專利名稱：基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及到圖像處理領(lǐng)域，特別涉及到一種基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法和裝置。
背景技術(shù)：
目前對圖像進(jìn)行物體檢測的算法都是在普通圖像(二維數(shù)據(jù))上進(jìn)行，圖像中的每個像素點(diǎn)的值表示的是物體的亮度，如白色衣服的亮度比黃色皮膚的亮度要高。因此普通圖像的像素值只與物體表面顏色、反射的光線強(qiáng)度或發(fā)射的光線強(qiáng)度有關(guān)，與物體到相機(jī)的距離無直接關(guān)系，因此而造成的缺陷是難以克服光照變化和復(fù)雜背景干擾，普通圖像中因光照引起的人的陰影、圖像背景上的復(fù)雜紋理(如墻上畫的物體形狀)，都會對物體檢測造成干擾，將一些非物體區(qū)域誤識別為物體，誤檢測率高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是提出一種基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法和裝置，利用深度圖像的像素提取二值深度差特征，以實(shí)現(xiàn)物體檢測，降低了誤檢測率。體。
本發(fā)明提出一種基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法，包括 獲取所采集深度圖像的深度差對應(yīng)的二值深度差特征；
將所述二值深度差特征輸入預(yù)設(shè)的分類模型，以得出所述深度圖像是否包含物
優(yōu)選地，所述獲取所采集深度圖像的深度差對應(yīng)的二值深度差特征包括 根據(jù)下列程式計(jì)算深度圖像中各像素的二值深度差
權(quán)利要求
1.一種基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法，其特征在于，包括 獲取所采集深度圖像的深度差對應(yīng)的二值深度差特征；將所述二值深度差特征輸入預(yù)設(shè)的分類模型，以得出所述深度圖像是否包含物體。
2.如權(quán)利要求1所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法，其特征在于，所述獲取所采集深度圖像的深度差對應(yīng)的二值深度差特征包括根據(jù)下列程式計(jì)算深度圖像中各像素的二值深度差所述BDx(x，y)為(x，y)位置的X方向二值深度差，BDy (x，y)為(x，y)位置的Y方向二值深度差，所述(ix(x，y)為(x，y)位置的X方向深度差，Gy (x，y)為(x，y)位置的Y方向深度差，D(x，y)為(x，y)位置的深度值，所述M為一自然數(shù)；統(tǒng)計(jì)所有像素的二值深度差，形成二值深度差特征。
3.如權(quán)利要求2所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法，其特征在于，所述(ix(x， y)和Gy (X，y)通過下列公式獲得
4.如權(quán)利要求2或3所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法，其特征在于，所述二值深度差特征通過二值深度差統(tǒng)計(jì)直方圖表示。
5.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法，其特征在于，在執(zhí)行所述獲取所采集的深度圖像的二值深度差特征之前，還包括根據(jù)包括物體圖像的深度圖像，建立所述分類模型。
6.一種基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的裝置，其特征在于，包括獲取模塊，用于獲取所采集深度圖像的深度差對應(yīng)的二值深度差特征；輸入模塊，用于將所述二值深度差特征輸入預(yù)設(shè)的分類模型，以得出所述深度圖像是否包含物體。
7.如權(quán)利要求6所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括計(jì)算單元，用于根據(jù)下列程式計(jì)算深度圖像中各像素的二值深度差所述BDx(x，y)為(x，y)位置的X方向二值深度差，BDy (x，y)為(x，y)位置的Y方向二值深度差，所述(ix(x，y)為(x，y)位置的X方向深度差，Gy (x，y)為(x，y)位置的Y方向深度差，D(x，y)為(x，y)位置的深度值，所述M為一自然數(shù)；統(tǒng)計(jì)單元，用于統(tǒng)計(jì)所有像素的二值深度差，形成二值深度差特征。
8.如權(quán)利要求7所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元通過下列公式獲得
9.如權(quán)利要求7或8所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的裝置，其特征在于，所述統(tǒng)計(jì)單元通過二值深度差統(tǒng)計(jì)直方圖表示二值深度差特征。
10.如權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的裝置，其特征在于，還包括建模模塊，用于根據(jù)包括物體圖像的深度圖像，建立所述分類模型。
全文摘要
本發(fā)明揭示了基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法，包括獲取所采集深度圖像的深度差對應(yīng)的二值深度差特征；將所述二值深度差特征輸入預(yù)設(shè)的分類模型，以得出所述深度圖像是否包含物體。本發(fā)明還提出了對應(yīng)的裝置。本發(fā)明提出的一種基于二值深度差進(jìn)行物體檢測的方法和裝置，在深度圖像(三維數(shù)據(jù))上進(jìn)行物體檢測，基于深度圖像的像素的二值深度差特征建立分類模型，由于深度圖像的像素值只與距離有關(guān)，與物體表面的亮度和顏色無關(guān)，因此本發(fā)明可以去除光照變化和復(fù)雜背景的干擾，使物體檢測準(zhǔn)確率高，誤檢測率低。
文檔編號G06T7/00GK102194128SQ201110126220
公開日2011年9月21日 申請日期2011年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月16日
發(fā)明者于仕琪 申請人:深圳大學(xué)