)道路的方法:基于特征的方法和基于建模的方法?；谔卣鞯姆椒ㄍㄟ^(guò)組合一些道路特征來(lái)定位道路圖像中的道路或車道，道路特征例如有著色的線或者車道邊緣等。基于建模的方法首先確定一個(gè)道路模型，例如是直線或者拋物線，然后用一些參數(shù)來(lái)代表道路。這兩類方法僅關(guān)注很少道路分割物的特定特征，因此不能靈活地檢測(cè)任意道路分割物的特征，例如，建模方法的一個(gè)模型僅適用于一種道路分割物，如僅適用于路肩石，而不適用于白線或柵欄，而為每種道路分割物專門建立特有的模型是低效的。在美國(guó)專利US7346190B2中，公開了一種道路檢測(cè)方法，該方法將三維坐標(biāo)沿橫跨道路的方向投影到二維坐標(biāo)，并生成沿橫跨道路的方向的直方圖，基于該直方圖來(lái)確定車道線。該方法不適用于道路高度不一致的情況，例如斜坡路。此外，當(dāng)前的道路檢測(cè)大部分基于單色圖像或偏光圖像，在道路邊緣暗淡的圖像或者環(huán)境復(fù)雜例如存在傾斜道路的情況下，道路檢測(cè)效果不佳。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題，提出了本發(fā)明。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種道路分割物的檢測(cè)方法，可以包括:獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖；從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物。該從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線的操作可以包括:以視差值為零的點(diǎn)作為基本點(diǎn)，針對(duì)各個(gè)基本點(diǎn)，計(jì)算由視差俯瞰圖中的每個(gè)非零點(diǎn)和該基本點(diǎn)確定的直線與等視差線之間的夾角的角度，由此得到關(guān)于該基本點(diǎn)的夾角的角度分布；以及基于各個(gè)基本點(diǎn)的夾角的角度分布來(lái)檢測(cè)平行線?；诟鱾€(gè)基本點(diǎn)的夾角的角度分布來(lái)檢測(cè)平行線可以包括:以基本點(diǎn)中夾角的角度分布聚合度按從高到低的順序排于前N位的基本點(diǎn)和/或聚合度的值大于預(yù)定聚合度閾值的基本點(diǎn)作為道路消失點(diǎn)，其中N是大于等于I的整數(shù)，道路消失點(diǎn)是平行的道路分割物在視差俯瞰圖中的交點(diǎn)，沿不同方向平行的道路分割物在視差俯瞰圖中的交點(diǎn)不同；以關(guān)于道路消失點(diǎn)的夾角的角度分布中角度的出現(xiàn)頻度大于預(yù)定閾值的夾角和道路消失點(diǎn)所確定的直線作為表示道路分割物所在的平行線。該道路分割物的檢測(cè)方法還可以包括:在確定視差俯瞰圖中的作為道路分割物的平行線后，根據(jù)如此找到的道路分割物在對(duì)應(yīng)視差圖中的高度、位置或區(qū)域特征中的至少一種來(lái)對(duì)各個(gè)道路分割物進(jìn)行進(jìn)一步區(qū)分。獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖可以包括:獲得包括道路區(qū)域的視差圖；從視差圖中估計(jì)道路區(qū)域并且移除非道路區(qū)域；以及從移除了非道路區(qū)域的視差圖轉(zhuǎn)換得到該包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種道路分割物的檢測(cè)裝置，可以包括:視差俯瞰圖獲得部件，獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖；以及道路分割物檢測(cè)部件，從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物。本發(fā)明的道路分割物檢測(cè)方法和裝置利用視差俯瞰圖檢測(cè)平行線作為道路分割物，可以消除道路分割物高度各異的影響，且可以一次性地檢測(cè)出多種形式的道路分割物。而且，本發(fā)明的道路分割物檢測(cè)方法和裝置同樣可以適用于檢測(cè)不平路面相關(guān)的道路分割物。本發(fā)明的道路分割物檢測(cè)方法和裝置充分利用了視差俯瞰圖中平行線相交于視差為零的點(diǎn)的特征，能同時(shí)檢測(cè)多個(gè)道路分割物，同時(shí)由于多個(gè)道路分割物相互約束，保證了檢測(cè)精度。


