專(zhuān)利名稱(chēng)：用于產(chǎn)生和/或更新背景對(duì)象模型的紋理的方法、用于實(shí)施所述方法的視頻監(jiān)視系統(tǒng)以及 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于產(chǎn)生和/或更新具有背景對(duì)象的監(jiān)視場(chǎng)景的三維場(chǎng)景模型 中的背景對(duì)象模型的紋理的方法以及用于實(shí)施該方法的控制裝置和視頻監(jiān)視系統(tǒng)以及一 計(jì)算機(jī)程序。
現(xiàn)有技術(shù)視頻監(jiān)視系統(tǒng)用于攝像機(jī)支持地控制重要相關(guān)區(qū)域并且通常包括多個(gè)監(jiān)視攝像 機(jī)，這些監(jiān)視攝像機(jī)安裝在重要相關(guān)區(qū)域處以攝取監(jiān)視場(chǎng)景。這些監(jiān)視場(chǎng)景例如可以是停 車(chē)場(chǎng)、交叉路口、街道、廣場(chǎng)，但也可以是建筑物、工廠、醫(yī)院等等中的區(qū)域。由監(jiān)視攝像機(jī)攝 取的圖像數(shù)據(jù)流匯集在一個(gè)監(jiān)視中心中，在所述監(jiān)視中心處這些圖像數(shù)據(jù)流或者被自動(dòng)地 分析處理或者通過(guò)監(jiān)視人員來(lái)分析處理。但是，所表示的監(jiān)視場(chǎng)景的圖像質(zhì)量由于光線變化、天氣影響或者監(jiān)視攝像機(jī)的 污染有時(shí)被分級(jí)為不合格，由此使通過(guò)監(jiān)視人員手動(dòng)分析處理的工作變得困難。為了簡(jiǎn)化監(jiān)視人員的工作并且同時(shí)改進(jìn)監(jiān)視質(zhì)量，例如德國(guó)公開(kāi)文獻(xiàn)DE 10001252A1提出了一種監(jiān)視系統(tǒng)，該監(jiān)視系統(tǒng)通過(guò)面向?qū)ο蟮谋硎緦?shí)現(xiàn)了監(jiān)視系統(tǒng)的更高 效的工作。為此，用于各被選取的視點(diǎn)的攝像機(jī)信號(hào)被分解成一些對(duì)象并且隨后被傳輸給 一個(gè)顯示裝置，其中添加人工對(duì)象并且刪除其它對(duì)象。

發(fā)明內(nèi)容
在本發(fā)明的范疇內(nèi)提出一種具有權(quán)利要求1的特征的、用于產(chǎn)生和/或更新三維 場(chǎng)景模型中的背景對(duì)象模型的紋理的方法，一種具有權(quán)利要求10的特征的、用于實(shí)施所述 方法的控制裝置，一種根據(jù)權(quán)利要求11的視頻監(jiān)視系統(tǒng)以及一種具有權(quán)利要求12的特征 的計(jì)算機(jī)程序。本發(fā)明的優(yōu)選或有利的實(shí)施形式由從屬權(quán)利要求、隨后的說(shuō)明書(shū)或者附圖得出。本發(fā)明提供了一種可能性，S卩，監(jiān)視場(chǎng)景能夠以三維場(chǎng)景模型的形式至少部分地 表示為虛擬的現(xiàn)實(shí)或者部分虛擬的現(xiàn)實(shí)，其中，可以通過(guò)產(chǎn)生和/或更新所述三維場(chǎng)景模 型中的背景對(duì)象模型的紋理來(lái)實(shí)現(xiàn)監(jiān)視場(chǎng)景的特別接近現(xiàn)實(shí)的表示。通過(guò)監(jiān)視場(chǎng)景一方面 被虛擬地表示而另一方面被非常接近現(xiàn)實(shí)地表示，監(jiān)視人員可以非常簡(jiǎn)單地并且由此不易 出錯(cuò)地在對(duì)監(jiān)視場(chǎng)景的實(shí)際觀察與對(duì)虛擬的三維場(chǎng)景模型的觀察之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。總的來(lái)說(shuō)，所述方法允許具有背景對(duì)象的特別真實(shí)的監(jiān)視場(chǎng)景映射到具有背景對(duì) 象模型的三維場(chǎng)景模型上，所述背景對(duì)象模型具有接近現(xiàn)實(shí)的紋理。