專利名稱：跟蹤裝置、跟蹤方法、跟蹤裝置的控制程序以及計算機(jī)可讀取的記錄媒體的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對拍攝圖像內(nèi)的特定人物的位置進(jìn)行識別、跟蹤的裝置。
技術(shù)背景以往的由拍攝圖像跟蹤人物的裝置中，從想要蹤特定的人物的觀點來看，需要在跟蹤對象的人物上安裝脈沖發(fā)送裝置或GPS (global positioning system)裝置等特定的裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1、 2)。而且，作為可以 在跟蹤對象的人物上不安裝特定裝置的方法，有如下的技術(shù)。具體地說，有 如下的技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)3):控制監(jiān)視攝像機(jī)的搖攝(pan)、傾 斜(tilt)以及縮放(zoom),使得確認(rèn)人物的面部位置，并使面部位于畫面 的中央，從而跟蹤面部的移動，進(jìn)而從圖像中提取面部的特征，與注冊在數(shù) 據(jù)庫中的面部比較是否一致，從而識別特定人。此外，有如下的技術(shù)(例如， 參照專利文獻(xiàn)4):從圖像中取得面部信息，并由多個攝像機(jī)協(xié)作跟蹤沒有 注冊在數(shù)據(jù)庫中或者注冊在數(shù)據(jù)庫中的人物。此外，有如下的技術(shù)(例如， 參照專利文獻(xiàn)5 ):在畫面上跟隨通過指示(pointing)而被指定的被攝體(跟 蹤對象)的移動來進(jìn)行自動跟蹤，且控制攝像機(jī)，使得被攝體到達(dá)監(jiān)視畫面 的中央。另外，在本說明書中的"跟蹤"(tracking)是指，在拍攝圖像內(nèi)繼續(xù)保 持(繼續(xù)捕捉到畫面中)被攝體(跟蹤對象)的圖像的情況。專利文獻(xiàn)1:日本公開特許公報"特開2004-40514號公報(2004年2月 5日公開)"專利文獻(xiàn)2:日本公開特許公報"特開2005-20205號公報(2005年1月 20日公開)"專利文獻(xiàn)3:日本公開特許公報"特開2000-163600號公報(2000年6 月16日公開)"專利文獻(xiàn)4:日本公開特許公報"特開2003-324720號公報(2003年11 月14日公開)"
專利文獻(xiàn)5:日本公開特許公報"特開平6-33卯56號公報(1994年12 月6日公開)"發(fā)明內(nèi)容但是，在以往的技術(shù)中，在存在多個要跟蹤的人物的情況下，在跟蹤某 一人物時，即使更想要跟蹤的人物進(jìn)入(frame in)圖像中，也沒有自動地切 換跟蹤對象的方法。因此，在某一人物的跟蹤中，畫面中進(jìn)入更想要跟蹤的 人物的情況下，監(jiān)視者等的用戶需要在顯示拍攝圖像的畫面上對其要跟蹤的 人物進(jìn)行指示等指定，從而進(jìn)行跟蹤對象的切換的操作。這樣在跟蹤對象有 跟蹤的優(yōu)先順序的情況下，用戶必需專門進(jìn)行跟蹤對象的切換。此外，因不 知道跟蹤的優(yōu)先順序更高的對象什么時候會進(jìn)入拍攝畫面，所以用戶需要一 直監(jiān)視顯示拍攝圖像的畫面。本發(fā)明是鑒于上述的問題點而完成的，其目的在于，實現(xiàn)一種跟蹤裝置、 跟蹤方法、跟蹤裝置的控制程序、以及計算機(jī)可讀取的記錄媒體，即使存在 對跟蹤具有優(yōu)先順序的人物的狀況下，也能夠自主地進(jìn)行跟蹤，而不會麻煩 用戶。為了解決上述課題，本發(fā)明的跟蹤裝置是通過控制拍攝部分以跟蹤對象 被繼續(xù)映入拍攝圖像中，從而捕捉該跟蹤對象，其特征在于，所述跟蹤裝置 包括特征信息檢測部件，從拍攝圖像中檢測被映入該拍攝圖像中的特征信 息；跟蹤對象核對部件，將所述特征信息檢測部件所檢測到的特征信息與跟 蹤對象信息進(jìn)行核對，從而判定所述檢測到的特征信息是否為跟蹤對象，所 述跟蹤對象信息中相關(guān)聯(lián)地注冊有對于多個人物的特征信息與用于表示該特 征信息的跟蹤順序的優(yōu)先級；優(yōu)先級取得部件，在所述檢測到的特征信息為 跟蹤對象的情況下，從所述跟蹤對象信息中取得該檢測到的特征信息的優(yōu)先 級；以及拍攝控制部件，基于所述取得的優(yōu)先級，控制所述拍攝部分，使得 檢測到所述特征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖 像中。