圖1是有助于理解本發(fā)明的、作為本發(fā)明應(yīng)用環(huán)境的示例的車載系統(tǒng)示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的道路分割物檢測(cè)方法的整體流程圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖的示例性方法的流程圖；圖4是在從視差圖中移除道路區(qū)域前后的對(duì)比示意圖；圖5是圖4中的視差圖以及轉(zhuǎn)換后得到的視差俯瞰圖的對(duì)比示意圖；圖6是從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物的示例性方法的流程圖；圖7是示出基本點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的夾角以及角度計(jì)算的示意圖；圖8是示出夾角角度的分布示例的示意圖；圖9是示出各個(gè)基本點(diǎn)的聚合度曲線的示意圖；圖10是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的檢測(cè)出的視差俯瞰圖中的道路消失點(diǎn)和作為道路分割物的平行線的示意圖；以及圖11是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的道路分割物檢測(cè)裝置的框圖。
具體實(shí)施例方式為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。將按如下順序進(jìn)行描述:1、發(fā)明思想概述和基本概念介紹2、實(shí)施例
2.1、道路分割物檢測(cè)的整體過(guò)程2.2、視差俯瞰圖的獲得2.3、視差俯瞰圖中平行線的檢測(cè)2.3.1、基本點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的夾角的角度分布2.3.2、道路消失點(diǎn)的確定2.3.3、作為平行線的道路分割物的檢測(cè)2.3.4、道路分割物的進(jìn)一步區(qū)分2.4、道路分割物檢測(cè)裝置3、總結(jié)〈 1、發(fā)明思想概述和基本概念介紹>在具體描述之前，首先總體介紹一下本發(fā)明的思想，以便本領(lǐng)域人員更好地理解本發(fā)明:考察各種道路分割物，例如，白線、路肩石、柵欄、道路邊緣，它們的共性是在一般情況下是平行的。它們的不同在于，高度和面積各異，例如柵欄最高，所占面積最大，路肩石次之，而白線最低，所占面積最小。U-視差圖(U-disparity)具有如下兩大特性:一是俯瞰圖或鳥視圖的特性(故下文中稱之為視差俯瞰圖)，即消除了高度這一維度的特征；二是在視差俯瞰圖中，各個(gè)平行線彼此相交于視差為零的視差點(diǎn)上。為此，本發(fā)明考慮利用視差俯瞰圖的此兩大特性，通過(guò)從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線來(lái)一次性檢測(cè)各種道路分割物。下面介紹一下基本概念，以便于理解。視差，實(shí)際指從某一基線兩端各引一直線到同一較遠(yuǎn)物體時(shí)，其間所成的夾角。一般指從有一定距離的兩個(gè)點(diǎn)上觀察同一個(gè)目標(biāo)所產(chǎn)生的方向差異。從目標(biāo)看兩個(gè)點(diǎn)之間的夾角，叫做這兩個(gè)點(diǎn)的視差角，兩點(diǎn)之間的距離稱作基線。只要知道視差角度和基線長(zhǎng)度，就可以計(jì)算出目標(biāo)和觀測(cè)者之間的距離。視差圖(disparity map)是以任一幅圖像為基準(zhǔn),其大小為該基準(zhǔn)圖像的大小,元素值為視差值的圖像。視差圖包含了場(chǎng)景的距離信息。視差圖可以從雙目相機(jī)拍攝的左圖像和右圖像中計(jì)算得到，或者通過(guò)立體視圖中的深度圖計(jì)算得到。普通二維視差圖中的某點(diǎn)坐標(biāo)以(u,v)表示,其中u為橫坐標(biāo),V為縱坐標(biāo)；點(diǎn)(u,V)處的像素的像素值用d(u，V)表示，表示該點(diǎn)(U，V)處的視差。視差俯敵圖或U-視差圖可以從視差圖中計(jì)算得到。U-視差圖中任意一點(diǎn)(u, d)的灰度值是對(duì)應(yīng)視差圖的橫坐標(biāo)為u的列中視差值等于d的點(diǎn)的個(gè)數(shù)。〈2、實(shí)施例〉<2.1道路分割物檢測(cè)的整體過(guò)程>圖1是有助于理解本發(fā)明的、作為本發(fā)明應(yīng)用環(huán)境的示例的車載系統(tǒng)示意圖。本發(fā)明的軟件或者硬件實(shí)現(xiàn)可以作為其中的道路檢測(cè)部件。圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的道路分割物檢測(cè)方法200的整體流程圖。在步驟S210中，獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖。如前面所述，可以通過(guò)雙目相機(jī)、多目相機(jī)、立體相機(jī)拍攝并計(jì)算得到包括道路區(qū)域的視差圖，由視差圖變換得到視差俯瞰圖；或者從立體視圖中獲得深度圖，根據(jù)深度圖得到視差圖，由視差圖變換得到視差俯瞰圖。后面將參考圖3說(shuō)明步驟S210實(shí)現(xiàn)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例。在步驟S220中，從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物。如前所述，在大多數(shù)情況下，諸如路肩石、柵欄、各種分道線等的道路分割物都是平行的。因此，可以通過(guò)檢測(cè)平行線來(lái)檢測(cè)道路分割物。關(guān)于從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線的方法，下文將參考圖6詳細(xì)描述。<2.2視差俯瞰圖的獲得>下面，參考圖3描述根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的圖2中步驟S210的獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖的方法。在步驟S310中，獲得包括道路區(qū)域的視差圖。具體地，例如，可以通過(guò)車載雙目相機(jī)來(lái)拍得左圖像和右圖像，基于左圖像和右圖像計(jì)算得到視差圖。在步驟S320中，從視差圖中估計(jì)道路區(qū)域并且移除非道路區(qū)域。關(guān)于估計(jì)道路區(qū)域，有以下方法:1)考慮到攝像機(jī)的角度不會(huì)頻繁變化，因此可以利用攝像機(jī)的參數(shù)例如角度和高度來(lái)估計(jì)；2)可以通過(guò)使用V-視差圖來(lái)進(jìn)行，例如找到V 視差圖中的斜線；3)以及文獻(xiàn)“Road approximation in Euclidean and V-DisparitySpace:A Comparative Study^Angle D.Sappa等中介紹的方法。替代地，也可以由人工指定道路區(qū)域信息。在獲得道路區(qū)域信息后，從視差圖中移除非道路區(qū)域。另外，還可以采用預(yù)定高度閾值rh來(lái)將自路面起高度大于rh的所有點(diǎn)移除。因?yàn)?，高度大于rh的點(diǎn)可能代表路上的車輛、騎自行車的人或者電線桿等噪聲。圖4是移除前后的對(duì)比示意圖。其中左邊的圖表示移除操作前的視差圖，右邊的圖表示移除操作后的視差圖。通過(guò)移除非道 路區(qū)域，降低了非目標(biāo)對(duì)象的影響，提高了后續(xù)道路分割物檢測(cè)的準(zhǔn)確率和速度。在步驟330中，從移除了非道路區(qū)域的視差圖轉(zhuǎn)換得到該包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖。下面描述轉(zhuǎn)換操作。對(duì)于視差圖D，表示為:D = d(u, V)其中，u e
dmax是視差圖D中的視差最大值。視差俯瞰圖中的Pui(Updi) e U是視差俯瞰圖中的點(diǎn)(Ui，Vi)的灰度值，其等于對(duì)應(yīng)視差圖D中所有滿足u = Ui且d = (Ii的點(diǎn)的個(gè)數(shù),也在橫坐標(biāo)為Ui的列中視差為(Ii的點(diǎn)的個(gè)數(shù)。圖5示出了圖4中的移除后的視差圖以及轉(zhuǎn)換后得到的視差俯瞰圖。此外，這里還可以對(duì)如此得到的視差俯瞰圖進(jìn)行一些后處理，例如去噪，其中一種實(shí)現(xiàn)方式是，將所有灰度值小于預(yù)定閾值的點(diǎn)都從視差俯瞰圖中去除，也即將所有灰度值小于預(yù)定閾值的點(diǎn)的灰度值改為零。這是因?yàn)椋肼曇话闶请x散點(diǎn)，在視差圖的各列中，不會(huì)存在很多視差一樣的噪聲點(diǎn)。另外，為了避免無(wú)意地去除諸如白線的分道線，優(yōu)選地，將預(yù)定閾值設(shè)置為較小值，例如設(shè)置為I。〈2.3視差俯瞰圖中平行線的檢測(cè)>