如開(kāi)始部分所述，監(jiān)視 場(chǎng)景可以是街道、交叉路口、廣場(chǎng)或者建筑物、車(chē)間、監(jiān)獄、醫(yī)院等等中的區(qū)域。背景對(duì)象優(yōu)選定義為靜態(tài)的和/或準(zhǔn)靜態(tài)的對(duì)象，這些對(duì)象不變化或僅僅緩慢地 變化并且映射到背景對(duì)象模型上。典型的靜態(tài)對(duì)象是建筑物、樹(shù)木、牌子等等。例如陰影、 停著的汽車(chē)等屬于準(zhǔn)靜態(tài)的對(duì)象。在監(jiān)視場(chǎng)景中，靜態(tài)的對(duì)象具有優(yōu)選多于幾個(gè)月的停留時(shí)間，準(zhǔn)靜態(tài)的對(duì)象相反具有優(yōu)選多于一天或幾天的停留時(shí)間。三維場(chǎng)景模型包括一些被分別構(gòu)造為三維模型的背景對(duì)象模型。例如三維場(chǎng)景模 型被構(gòu)造為“可通行的”，從而使用者可以在三維場(chǎng)景模型中在背景對(duì)象模型之間運(yùn)動(dòng)和/ 或可以改變視點(diǎn)，其方式是，視向或視角是可調(diào)節(jié)的。尤其是，在三維場(chǎng)景模型中保存背景 對(duì)象模型的景深信息和/或重疊等級(jí)(Z等級(jí))。背景對(duì)象模型具有紋理，可選擇地，剩余的背景具有紋理，其中紋理被優(yōu)選構(gòu)造為 背景對(duì)象的顏色、陰影部分、圖案和/或表面特征。在一個(gè)方法步驟中，由監(jiān)視場(chǎng)景的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)圖像形成該監(jiān)視場(chǎng)景的背景 圖像，其中，優(yōu)選規(guī)定漸隱或者抑制前景對(duì)象或者其它的干擾對(duì)象。可以在其強(qiáng)度上、即在 像素的列和行方面與攝像機(jī)圖像相同地構(gòu)造背景圖像。替換地，背景圖像是一個(gè)或多個(gè)攝 像機(jī)圖像的一部分。背景圖像也可能具有任意的邊緣輪廓變化，使得例如一個(gè)背景圖像恰 好表示一個(gè)背景對(duì)象。在一個(gè)另外的方法步驟中，將背景圖像投影到場(chǎng)景模型上。在此，如此映射背景圖 像，使得背景對(duì)象的一個(gè)像點(diǎn)與背景對(duì)象模型的與之相應(yīng)的模型點(diǎn)相一致。在此，也可以逐 像素地以映射規(guī)則的方式進(jìn)行投影，其中優(yōu)選僅映射那些相應(yīng)的模型點(diǎn)可供使用的像點(diǎn)。在背景圖像投影到場(chǎng)景模型上或背景對(duì)象模型上之后，基于所投影的背景圖像產(chǎn) 生和/或更新背景對(duì)象模型的紋理。為此，例如從背景圖像中提取那些在投影之后與相應(yīng) 的背景對(duì)象模型位置正確地對(duì)應(yīng)的圖像區(qū)域并且將其用作紋理?？蛇x擇地，分別借助方位信息保存背景對(duì)象模型的紋理，從而可以在監(jiān)視器等上 顯示場(chǎng)景模型時(shí)將這些紋理再次位置及投影正確地分布到背景對(duì)象模型上。總而言之，所述方法允許構(gòu)建一個(gè)具有接近現(xiàn)實(shí)的紋理的三維場(chǎng)景模型，其中能 夠以有規(guī)律的或者無(wú)規(guī)律的間隔更新這些紋理。在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施形式中，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間觀察、即多天觀察，通過(guò)在時(shí)間上的 濾波、即例如通過(guò)取平均值、滑動(dòng)取平均值，或者通過(guò)前景對(duì)象的消除來(lái)形成背景圖像。也 可以形成多個(gè)攝像機(jī)圖像的中值或者剪切已知的對(duì)象。原則上可以使用用于建立背景圖像 的所有已知方法。在所述方法的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)中，在使用監(jiān)視攝像機(jī)的攝像機(jī)模型參數(shù)的情況下 進(jìn)行背景圖像至場(chǎng)景模型的投影，所述背景圖像是從所述監(jiān)視攝像機(jī)的視角建立的。