此外，為了解決上述課題，本發(fā)明的跟蹤方法是通過控制拍攝部分以跟 蹤對象被繼續(xù)映入拍攝圖像中，從而捕捉該跟蹤對象，其特征在于，所述跟 蹤方法包括特征信息檢測步驟，從拍攝圖像中檢測被映入該拍攝圖像中的 特征信息；跟蹤對象核對步驟，將所述檢測到的特征信息與跟蹤對象信息進(jìn)行核對，從而判定所述檢測到的特征信息是否為跟蹤對象，所述跟蹤對象信 息中相關(guān)聯(lián)地注冊有對于多個人物的特征信息與用于表示該特征信息的跟蹤順序的優(yōu)先級；優(yōu)先級取得步驟，在所述檢測到的特征信息為跟蹤對象的情 況下，從所述跟蹤對象信息中取得該;險測到的特征信息的優(yōu)先級；以及拍攝 控制步驟，基于所述取得的優(yōu)先級，控制所述拍攝部分，使得檢測到所述特 征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)以及上述方法，對映入拍攝圖像中的特征信息進(jìn)行檢測， 在檢測到的特征信息為跟蹤對象的情況下，取得用于表示檢測到的特征信息 的跟蹤順序的優(yōu)先級。優(yōu)先級的取得是對判定為跟蹤對象的特征信息進(jìn)行， 所以即使多個特征信息被映入所述拍攝圖像中，也能夠基于所取得的優(yōu)先級， 控制拍攝部分來進(jìn)行拍攝，使得檢測到所述特征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更 高的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。因此，能夠始終繼續(xù)跟蹤優(yōu)先級更高 的特征信息。這里，優(yōu)先級例如可以由數(shù)值來表示，優(yōu)先級的數(shù)值少者被處 理為優(yōu)先級更高也可以。例如，在有優(yōu)先級l、 2、 3的情況下，假設(shè)優(yōu)先級 按照1>2>3的順序減小。當(dāng)然，優(yōu)先級的附加法并不限定于此。此外，"跟 蹤，，是指，在拍攝圖像內(nèi)繼續(xù)保持(繼續(xù)捕捉到畫面中)被攝體(跟蹤對象) 的圖像的情況。當(dāng)然，在跟蹤對象信息中附加了優(yōu)先級的特征信息只有一個的情況下， 會繼續(xù)跟蹤其特征信息。另外，在跟蹤對象信息中只注冊了一個特征信息的 情況下，即使對其一個特征信息沒有附加實際的優(yōu)先級，也可以設(shè)為附加了 最高的優(yōu)先級來取得優(yōu)先級。此外，在只對多個特征信息的一部分附加了優(yōu) 先級，對其他的特征信息沒有附加的情況下，也可以設(shè)為對該其他的特征信 息 一律附加最低的優(yōu)先級來取得優(yōu)先級。這里，優(yōu)選地，例如通過對作為拍攝裝置的攝像機(jī)的動作，具體地說， 使攝像機(jī)的位置沿左右、上下、前后移動來進(jìn)行的搖攝/傾斜、縮放、曝光變 化或者在有多個攝像機(jī)的情況下是切換攝像機(jī)等進(jìn)行控制，從而進(jìn)行拍攝部 分的控制。例如也可以通過將攝像機(jī)設(shè)置在軌道(rail)上的臺面來進(jìn)行所述 攝像機(jī)的位置的移動。當(dāng)然，只要能夠?qū)?yōu)先級更高的特征信息繼續(xù)映入拍 攝圖像中，如何控制拍攝部分是沒有關(guān)系的。此外，優(yōu)選地，控制所述攝像機(jī)的動作在拍攝圖像中的優(yōu)先級更高的特 征信息變化時進(jìn)行。更具體地說，優(yōu)選地，關(guān)于優(yōu)先級更高的特征信息，在
拍攝圖像內(nèi)的位置(即使在特征信息中包含的一部分位置變化也沒有關(guān)系)、 大小、斜率以及方向的至少一個有變化時，控制以進(jìn)行所述攝像機(jī)的動作。 當(dāng)然，也可以在除此之外的情況下，即在特征信息中有變化時控制以所述攝 像機(jī)動作。此外，根據(jù)所述結(jié)構(gòu)以及所述方法，由于控制拍攝部分，使得檢測到所 述特征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中，所 以例如在優(yōu)先級更高的特征信息出到拍攝部分可拍攝的范圍外，無法捕捉優(yōu) 先級更高的特征信息的情況下，也能夠跟蹤在其時刻的拍攝圖像中的優(yōu)先級 更高的特征信息(不能捕捉的特征信息之后優(yōu)先級高的特征信息)。