專利名稱：用于檢測(cè)和分類至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分的、用于機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員輔助系 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員輔助系統(tǒng)的圖像處理方法，所述圖像處理方法用于檢測(cè)和分類至少一個(gè)待搜索的、由駕駛員輔助系統(tǒng)的圖像傳感器采集的數(shù)字圖像中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分，所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素具有交通標(biāo)志或交通標(biāo)志的一部分。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和一種裝置，用于執(zhí)行作為計(jì)算機(jī)程序的圖像處理方法。
背景技術(shù)：
由DE 198 42 176 Al公開(kāi)了一種用于識(shí)別車(chē)輛周?chē)械慕煌?biāo)志以及用于車(chē)輛導(dǎo)航的方法，其中，在識(shí)別到交通標(biāo)志時(shí)建立交通標(biāo)志識(shí)別數(shù)據(jù)。與參加尤其是管理交通標(biāo)志構(gòu)型的維也納公約的國(guó)家相比，在一些國(guó)家中(例如美利堅(jiān)合眾國(guó))可能非常不同并且單獨(dú)地設(shè)計(jì)交通標(biāo)志。在美利堅(jiān)合眾國(guó)，各個(gè)聯(lián)邦州負(fù)責(zé)交通標(biāo)志構(gòu)型，由此例如可能在大小、文字形狀、布置等方面具有不同變型方案。此外，與維也納公約中的圖示不同地使用如“SPEED LIMIT(限速)”、“TRUCKS(卡車(chē))”、“MINIMUM SPEED (最低速度)”等等字樣。這種事實(shí)對(duì)于基于交通標(biāo)志識(shí)別的駕駛員輔助系統(tǒng)而言是特殊的挑戰(zhàn)。在按照維也納公約構(gòu)造交通標(biāo)志的國(guó)家，通常首先可以由駕駛員輔助系統(tǒng)在尤其是由駕駛員輔助系統(tǒng)的圖像傳感器采集的圖像中檢測(cè)形狀——例如用于限速的圓形。對(duì)于美國(guó)的交通標(biāo)志，這通常同樣是可能的(例如矩形)。接著，在其亮度方面標(biāo)準(zhǔn)化圖像片斷， 以便使照明情況的影響最小化。此外，將圖像片斷在其大小方面標(biāo)準(zhǔn)化為待分類的交通標(biāo)志的已存儲(chǔ)的圖示。最后，通過(guò)灰度值比較來(lái)比較圖示與圖像片斷并且在足夠一致的情況下將所述圖像片斷識(shí)別為交通標(biāo)志。支持性地，還可以考慮運(yùn)動(dòng)信息，以便能夠區(qū)分例如施加在載重車(chē)輛或公共汽車(chē)的尾部區(qū)域中的交通標(biāo)志與靜態(tài)的、有效的交通標(biāo)志。以上所述的處理方式僅可有限地用于美利堅(jiān)合眾國(guó)的US交通標(biāo)志，因?yàn)樗岬降慕煌?biāo)志多樣性極大地增加需存儲(chǔ)的圖示的數(shù)量并且因此極大地增加計(jì)算開(kāi)銷，只要所述圖示是可事先全部找到的。一種替代的可能性在于，在檢測(cè)到的交通標(biāo)志內(nèi)，所謂地讀取以及在光學(xué)字符識(shí)另Ij OCR Optical Character Recognition/OCR)意義上解釋各個(gè)標(biāo)志、即字母和數(shù)字。但是， 這在機(jī)動(dòng)車(chē)控制設(shè)備中實(shí)現(xiàn)起來(lái)相對(duì)耗費(fèi)和困難。此外，原則上不需要所寫(xiě)單詞的通用理解，因?yàn)閮H涉及有限數(shù)量的關(guān)鍵詞。在圖像處理中，近來(lái)開(kāi)發(fā)了一些能夠相對(duì)于尺度和旋轉(zhuǎn)不變地描述圖像區(qū)域的方法。尺度不變特征變換(SIFT-scale-invariant feature transform)是一種用于從成像中提取局部圖像特征的算法，其主要用于圖像識(shí)別。在US 6,711,293 Bl中公開(kāi)了一種用于識(shí)別圖像中的尺度不變特征的方法和裝置以及用于使用這樣的尺度不變特征來(lái)定位圖像中的目標(biāo)的方法和裝置。
此夕卜， 由 Herbert Bay、Andreas Ess、Tinne Tuytelaars、Luc Van Gool 所著的《SURF :Speeded_Up Robust Features》(Computer Vision and Image Understanding(CVIU)，第110卷，2008年第3期第346-359頁(yè))中公開(kāi)了一種用于快速和穩(wěn)健地求取機(jī)器視覺(jué)的圖像特征的算法。其他現(xiàn)有技術(shù)參閱DE 103 38 455 Al。