通過(guò) 使用攝像機(jī)模型參數(shù)可以將監(jiān)視場(chǎng)景的坐標(biāo)系中的一個(gè)點(diǎn)投影到攝像機(jī)圖像的坐標(biāo)系中， 反之亦然。替換所述攝像機(jī)模型也可以使用查找表，所述查找表提供監(jiān)視場(chǎng)景的坐標(biāo)系中 與監(jiān)視攝像機(jī)的攝像機(jī)圖像中的每個(gè)像點(diǎn)相應(yīng)的點(diǎn)。通過(guò)使用監(jiān)視場(chǎng)景與攝像機(jī)圖像之間的對(duì)應(yīng)規(guī)則可將由攝像機(jī)圖像產(chǎn)生的背景 圖像位置正確地和/或透視校正地投影到場(chǎng)景模型上，從而使錯(cuò)誤對(duì)應(yīng)最小化。在所述方法的工業(yè)應(yīng)用中，背景圖像可選擇地、補(bǔ)充地由畸變進(jìn)行校正，這些畸變 一方面可能由于監(jiān)視攝像機(jī)系統(tǒng)中的成像誤差、例如作為光學(xué)成像誤差無(wú)意地產(chǎn)生，另一 方面也是有意的畸變，這些畸變例如由于360°攝像機(jī)或魚(yú)眼攝像機(jī)的使用而引入。在本發(fā)明的一個(gè)另外的優(yōu)選實(shí)施形式中，檢測(cè)背景圖像和/或背景圖像的圖像區(qū) 域和/或背景圖像的像點(diǎn)、尤其是背景圖像的每個(gè)像點(diǎn)被其它靜態(tài)的或者準(zhǔn)靜態(tài)的對(duì)象的 遮蔽。如果所述檢測(cè)表明所檢測(cè)的區(qū)域被一干擾對(duì)象遮蔽，則舍棄這個(gè)像點(diǎn)。否則，所檢測(cè)的區(qū)域被用于產(chǎn)生和/或更新紋理。在本發(fā)明的一個(gè)另外的可能補(bǔ)充中，借助于景深緩存器檢測(cè)背景對(duì)象模型的相互 遮蔽，其中，舍棄應(yīng)與在相應(yīng)的模型點(diǎn)的區(qū)域中被遮蔽的背景對(duì)象模型對(duì)應(yīng)的像點(diǎn)。所述景 深緩存器例如基于由渲染(Rendering)已知的Z等級(jí)。在本發(fā)明的一個(gè)擴(kuò)展構(gòu)型中，基于多個(gè)攝像機(jī)圖像形成紋理，這些攝像機(jī)圖像來(lái) 自對(duì)監(jiān)視場(chǎng)景具有共同視角的一個(gè)共同的監(jiān)視攝像機(jī)或者對(duì)監(jiān)視場(chǎng)景具有不同視角的一 些不同的監(jiān)視攝像機(jī)。在此，將不同視角的攝像機(jī)圖像以已述的方式位置正確地投影到場(chǎng) 景模型上。在投影之后，不同背景圖像的屬于背景對(duì)象模型的一個(gè)共同的紋理點(diǎn)或者一個(gè) 共同的紋理的像點(diǎn)被分別融合。例如可以通過(guò)取平均值來(lái)進(jìn)行所述融合。在本發(fā)明的一個(gè) 特別優(yōu)選的擴(kuò)展構(gòu)型中例如進(jìn)行待融合的像點(diǎn)的顏色均衡。可選擇補(bǔ)充地，尤其是為了覆蓋在由監(jiān)視場(chǎng)景形成的監(jiān)視區(qū)域中的空隙，從其它 的來(lái)源、例如航空攝影(Luftaufnahme)提取紋理信息。在所述方法的一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施形式中，在視頻監(jiān)視系統(tǒng)的顯示單元、例如監(jiān) 視器等中呈現(xiàn)具有紋理的背景對(duì)象模型，尤其如以下所述。本發(fā)明的另一主題是一種視頻監(jiān)視系統(tǒng)，所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)與一個(gè)或多個(gè)監(jiān)視攝 像機(jī)連接和/或可連接，并且所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)具有一個(gè)控制裝置，其特征在于，所述控制 裝置在電路技術(shù)和/或程序技術(shù)上被構(gòu)造用于實(shí)施以上所述的方法和/或如在前述權(quán)利要 求中所定義的方法。