如上所述，根據(jù)所述結(jié)構(gòu)以及所述方法，即使在有多個跟蹤對象，跟蹤 對象有跟蹤的優(yōu)先順序的情況下，拍攝部分被控制為在拍攝圖像中繼續(xù)捕捉 優(yōu)先級更高的特征信息，所以能夠進(jìn)行優(yōu)先級更高的跟蹤而無需經(jīng)由用戶的 操作。由于用戶也無需指定跟蹤對象，所以能夠減輕用戶的操作。因此，在 所述結(jié)構(gòu)以及所述方法中，即使在存在對跟蹤有優(yōu)先順序的人物也能夠自主 地進(jìn)行跟蹤，而不會麻煩用戶。除了所述結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明的跟蹤裝置中，所述特征信息也可以是用于表 示人物的面部的特征的面部信息。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，若特征信息為面部信息，則由于面部信息善于區(qū)分,支才聶 體來確定人，所以在核對時能夠容易進(jìn)行認(rèn)證。由于面部信息能夠容易識別 人，所以例如在棒球或足球等的體育轉(zhuǎn)播中，可以從人氣高的選手的面部信 息依次附加優(yōu)先級進(jìn)行跟蹤。當(dāng)然，只要是能夠區(qū)分被攝體，所述特征信息可以不是人物的面部的面 部信息，例如也可以是車的外觀的信息。此時，例如也可以在賽車賽的轉(zhuǎn)插-中，從人氣高的車依次附加優(yōu)先級進(jìn)行跟蹤。此外，在特征信息例如為馬的 面部的信息的情況下，例如也可以在賽馬的轉(zhuǎn)播中，從人氣高的馬依次附加 優(yōu)先級進(jìn)行跟蹤。另外，這些只是簡單的例示。除了所述結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明的跟蹤裝置中，也可以包括位置掌握部件，對 于所述特征信息檢測部件所檢測的特征信息，繼續(xù)掌握在拍攝圖像內(nèi)的位置， 在時間上由所述特征信息檢測部件檢測到特征信息的拍攝圖像之后的拍攝圖 像中，所述特征信息檢測部件再次檢測到相同的特征信息，并通過所述位置 掌握部件掌握了其特征信息在拍攝圖像內(nèi)的位置的情況下，所述跟蹤對象核
對部件也可以省去所述核對。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，在時間上檢測到特征信息的拍攝圖像之后的拍攝圖像中，再次^r測到相同的特征信息，并通過所述位置掌握部件掌握了其特征信息的 位置的情況下，不進(jìn)行跟蹤對象核對部件的核對。這樣，對于作為優(yōu)先級更 高的特征信息的當(dāng)前的跟蹤對象以外的特征信息，也能夠進(jìn)行拍攝圖像內(nèi)的 位置的掌握(跟蹤)。因此，能夠減少跟蹤對象核對部件的核對次數(shù)，所以能 夠減輕跟蹤裝置的負(fù)擔(dān)。除了所述結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明的跟蹤裝置中，拍攝部分也可以包括多個拍攝 裝置，所述拍攝控制部件控制拍攝部分，使得若捕捉了所述優(yōu)先級更高的特 征信息的拍攝裝置不能捕捉該優(yōu)先級更高的特征信息，則由能夠捕捉該優(yōu)先 級更高的特征信息的其他拍攝裝置來捕捉。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，若捕捉了優(yōu)先級更高的特征信息的拍攝裝置變得不能捕 捉，則能夠由可捕捉該優(yōu)先級更高的特征信息的其他拍攝裝置來捕捉。此時， 預(yù)先預(yù)測特征信息的移動，若拍攝從捕捉了優(yōu)先級更高的特征信息的拍攝裝 置切換到其他裝置，則能夠順利地繼續(xù)進(jìn)行捕捉，而不會忽略優(yōu)先級更高的 特征信息。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，可以在視場角不同的多個拍攝裝置中使用優(yōu)先級更高的 特征信息的跟蹤，從而能夠在更寬范圍內(nèi)進(jìn)行優(yōu)先級更高的特征信息例如特 定人物的跟蹤。