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明提出一種用于機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛員輔助系統(tǒng)的圖像處理方法，用于檢測(cè)和分類至少一個(gè)待搜索的、由駕駛員輔助系統(tǒng)的圖像傳感器采集的數(shù)字圖像中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分，所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素具有交通標(biāo)志或交通標(biāo)志的一部分，其中，為了檢測(cè)和分類至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分，從所述至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域中計(jì)算第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置，隨后由分類器將所述第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置與所存儲(chǔ)的和/或所學(xué)習(xí)的、從所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素中計(jì)算出的第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置進(jìn)行比較，其中，作為比較結(jié)果，在足夠一致時(shí)，檢測(cè)到并且分類所述至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的措施，可以有利地借助尺度不變圖像特征來(lái)分類圖像部分。針對(duì)具有交通標(biāo)志或交通標(biāo)志的一部分一如字母或數(shù)字的、待搜索的預(yù)給定的圖像元素， 事先計(jì)算并且存儲(chǔ)或者由分類器學(xué)習(xí)尺度不變圖像特征本身及其彼此相對(duì)幾何位置或布置。作為分類器例如可以使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。這構(gòu)成分類和/或搜索的基礎(chǔ)。尤其是在駕駛員輔助系統(tǒng)的圖像傳感器的數(shù)字圖像中，同樣計(jì)算尺度不變圖像特征，其中，應(yīng)在所述數(shù)字圖像中尋找交通標(biāo)志或其字樣、數(shù)字或符號(hào)。隨后，因?yàn)槌叨炔蛔儓D像特征是彼此唯一地匹配的，所以可以將在圖像區(qū)域中找到的尺度不變圖像特征與所存儲(chǔ)或所學(xué)習(xí)的尺度不變圖像特征進(jìn)行比較。例如，如在Berthold K. P. Horn所著的《Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions)) (Journal of the Optical Society of America A，第4卷第6四_642頁(yè)，1987年4月)中描述的算法適用于此。這可以針對(duì)多個(gè)圖像區(qū)域?qū)嵤?。原則上，可以如此搜索或掃描整個(gè)數(shù)字圖像。在必要時(shí)，例如在由其他物體——如灌木叢等等部分遮擋時(shí)，也可以僅僅檢測(cè)和分類交通標(biāo)志的一部分。有利地，隱含地考慮尺度。因此，相對(duì)于已知的分類方法，不僅可以取消大小方面的標(biāo)準(zhǔn)化，而且可以取消亮度方面的標(biāo)準(zhǔn)化，其中，所觀察的目標(biāo)的距離關(guān)系與大小方面的標(biāo)準(zhǔn)化相關(guān)聯(lián)。由此， 計(jì)算開(kāi)銷保持相對(duì)較低并且所述方法可有利地用在機(jī)動(dòng)車(chē)控制設(shè)備上。所描述的圖像處理方法同樣可以用于限速的數(shù)字，例如“15”、“30”、“45”、“50”和“55”。如果例如檢測(cè)和分類一些圖像元素——例如“SPEED”和“LIMIT”和所屬的數(shù)字，則可以將限速標(biāo)志分類為已識(shí)另O。因?yàn)橐呀?jīng)開(kāi)發(fā)了尺度不變圖像特征等用于圖像目標(biāo)的跟蹤(所謂的“Tracking”)，所以可以在檢測(cè)之后將尺度不變圖像特征也直接用于具有目標(biāo)的圖像區(qū)域的跟蹤。由此，與傳統(tǒng)方法相比，有利地取消了用于跟蹤的附加特征的計(jì)算。根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法適用于具有尺度不變圖像特征的待尋找的任意幾何布置的圖像區(qū)域并且不限制于字樣或數(shù)字。有利地，事先在一個(gè)訓(xùn)練步驟中，在使用所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的、尤其是具有交通標(biāo)志的不同視圖或文字形狀的不同實(shí)施方式的情況下，從所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素中計(jì)算并且由分類器存儲(chǔ)和/或?qū)W習(xí)第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置。通過(guò)這些措施，分類器可以在一個(gè)訓(xùn)練步驟中例如面對(duì)不同的視圖或?qū)嵤┓绞健?在此，計(jì)算所有可能的尺度不變圖像特征以及預(yù)給定相應(yīng)的響應(yīng)(比較結(jié)果，正或負(fù))。例如可以使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為分類器。