下面參考圖6來(lái)具體描述從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物的方法的示例600。如圖6所示，在步驟610中，計(jì)算各個(gè)基本點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的夾角的角度分布。具體地，以視差值為零的點(diǎn)作為基本點(diǎn)，針對(duì)各個(gè)基本點(diǎn)，計(jì)算由視差俯瞰圖中的每個(gè)視差非零點(diǎn)和該基本點(diǎn)確定的直線與等視差線之間的夾角的角度，由此得到關(guān)于該基本點(diǎn)的夾角的角度分布。稍后將參考圖7詳細(xì)描述該步驟的操作。在步驟620中，基于各個(gè)基本點(diǎn)的夾角的角度分布來(lái)檢測(cè)平行線。稍后將參考圖8詳細(xì)描述該步驟的操作?！?.3.1基本點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的夾角的角度分布>如前文所述，在三維空間中，平行線是不相交的，或者可以認(rèn)為是相交于無(wú)窮遠(yuǎn)處。但是在視差俯瞰圖中，平行線相交于視差值等于零的一個(gè)點(diǎn)，我們將此交點(diǎn)稱為道路消失點(diǎn)，視差值等于零表示該點(diǎn)在左右眼看來(lái)是一樣的，該點(diǎn)應(yīng)該在無(wú)窮遠(yuǎn)處。在視差俯瞰圖中，視差值等于零的點(diǎn)位于一條橫線上，我們將視差值等于零的點(diǎn)統(tǒng)稱為基本點(diǎn)。因此，下一步的操作是，確定在若干基本點(diǎn)中哪個(gè)或哪些基本點(diǎn)是平行線的交點(diǎn)，也即是道路消失點(diǎn)。在各個(gè)道路分割物均彼此平行的情況下，則在視差俯瞰圖中只存在一個(gè)道路消失點(diǎn)，設(shè)為(xO，O)，所有道路分割物在視差俯瞰圖中都相交于此點(diǎn)。而對(duì)于一個(gè)道路分割物例如柵欄A而言，在視差俯瞰圖中，屬于柵欄A的點(diǎn)都在通過(guò)道路消失點(diǎn)(x0，0)的一條直線La上；而對(duì)于另一道路分割物例如柵欄B，在視差俯瞰圖中，屬于柵欄B的點(diǎn)都在通過(guò)道路消失點(diǎn)(x0，0)的另一條直線Lb上；類似地，對(duì)于另一道路分割物例如分道線C，在視差俯瞰圖中，屬于分道線C的點(diǎn)都在通過(guò)道路消失點(diǎn)(x0，0)的另一條直線Lc上。那么，如果考察由視差俯瞰圖中的每個(gè)視差非零點(diǎn)和基本點(diǎn)確定的直線與等視差線之間的夾角的角度分布，則相比于其他基本點(diǎn)，道路消失點(diǎn)(x0，0)的角度分布最集中，也即分散度最低。這是因?yàn)?，?duì)于同一道路分割物，其上的各點(diǎn)相關(guān)于道路消失點(diǎn)的夾角的角度都是一樣的，即角度分布會(huì)比較集中。而如果該基本點(diǎn)不是道路消失點(diǎn)，則即使同一道路分割物上的各點(diǎn)，它們相關(guān)于該基本點(diǎn)的夾角的角度也是不一樣的，也即角度分布會(huì)比較分散。因此可以通過(guò)確定基本點(diǎn)中夾角分布，來(lái)取其中分布較集中的點(diǎn)作為道路消失點(diǎn)。在確定了道路消失點(diǎn)后，可以確定各個(gè)相交于該道路消失點(diǎn)的直線，由此檢測(cè)出平行線作為道路分割物。下面參考圖7描述各個(gè)基本點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的夾角以及角度分布的計(jì)算。如圖7所示,設(shè)基本點(diǎn)以b(x,0)表示,其中X e [O, w),各個(gè)基本點(diǎn)所在的視差線以m表示，視差俯瞰圖中任一視差非零點(diǎn)P (u，d) e U，以及通過(guò)基本點(diǎn)b和P的直線以η表示，直線m和η之間的夾角以Θ表示。則夾角Θ的正切為
權(quán)利要求
1.一種道路分割物的檢測(cè)方法，包括: 獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖； 從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，該從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線的操作包括: 以視差值為零的點(diǎn)作為基本點(diǎn)，針對(duì)各個(gè)基本點(diǎn)，計(jì)算由視差俯瞰圖中的每個(gè)視差非零點(diǎn)和該基本點(diǎn)確定的直線與等視差線之間的夾角的角度，由此得到關(guān)于該基本點(diǎn)的夾角的角度分布；以及 基于各個(gè)基本點(diǎn)的夾角的角度分布來(lái)檢測(cè)平行線。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其中基于各個(gè)基本點(diǎn)的夾角的角度分布來(lái)檢測(cè)平行線包括: 以基本點(diǎn)中夾角的角度分布聚合度按從高到低的順序排于前N位的基本點(diǎn)和/或聚合度的值大于預(yù)定聚合度閾值的基本點(diǎn)作為道路消失點(diǎn)，其中N是大于等于I的整數(shù)，道路消失點(diǎn)是平行的道路分割物在視差俯瞰圖中的交點(diǎn)，沿不同方向平行的道路分割物在視差俯瞰圖中的交點(diǎn)不同； 以關(guān)于道路消失點(diǎn)的夾角的角度分布中角度的出現(xiàn)頻度大于預(yù)定閾值的夾角和道路消失點(diǎn)所確定的直線作為表示道路分割物所在的平行線。