除了所述結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明的跟蹤裝置中，也可以包括輸入部分，#皮設(shè) 置為用戶可輸入在所述跟蹤對象信息中的優(yōu)先級的設(shè)定或者變更。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，用戶可以對跟蹤裝置進(jìn)行對于跟蹤對象信息中的優(yōu)先級 的設(shè)定或者變更的輸入。這里，優(yōu)選地，優(yōu)先級是對預(yù)先注冊的跟蹤對象信 息中包含的特征信息預(yù)先設(shè)定，且能夠隨時變更。當(dāng)然，也可以在沒有預(yù)先 設(shè)定的情況下，在檢測到優(yōu)先級沒有設(shè)定的特征信息時，成為可設(shè)定。此外， 也可以在4企測到?jīng)]有注冊在跟蹤對象信息中的特征信息時，附加優(yōu)先級后注 冊到跟蹤對象信息中。例如在體育的轉(zhuǎn)播時等，也可以對多個選手例如從有人氣的選手開始依 次附加優(yōu)先順序進(jìn)行跟蹤。此外，也可以隨時進(jìn)行優(yōu)先級的變更，在進(jìn)入替 補選手的情況等時新附加優(yōu)先級進(jìn)行跟蹤。這些，只是簡單的例示?；蛘?，在檢測到?jīng)]有注冊在跟蹤對象信息中的特征信息的情況下，也可
以注冊到跟蹤對象信息中使用戶設(shè)定優(yōu)先級。除了所述結(jié)構(gòu)，也可以在本發(fā)明的跟蹤裝置中，所述跟蹤對象核對部件 計算所述特征信息檢測部件所檢測的特征信息和在所述跟蹤對象信息中包含 的特征信息之間的相似度，若所計算的相似度大于預(yù)先決定的認(rèn)證閾值，則判定該;險測到的特征信息為跟蹤對象，此外，還計算用于表示比所述預(yù)先決 定的認(rèn)證閾值大多少的認(rèn)證可靠度，在所述優(yōu)先級為相同值的多個特征信息 被映入所述拍攝圖像的情況下，所述拍攝控制部件控制拍攝部分，使得所述 算出的認(rèn)證可靠度大的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，對檢測到的特征信息和在跟蹤對象信息中包含的特征信 息之間的相似度進(jìn)行計算，若所計算的相似度大于預(yù)先決定的認(rèn)證閾值，則 判定該檢測到的特征信息為跟蹤對象。此外，還計算認(rèn)證可靠度，在優(yōu)先級 為相同值的多個特征信息被映入拍攝圖像的情況下，認(rèn)證可靠度更大的特征 信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。因此，即使在優(yōu)先級為相同值的多個特征信息被映入拍攝圖像，也能夠 決定始終映入拍攝圖像的對象，跟蹤其對象的特征信息。此外，決定繼續(xù)映 入拍攝圖像中的對象依賴于認(rèn)證可靠度，所以能夠跟蹤更準(zhǔn)確的跟蹤對象。除了所述結(jié)構(gòu)，也可以在本發(fā)明的跟蹤裝置中，所述拍攝控制部件控制 所述拍攝部分，使得所述優(yōu)先級更高的特征信息的大小和位置中的至少一個 在拍攝圖像內(nèi)始終成為一定。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，可以使優(yōu)先級更高的特征信息的大小和位置中的至少一 個在拍;t聶圖像中始終成為一定。若在拍攝圖像中將大小設(shè)為一定，則能夠在 拍攝圖像內(nèi)容易發(fā)現(xiàn)優(yōu)先級更高的特征信息。此外，若將位置設(shè)為一定，則 可以始終只觀察其一定的位置例如顯示拍攝圖像的監(jiān)視器的中央，就能夠發(fā) 現(xiàn)優(yōu)先級更高的特征信息。這樣，通過將優(yōu)先級更高的特征信息的大小和位 置的至少一個在拍攝圖像中始終設(shè)為一定，從而能夠容易地進(jìn)行優(yōu)先級更高 的特征信息的監(jiān)視。另外，所述跟蹤裝置也可以由計算機(jī)實現(xiàn)，此時，記錄了跟蹤裝置的控 制程序的計算機(jī)可讀取的記錄媒體也包含在本發(fā)明的范疇中，所述跟蹤裝置 的控制程序通過使計算機(jī)作為所述各個部件動作，從而由計算機(jī)實現(xiàn)所述跟 蹤裝置。如上所述，本發(fā)明的跟蹤裝置包括特征信息檢測部件，從拍攝圖像中