根據(jù)本發(fā)明還可以設(shè)置，僅僅考慮在訓(xùn)練步驟中辨識(shí)的特有的第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置。在訓(xùn)練步驟中求得在不同視圖或圖像時(shí)由哪些尺度不變圖像特征得到相同的響應(yīng)。在訓(xùn)練步驟中非常強(qiáng)烈地對(duì)多個(gè)視圖或圖像做出反應(yīng)的圖像特征被辨識(shí)為所謂的特有或辯別性的特征，在根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法中僅僅考慮這些特征。有利地，借助于開(kāi)頭所述的尺度不變特征變換方法(SIFT方法)或者借助于同樣在開(kāi)頭所述的加速穩(wěn)健特征方法(SURF方法)計(jì)算第一尺度不變圖像特征和第二尺度不變圖像特征。此外，根據(jù)本發(fā)明可以設(shè)置，事先通過(guò)在至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像中尋找確定的幾何形狀來(lái)辨識(shí)所述至少一個(gè)圖像區(qū)域。通過(guò)限制到例如借助于確定的形狀——例如矩形、圓形等的幾何搜索求得的圖像區(qū)域上，可以進(jìn)一步降低計(jì)算開(kāi)銷。同樣提高了系統(tǒng)速度。有利地，確定關(guān)于檢測(cè)和分類的正確性的量度。在比較時(shí)，在出現(xiàn)幾何偏差(例如，另一文字類型)時(shí)生成一個(gè)量度，所述量度可以用作用于摒棄分類或檢測(cè)的閾值。當(dāng)關(guān)于檢測(cè)和分類的正確性的量度低于預(yù)給定的閾值時(shí)，可以摒棄所述檢測(cè)和分類。作為關(guān)于檢測(cè)和分類的正確性的量度可以使用第二尺度不變圖像特征的可與第一尺度不變圖像特征的圖像點(diǎn)匹配的圖像點(diǎn)的數(shù)量?？梢愿郊拥乜紤]由待搜索的數(shù)字圖像序列求得的自身運(yùn)動(dòng)。因此，同樣可以支持性地應(yīng)用圖像序列中的分析。所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素可以具有交通標(biāo)志的至少一個(gè)字樣。在權(quán)利要求中提出了一種計(jì)算機(jī)程序和具有程序編碼單元的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以便執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法。同樣提出了一種裝置、尤其是具有至少一個(gè)圖像傳感器和一個(gè)與所述至少一個(gè)傳感器連接的圖像處理裝置的機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法優(yōu)選實(shí)現(xiàn)為在機(jī)動(dòng)車(chē)的圖像處理裝置上的計(jì)算機(jī)程序，其中，當(dāng)然也考慮其他解決方案。為此，計(jì)算機(jī)程序可以存儲(chǔ)在圖像處理裝置的存儲(chǔ)元件(例如，ROM、EEPROM等等)中。通過(guò)圖像處理裝置上的處理，可以執(zhí)行圖像處理方法。 圖像處理裝置可以具有微處理器的微計(jì)算機(jī)，可編程集成電路(Eield Programmable Gate Array/FPGA 現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列)，專用集成電路(Application Specific Integrated Wrcuit/ASIC)，數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)等等。計(jì)算機(jī)程序可以作為計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)載體(磁盤(pán)、⑶、DVD、硬盤(pán)、USB存儲(chǔ)棒、存儲(chǔ)卡等等)或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上并且從那里傳輸?shù)綀D像處理裝置的存儲(chǔ)元件中。在從屬權(quán)利要求中給出了本發(fā)明的有利構(gòu)型及擴(kuò)展構(gòu)型。下面按照附圖根據(jù)原理
6來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例。


附圖示出圖1 機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員輔助系統(tǒng)的示意圖；圖2 駕駛員輔助系統(tǒng)的圖像傳感器的數(shù)字圖像的原理圖，以說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法；圖3 根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法的簡(jiǎn)化框圖；以及圖4 交通標(biāo)志的不同視圖或?qū)嵤┬问降脑韴D，以說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法。