4.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，所述關(guān)于每個(gè)基本點(diǎn)X的夾角的角度分布按如下公式計(jì)算: Κι,,! =其中 θ e O 其中X表示基本點(diǎn)，N是視差俯瞰圖中視差非零點(diǎn)的數(shù)目，Θ是夾角的角度的取值集合； Ce是由基本點(diǎn)X和視差俯瞰圖中的每個(gè)視差非零點(diǎn)確定的直線和等視差線的夾角的角度等于θ的視差非零點(diǎn)的數(shù)目。
5.根據(jù)權(quán)利要求1和2中任一的方法，還包括: 在確定視差俯瞰圖中的作為道路分割物的平行線后，根據(jù)如此找到的道路分割物在對(duì)應(yīng)視差圖中的高度、位置或區(qū)域特征中的至少一種來(lái)對(duì)各個(gè)道路分割物進(jìn)行進(jìn)一步區(qū)分。
6.根據(jù)權(quán)利要求1和2中任一的方法,還包括: 對(duì)于從視差圖轉(zhuǎn)換得到的視差俯瞰圖，視差俯瞰圖的橫坐標(biāo)以u(píng)表示，縱坐標(biāo)以d表不，d表不視差,各點(diǎn)的值pui (Ui, (Ii) ε U是視差圖中所有橫坐標(biāo)為Ui視差為Cli的點(diǎn)的數(shù)目，將值Pui (Ui, (Ii)小于特定閾值的點(diǎn)的值Pui (Ui, (Ii)均設(shè)為零。
7.根據(jù)權(quán)利要求1和2中任一的方法，其中所述獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖包括: 獲得包括道路區(qū)域的視差圖； 從視差圖中估計(jì)道路區(qū)域并且移除非道路區(qū)域；以及 從移除了非道路區(qū)域的視差圖轉(zhuǎn)換得到該包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖。
8.—種道路分割物的檢測(cè)裝置，包括: 視差俯瞰圖獲得部件，獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖；以及 道路分割物檢測(cè)部件，從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的道路分割物的檢測(cè)裝置，其中，道路分割物檢測(cè)部件從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線的操作包括: 以視差值為零的點(diǎn)作為基本點(diǎn)，針對(duì)各個(gè)基本點(diǎn)，計(jì)算由視差俯瞰圖中的每個(gè)視差非零點(diǎn)和該基本點(diǎn)確定的直線與等視差線之間的夾角的角度，由此得到關(guān)于該基本點(diǎn)的夾角的角度分布；以及 基于各個(gè)基本點(diǎn)的夾角的角度分布來(lái)檢測(cè)平行線。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的道路分割物的檢測(cè)裝置，其中基于各個(gè)基本點(diǎn)的夾角的角度分布來(lái)檢測(cè)平行線包括: 以基本點(diǎn)中夾角的角度分布聚合度按從高到低的順序排于前N位的基本點(diǎn)或者聚合度的值大于預(yù)定聚合度閾值的基本點(diǎn)作為道路消失點(diǎn)，其中N是大于等于I的整數(shù)，道路消失點(diǎn)是平行的道路分割物在視差俯瞰圖中的交點(diǎn)，沿不同方向平行的道路分割物在視差俯瞰圖中的交點(diǎn)不同；以及 以關(guān)于道路消失點(diǎn)的夾角的角度分布中角度的出現(xiàn)頻度大于預(yù)定閾值的夾角和道路消失點(diǎn)所確定的直線作為表示道路分割物所在的平行線。
全文摘要
公開了一種檢測(cè)道路分割物的方法和裝置，其中獲得包括道路區(qū)域的視差俯瞰圖；從視差俯瞰圖中檢測(cè)平行線作為道路分割物。利用視差俯瞰圖檢測(cè)道路分割物，可以消除道路分割物的高度的影響，使得可以一次同時(shí)檢測(cè)出多種形式的道路分割物。
文檔編號(hào)G06T7/00GK103164851SQ201110409269
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2011年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月9日
發(fā)明者魯耀杰, 游贛梅, 鄭繼川 申請(qǐng)人:株式會(huì)社理光