特別優(yōu)選的是，所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)被如此構(gòu)造，使得所述方法優(yōu)選在背景中以周 期的間隔運(yùn)行并且以此方式基于當(dāng)前狀況處理紋理。在所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)中可以看到一個(gè) 特別的優(yōu)點(diǎn)，即為了建立或更新紋理僅僅考慮靜態(tài)的和/或準(zhǔn)靜態(tài)的場(chǎng)景背景。由此，視頻 圖像中的動(dòng)態(tài)對(duì)象不出現(xiàn)在3D模型的靜態(tài)幾何結(jié)構(gòu)的紋理中，否則可能導(dǎo)致將動(dòng)態(tài)對(duì)象 錯(cuò)誤表示為背景對(duì)象模型上的紋理，例如街道上或墻壁上的平的紋理。與此相反，動(dòng)態(tài)對(duì)象 可單獨(dú)地——或者作為真實(shí)的成像或者作為虛擬的表示——漸顯在場(chǎng)景模型中，這導(dǎo)致可 信的或者接近現(xiàn)實(shí)的可視化。本發(fā)明的最后一個(gè)主題涉及具有程序代碼單元的計(jì)算機(jī)程序，以便當(dāng)在一個(gè)計(jì)算 機(jī)和/或一個(gè)視頻監(jiān)視系統(tǒng)上執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)施所述方法的所有步驟。


本發(fā)明的其它特征、優(yōu)點(diǎn)和效果由以下對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的說(shuō)明及附圖中得 出。附圖示出圖1 用于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的方法的第一實(shí)施例的流程圖；圖2 用于實(shí)施根據(jù)圖1的方法的視頻監(jiān)視系統(tǒng)的框圖。
具體實(shí)施例方式作為本發(fā)明的實(shí)施例，圖1以示意性流程圖示出用于產(chǎn)生和/或更新三維場(chǎng)景模 型中的背景對(duì)象模型的紋理的方法的過(guò)程。使用來(lái)自監(jiān)視攝像機(jī)10(圖2)的一個(gè)或多個(gè)視頻圖像1作為當(dāng)前的輸入信息。在 第一方法步驟2中，所述視頻圖像1被轉(zhuǎn)化為具有背景像素的背景圖像。所述轉(zhuǎn)化借助由圖像處理已知的方法進(jìn)行，例如對(duì)多個(gè)視頻圖像1取平均值或取中值、剪切已知的對(duì)象、長(zhǎng) 時(shí)間觀察等等。通過(guò)所述方法步驟產(chǎn)生一個(gè)背景圖像，所述背景圖像作為有效像點(diǎn)僅具有 來(lái)自一個(gè)或多個(gè)視頻圖像1的背景像素，以及可選擇地具有一些無(wú)效像點(diǎn)，這些無(wú)效像點(diǎn) 位于視頻圖像1的表示干擾對(duì)象或前景對(duì)象的位置上。在第二方法步驟3中，將如此產(chǎn)生的背景圖像投影到場(chǎng)景模型上。所述場(chǎng)景模型 被構(gòu)造為三維場(chǎng)景模型并且具有多個(gè)背景對(duì)象模型、例如典型地具有建筑物、家具、街道或 其它固定對(duì)象的背景對(duì)象模型。在方法步驟3的范疇中，借助于監(jiān)視攝像機(jī)的攝像機(jī)模型 參數(shù)將圖像坐標(biāo)系中背景圖像的像點(diǎn)投影到所述三維場(chǎng)景模型的各相應(yīng)的點(diǎn)上，監(jiān)視攝像 機(jī)提供了作為背景圖像基礎(chǔ)的視頻圖像1?？蛇x擇補(bǔ)充地，在投影范疇內(nèi)校正畸變、例如歪
曲絕