具體實(shí)施例方式圖1示出由虛線表示的機(jī)動(dòng)車(chē)11的駕駛員輔助系統(tǒng)10以及圖像傳感器12，所述圖像傳感器通過(guò)圖像傳感器信號(hào)線路13與分析處理單元或圖像處理裝置14連接。圖像處理裝置14通過(guò)輸出信號(hào)線路15與駕駛員輔助系統(tǒng)10連接。例如可使用CXD攝像機(jī)或 CMOS攝像機(jī)作為圖像傳感器12，但也可使用熱成像設(shè)備等作為圖像傳感器12。在未示出的其他實(shí)施例中也可以設(shè)置另外的圖像傳感器12，例如以便可以產(chǎn)生立體圖像。圖像傳感器 12將所觀察的場(chǎng)景的數(shù)字圖像通過(guò)圖像傳感器信號(hào)線路13傳輸給圖像處理裝置14。圖像處理裝置14在輸出信號(hào)線路15上產(chǎn)生輸出信號(hào)，所述輸出信號(hào)被電地、數(shù)字地、聽(tīng)覺(jué)地和 /或視覺(jué)地傳輸給駕駛員輔助系統(tǒng)10以便顯示、通知或存儲(chǔ)。在當(dāng)前的實(shí)施例中，駕駛員輔助系統(tǒng)10是駕駛員信息系統(tǒng)，其識(shí)別交通標(biāo)志并且將其顯示給駕駛員。在另一個(gè)實(shí)施例中，駕駛員輔助系統(tǒng)例如也可以被構(gòu)造為用于機(jī)動(dòng)車(chē) 11的自適應(yīng)速度調(diào)節(jié)裝置。這樣的系統(tǒng)也稱作ACC(Adaptive Cruise Control 自適應(yīng)巡航控制)系統(tǒng)。在羅伯特博世有限公司的出版物《adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung ACC》(黃色系列，2002，技術(shù)課程)中描述了這樣的自適應(yīng)速度調(diào)節(jié)裝置。所述自適應(yīng)速度調(diào)節(jié)裝置例如可以根據(jù)所識(shí)別的交通標(biāo)志來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)動(dòng)車(chē)的速度。在圖2中簡(jiǎn)化地示出了圖像傳感器12的數(shù)字圖像16，以說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法。在圖像處理裝置14上運(yùn)行根據(jù)本發(fā)明的、用于機(jī)動(dòng)車(chē)11的駕駛員輔助系統(tǒng)10的圖像處理方法，用于檢測(cè)和分類待搜索的、由駕駛員輔助系統(tǒng)10采集的數(shù)字圖像16中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素17的至少一部分，所述至少一個(gè)圖像元素具有交通標(biāo)志18或交通標(biāo)志18的一部分。在數(shù)字圖像16中很簡(jiǎn)化地示出了具有街道19和樹(shù)20的場(chǎng)景。在圖3中作為框圖示出了根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法，其在圖像處理裝置14上運(yùn)行，其具有其他可選的、以虛線表示的步驟。為了檢測(cè)和分類待搜索的數(shù)字圖像16中的預(yù)給定的圖像元素17，在方法步驟B中從待搜索的數(shù)字圖像16的一個(gè)或多個(gè)圖像區(qū)域21 (參見(jiàn)圖幻中計(jì)算第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置，隨后在方法步驟C中分類器將第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)布置與所存儲(chǔ)的或所學(xué)習(xí)的(在圖3中簡(jiǎn)化地作為數(shù)據(jù)庫(kù)22示出)、由所述預(yù)給定的圖像元素17計(jì)算出的第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置進(jìn)行比較，其中，作為方法步驟C的比較結(jié)果在足夠一致時(shí)檢測(cè)到和分類待搜索的數(shù)字圖像16中的所述預(yù)給定的圖像元素17的至少一部分。這通過(guò)輸出信號(hào)線路15傳輸給駕駛員輔助系統(tǒng)10。在方法步驟A中，可以事先通過(guò)搜索待搜索的數(shù)字圖像16中的確定的幾何形狀 (這里是交通標(biāo)志18的矩形)來(lái)辨識(shí)圖像區(qū)域21。在訓(xùn)練步驟T中，在使用在圖4中簡(jiǎn)化示出的預(yù)給定的圖像元素17的尤其是具有交通標(biāo)志18的不同視圖或字樣的不同實(shí)施形式17a，17b的情況下，從至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素17中計(jì)算出并且由分類器存儲(chǔ)和/或?qū)W習(xí)第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置。在當(dāng)前的實(shí)施例中僅僅考慮特有的第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何位置。這些在訓(xùn)練步驟T中辨識(shí)?？梢越柚叨炔蛔兲卣髯儞Q方法(SIFT方法)或者加速穩(wěn)健特征方法(SURF方法)計(jì)算第一尺度不變圖像特征和第二尺度不變圖像特征。對(duì)于檢測(cè)和分類的正確性確定一個(gè)量度。駕駛員輔助系統(tǒng)10通過(guò)輸出信號(hào)線路 15從圖像處理裝置14獲得檢測(cè)和分類的結(jié)果并且由此獲得在數(shù)字圖像16中是否識(shí)別到確定的交通標(biāo)志18的信息。