專利名稱：求解攝像機內(nèi)參數(shù)的正四面體標定塊的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種用于求解攝像機內(nèi)參數(shù)的正四面體標定塊。
背景技術(shù)：
計算機視覺的基本任務(wù)之一，就是從攝像機獲得的二維圖像信息出發(fā)恢復(fù)物體在 三維空間中的幾何信息，從而識別和重建三維空間中物體的幾何形狀。在此過程中必須確 定空間物體點的三維幾何位置與其圖像中的對應(yīng)點之間的相互關(guān)系，而這種關(guān)系又由攝像 機成像的幾何模型決定的，這些幾何模型的參數(shù)就是攝像機參數(shù)。在大多數(shù)條件下，這些參 數(shù)都是通過實驗得到的，這就是攝像機標定。它一般分為傳統(tǒng)標定和自標定兩種方法，無論 哪種標定方法，標定物體都是采用一些特殊的幾何模型，例如平面正方形、三角形，圓，空 間立方體、圓柱等等。如何建立這些幾何模型與攝像機參數(shù)之間的關(guān)系尤其是某種線性的 關(guān)系，是目前攝像機標定所追求的目標，也是目前計算機視覺領(lǐng)域研究的熱點之一。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型提供了一種制作簡單，適用廣泛，穩(wěn)定性好的攝像機自標定的標定塊。本實用新型采用如下技術(shù)方案攝像機自標定的標定塊，它是由4個任意邊長且全等的正三角形構(gòu)成的四面體， 為了方便特征點提取，對每個面，以該三角形的中心與各邊中點的連線將其分為完全相等 的三部分，并分別繪制不同的顏色。本實用新型優(yōu)點(1)該標定塊制作簡單，有直尺和圓規(guī)作出四個全等的三角形板，每個三角形分別 繪制不同的顏色，將此四個三角形板組合即可。(2)對該標定塊的物理尺度沒有要求，無需知道各點的世界坐標。(3)穩(wěn)定性好，使用廣泛，只要標定塊位于攝像機視場，任何角度都至少能拍攝到 一個可用于標定的三角形表面。(4)簡化操作，選取適當(dāng)角度，可拍攝到3個表面，一幅圖像即可線性解出全部內(nèi) 參數(shù)。

圖1是標定塊的一個表面圓環(huán)點求解原理圖。圖2是標定塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
一種用于攝像機自標定的標定塊，它是由4個任意邊長且全等的正三角形構(gòu)成的 四面體，為了方便特征點提取，對每個面，以該三角形的中心與各邊中點的連線將其分為完 全相等的三部分，并分別繪制不同的顏色。[0014] 求解平面圓環(huán)點圖像坐標原理如圖1，三角形的邊長可以任意長度的等邊三角 形，是無窮遠直線，Pl，P2，P3是三角形圖像各邊ab，ac, be所在直線與無窮遠直線的交 點，iv mj是三角形所在平面圓環(huán)點圖像。標定靶標結(jié)果示意圖圖2中，正四面體AB⑶，E， F，G，P，Q分別是各棱的中點，取中點便于計算各邊上消失點坐標。
權(quán)利要求一種用于求解攝像機內(nèi)參數(shù)的四面體標定塊，其特征在于標定塊是由四個全等的正三角形組成。
專利摘要本實用新型公開了一種用于線性求解攝像機5個內(nèi)參數(shù)的標定塊。它是一個任意棱長的正四面體，對其每個面，以該三角形的中心與各邊中點的連線將其分為全等的三部分，并分別用不同的顏色涂滿。本實用新型具有制作簡單，適用廣泛、穩(wěn)定性好、簡化操作等特點。
文檔編號G06T7/00GK201616119SQ200920294439
公開日2010年10月27日 申請日期2009年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月21日
發(fā)明者王慧, 胡曉華, 趙越 申請人:云南大學(xué)