ttti 寸。在第三方法步驟4中，借助于景深緩沖器從攝像機(jī)視點(diǎn)對(duì)遮蔽進(jìn)行逐像點(diǎn)的檢 測(cè)。在此測(cè)試，通過(guò)方法步驟3投影到背景對(duì)象模型上的背景圖像的一個(gè)像點(diǎn)是否被當(dāng)前 攝像機(jī)視點(diǎn)中的一個(gè)另外的背景對(duì)象模型和/或一個(gè)真實(shí)的、例如動(dòng)態(tài)的對(duì)象遮蔽。如果 所述測(cè)試將所檢測(cè)的像點(diǎn)評(píng)價(jià)為被遮蔽，則舍棄并且不再使用所述像點(diǎn)。否則，所述像點(diǎn)、 即所投影的視頻像點(diǎn)或背景像點(diǎn)被用于紋理的建立和/或更新。在第四方法步驟5中，基于所傳遞的背景像點(diǎn)建立以及輸出紋理6。作為補(bǔ)充的措 施可以規(guī)定，在投影之后至少部分重疊并且因此涉及相同背景對(duì)象模型的相同區(qū)域的不同 背景圖像的多個(gè)像點(diǎn)被融合為一個(gè)共同的背景像點(diǎn)。在此，例如也可以進(jìn)行顏色均衡。作 為另外的補(bǔ)充措施，尤其可以通過(guò)例如來(lái)自于航空攝影的靜態(tài)紋理來(lái)填充場(chǎng)景模型中可能 存在的空隙。圖2示出一個(gè)視頻監(jiān)視系統(tǒng)100，該視頻監(jiān)視系統(tǒng)被構(gòu)造用于實(shí)施圖1中所述的方 法。該視頻監(jiān)視系統(tǒng)與多個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)10在信號(hào)技術(shù)上無(wú)線連接或者有線連接并且例如 被構(gòu)造為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。這些監(jiān)視攝像機(jī)10對(duì)準(zhǔn)重要相關(guān)的區(qū)域，這些區(qū)域顯示廣場(chǎng)、交叉 路口等形式的監(jiān)視場(chǎng)景。監(jiān)視攝像機(jī)10的圖像數(shù)據(jù)流被傳遞到背景模型20，該背景模型被構(gòu)造用于實(shí)施 圖1中的第一方法步驟2。所產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)背景圖像被繼續(xù)傳輸?shù)酵队澳Ｐ?0，該投 影模型被構(gòu)造用于實(shí)施第二方法步驟3。為了對(duì)遮蔽進(jìn)行控制，所投影的背景圖像被傳輸?shù)?遮蔽模塊40，該遮蔽模塊被實(shí)現(xiàn)用于實(shí)施第三方法步驟4。在紋理模型50中，基于所檢測(cè) 的背景圖像建立或更新紋理6并且將所述紋理6傳遞給紋理存儲(chǔ)器60?；谒鎯?chǔ)的數(shù)據(jù)和三維場(chǎng)景模型，在顯示單元70、例如監(jiān)視器上通過(guò)背景對(duì)象 模型呈現(xiàn)監(jiān)視場(chǎng)景的虛擬表示，所述背景對(duì)象模型具有真實(shí)紋理。在所述虛擬表示中，可以 在監(jiān)視場(chǎng)景中位置正確地并且接近現(xiàn)實(shí)地漸顯真實(shí)的對(duì)象、例如動(dòng)態(tài)對(duì)象。
權(quán)利要求
用于產(chǎn)生和/或更新一具有背景對(duì)象的監(jiān)視場(chǎng)景的三維場(chǎng)景模型中的背景對(duì)象模型的紋理(6)的方法，其中，由所述監(jiān)視場(chǎng)景的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)圖像(1)形成所述監(jiān)視場(chǎng)景的一背景圖像(2)，其中，將所述背景圖像投影到所述場(chǎng)景模型上(3)，其中，基于所投影的背景圖像產(chǎn)生和/或更新所述背景對(duì)象模型的紋理(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間觀察、濾波和/或通過(guò)前景對(duì) 象的消除形成所述背景圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在使用一攝像機(jī)模型的情況下進(jìn)行所 述背景圖像的投影。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將所述背景圖像位置正確地 和/或透視校正地投影到所述場(chǎng)景模型上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，對(duì)所述背景圖像進(jìn)行畸變校正。