當(dāng)關(guān)于檢測(cè)和分類的正確性的量度低于預(yù)給定的閾值時(shí)，摒棄所述檢測(cè)和分類。 使用第二尺度不變圖像特征的可與第一尺度不變圖像特征的圖像點(diǎn)匹配的圖像點(diǎn)的數(shù)量作為關(guān)于檢測(cè)和分類正確性的量度。附加地考慮由待搜索的數(shù)字圖像16的序列求得的機(jī)動(dòng)車(chē)11的自身運(yùn)動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的圖像處理方法優(yōu)選實(shí)現(xiàn)為在機(jī)動(dòng)車(chē)11的圖像處理裝置14上的計(jì)算機(jī)程序，其中，當(dāng)然也考慮其他解決方案。為此，計(jì)算機(jī)程序可以存儲(chǔ)在圖像處理裝置14的存儲(chǔ)元件(例如，ROM、EEPROM等等)中。通過(guò)圖像處理裝置14上的處理，可以執(zhí)行圖像處理方法。圖像處理裝置14可以具有微處理器的微計(jì)算機(jī)，可編程集成電路 (Field ProgrammableGate Array/FPGA 現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列)，專用集成電路(Application Specific Integrated ￡ircuit/ASIC)，數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)等等。計(jì)算機(jī)程序可以作為計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)載體(磁盤(pán)、CD、DVD、硬盤(pán)、USB存儲(chǔ)棒、存儲(chǔ)卡等等)或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上并且從那里傳輸?shù)綀D像處理裝置14的存儲(chǔ)元件中。
權(quán)利要求
1.用于機(jī)動(dòng)車(chē)(11)的駕駛員輔助系統(tǒng)(10)的圖像處理方法，所述圖像處理方法用于檢測(cè)和分類至少一個(gè)待搜索的、由所述駕駛員輔助系統(tǒng)(10)的圖像傳感器(12)采集的數(shù)字圖像(16)中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素(17，17a，17b)的至少一部分，所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素具有交通標(biāo)志(18)或交通標(biāo)志(18)的一部分，其特征在于，為了檢測(cè)和分類所述至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像(16)中的所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素(17， 17a, 17b)的所述至少一部分，從所述至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像(16)的至少一個(gè)圖像區(qū)域中計(jì)算(B)第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置，隨后，由一分類器將所述第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置與所存儲(chǔ)的和/或所學(xué)習(xí)的、從所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素(17，17a，17b)中計(jì)算的第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置進(jìn)行比較(C)，其中，作為比較結(jié)果，在足夠一致時(shí)，檢測(cè)到并分類所述至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像(16)中的所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素(17，17a，17b)的至少一部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，事先在一訓(xùn)練步驟(T)中，在使用所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素(17，17a，17b)的、尤其是具有不同視圖或文字形狀的交通標(biāo)志(18)的不同實(shí)施方式(17a，17b)的情況下，從所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素 (17，17a, 17b)中計(jì)算并且由所述分類器存儲(chǔ)和/或?qū)W習(xí)所述第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，僅僅考慮在所述訓(xùn)練步驟(T)中辨識(shí)的特有的第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的圖像處理方法，其特征在于，借助于尺度不變特征變換方法(SIFT方法)或者加速穩(wěn)健特征方法(SURF方法)來(lái)計(jì)算所述第一尺度不變圖像特征和所述第二尺度不變圖像特征。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法，其特征在于，事先通過(guò)搜索所述至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像(16)中的確定的幾何形狀來(lái)辨識(shí)(A)所述至少一個(gè)圖像區(qū)域 01)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法，其特征在于，確定關(guān)于所述檢測(cè)和分類的正確性的量度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像處理方法，其特征在于，當(dāng)關(guān)于所述檢測(cè)和分類的正確性的量度低于一預(yù)給定的閾值時(shí)，摒棄所述檢測(cè)和分類。