6.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，檢測(cè)一背景對(duì)象模型的、與所 述背景圖像和/或所述背景圖像的一圖像區(qū)域和/或所述背景圖像的一像點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的區(qū)域 被另外的背景對(duì)象模型的遮蔽(4)。
7.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于多個(gè)攝像機(jī)圖像(1)形 成所述紋理(6)，這些攝像機(jī)圖像來(lái)自對(duì)所述監(jiān)視場(chǎng)景的不同視角。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，融合屬于一背景對(duì)象模型的一個(gè)共同的 紋理點(diǎn)或一個(gè)共同的紋理的不同背景圖像的像點(diǎn)。
9.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在一視頻監(jiān)視系統(tǒng)(100)的 一顯示單元中呈現(xiàn)具有所述紋理的背景對(duì)象模型。
10.控制裝置(100)，其特征在于，所述控制裝置(100)在電路技術(shù)上和/或程序技術(shù) 上被構(gòu)造用于實(shí)施根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。
11.視頻監(jiān)視系統(tǒng)，所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)與一個(gè)或多個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)(10)連接或可連接， 其特征在于，所述視頻監(jiān)視系統(tǒng)具有一根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制裝置(100)。
12.計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序具有程序代碼單元，以便在一計(jì)算機(jī)上和/或一根據(jù) 權(quán)利要求10所述的控制裝置上和/或一根據(jù)權(quán)利要求1 1所述的視頻監(jiān)視系統(tǒng)上執(zhí)行所 述程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法的所有步驟。
全文摘要
視頻監(jiān)視系統(tǒng)用于攝像機(jī)支持地控制重要相關(guān)區(qū)域并且通常包括多個(gè)監(jiān)視攝像機(jī)，這些攝像機(jī)安裝在這些重要相關(guān)區(qū)域中以攝取監(jiān)視場(chǎng)景。這些監(jiān)視場(chǎng)景例如可以是停車(chē)場(chǎng)、交叉路口、街道、廣場(chǎng)，但也可以是建筑物、工廠、醫(yī)院等等中的區(qū)域。為了簡(jiǎn)化監(jiān)視人員對(duì)監(jiān)視場(chǎng)景的分析，本發(fā)明提出至少在監(jiān)視器上以具有背景對(duì)象模型的三維場(chǎng)景模型的形式顯示監(jiān)視場(chǎng)景的背景作為虛擬現(xiàn)實(shí)。在本發(fā)明的范疇中提出一種用于產(chǎn)生和/或更新所述三維場(chǎng)景模型中的背景對(duì)象模型的紋理的方法，其中由監(jiān)視場(chǎng)景的一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)圖像1形成監(jiān)視場(chǎng)景的背景圖像，其中將所述背景圖像投影到場(chǎng)景模型上，其中基于所投影的背景圖像產(chǎn)生和/或更新所述背景對(duì)象模型的紋理。
文檔編號(hào)G06T15/04GK101999139SQ200880110901
公開(kāi)日2011年3月30日 申請(qǐng)日期2008年9月11日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月11日
發(fā)明者D·約克爾, H-J·布施, S·海格爾 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司