8.根據(jù)權(quán)利要求6、7或8所述的圖像處理方法，其特征在于，使用所述第二尺度不變圖像特征的可與所述第一尺度不變圖像特征的圖像點(diǎn)匹配的圖像點(diǎn)的數(shù)量作為關(guān)于所述檢測(cè)和分類的正確性的量度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法，其特征在于，附加地考慮由所述待搜索的數(shù)字圖像的序列求得的自身運(yùn)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法，其特征在于，所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素(17，17a，17b)具有交通標(biāo)志(18)的至少一個(gè)字樣。
11.計(jì)算機(jī)程序，具有程序編碼單元，用于當(dāng)在機(jī)動(dòng)車(chē)(11)的駕駛員輔助系統(tǒng)(10)的圖像處理裝置(14)上、尤其是在微計(jì)算機(jī)的微處理器上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至 10中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法。
12.計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，具有程序編碼單元，所述程序編碼單元存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀數(shù)據(jù)載體上，用于當(dāng)在機(jī)動(dòng)車(chē)(11)的駕駛員輔助系統(tǒng)(10)的圖像處理裝置(14)上、尤其是在微計(jì)算機(jī)的微處理器上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的圖像處理方法。
13.裝置，尤其是機(jī)動(dòng)車(chē)(11)的駕駛員輔助系統(tǒng)(10)，具有至少一個(gè)圖像傳感器(12) 和一個(gè)與所述至少一個(gè)圖像傳感器連接的圖像處理裝置(14)，所述圖像處理裝置被設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求11所述的計(jì)算機(jī)程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于機(jī)動(dòng)車(chē)(11)的駕駛員輔助系統(tǒng)(10)的圖像處理方法，其用于檢測(cè)和分類至少一個(gè)待搜索的、由駕駛員輔助系統(tǒng)(10)的圖像傳感器(12)采集的數(shù)字圖像中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分，所述至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素具有交通標(biāo)志或交通標(biāo)志的一部分。為了檢測(cè)和分類至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像(16)中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分，從至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像的至少一個(gè)圖像區(qū)域中計(jì)算第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置，隨后由分類器將第一尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置與所存儲(chǔ)的和/或所學(xué)習(xí)的、從至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素中計(jì)算的第二尺度不變圖像特征及其彼此相對(duì)幾何布置進(jìn)行比較，其中，作為比較結(jié)果在足夠一致時(shí)檢測(cè)到并分類至少一個(gè)待搜索的數(shù)字圖像中的至少一個(gè)預(yù)給定的圖像元素的至少一部分。
文檔編號(hào)G06K9/62GK102549602SQ201080029239
公開(kāi)日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2010年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月29日
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