檢測被映入該拍攝圖像中的特征信息；跟蹤對象核對部件，將所述檢測到的 特征信息與跟蹤對象信息進(jìn)行核對，從而判定所述檢測到的特征信息是否為 跟蹤對象，所述跟蹤對象信息中相關(guān)聯(lián)地注冊有對于多個人物的特征信息與 用于表示該特征信息的跟蹤順序的優(yōu)先級；優(yōu)先級取得部件，在所述4企測到 的特征信息為跟蹤對象的情況下，從所述跟蹤對象信息中取得該檢測到的特 征信息的優(yōu)先級；以及拍攝控制部件，基于所述取得的優(yōu)先級，控制所述拍 攝部分，使得檢測到所述特征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征信息被繼 續(xù)映入拍攝圖像中。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，對映入拍攝圖像中的特征信息進(jìn)行檢測，在才企測到的特 征信息為跟蹤對象的情況下，取得用于表示檢測到的特征信息的跟蹤順序的 優(yōu)先級。優(yōu)先級的取得是對判定為跟蹤對象的特征信息進(jìn)行，所以即使在多 個特征信息被映入所述拍攝圖像中，也能夠基于所取得的優(yōu)先級，控制拍攝 部分來進(jìn)行拍攝，使得檢測到所述特征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征 信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。因此，能夠始終繼續(xù)跟蹤優(yōu)先級更高的特征信 息。當(dāng)然，在優(yōu)先順序信息中附加優(yōu)先級的特征信息只有一個的情況下，成 為繼續(xù)跟蹤其特征信息。此外，根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，由于控制拍攝部分，使得檢測到所述特征信息的 拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中，所以例如在優(yōu)先 級更高的特征信息出到拍攝部分可拍攝的范圍外，無法捕捉優(yōu)先級更高的特 征信息的情況下，也能夠跟蹤在其時刻的拍攝圖像中的優(yōu)先級更高的特征信 息(不能捕捉的特征信息之后優(yōu)先級高的特征信息)。如上所述，根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，即使在有多個跟蹤對象，跟蹤對象有跟蹤的 優(yōu)先順序的情況下，拍攝部分被控制為在拍攝圖像中繼續(xù)捕捉優(yōu)先級更高的 特征信息，所以能夠進(jìn)行優(yōu)先級高的跟蹤而無需經(jīng)由用戶的操作。由于用戶 也無需指定跟蹤對象，所以能夠減輕用戶的操作。因此，在所述結(jié)構(gòu)中，即 使存在對跟蹤有優(yōu)先順序的人物也能夠自主地進(jìn)行跟蹤，而不會麻煩用戶。


圖1是表示本發(fā)明的實施方式的圖，是表示跟蹤裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的 方框圖。圖2是以表的形式表示面部信息數(shù)據(jù)庫的 一個例子的圖。
圖3 (a)是跟蹤對象的切換中的圖像(image)圖。圖3 (b)是跟蹤對象的切換中的圖像圖。圖3 (c)是跟蹤對象的切換中的圖像圖。圖4 ( a)是攝像機(jī)切換中的圖像圖。圖4 (b)是攝像機(jī)切換中的圖像圖。圖4 (c)是攝像機(jī)切換中的圖像圖。圖5是表示本實施方式的跟蹤裝置所進(jìn)行的跟蹤處理中的流程的流程 圖6是表示攝像機(jī)切換中的處理的流程的流程圖。圖7(a)是將本實施方式的跟蹤裝置利用在賽馬的轉(zhuǎn)播的例子的圖像圖。圖7 (b)是表示在圖7 (a)中的攝像機(jī)的拍攝圖像的圖像圖。圖8( a )是將本實施方式的跟蹤裝置利用在棒球的轉(zhuǎn)播的例子的圖像圖。圖8 (b)是表示在圖8 (a)中的某一攝像機(jī)的拍攝圖像的圖像圖。圖8 (c)是表示在圖8 (a)中的不同的攝像機(jī)的拍攝圖像的圖像圖。圖8 (d)是表示在圖8(a)中的其他攝像機(jī)的拍攝圖像的圖像圖。標(biāo)號說明1跟蹤裝置2控制部分3拍攝部分4存儲部分5輸入接受部分6顯示部分21面部纟企測部分(特征信息檢測部件) 22面部核對部分(跟蹤對象核對部件) 23優(yōu)先級取得部分(優(yōu)先級取得部件) 24移動量計算部分 25拍攝控制部分(拍攝控制部件) 26位置掌握部分(位置掌握部件) 33拍攝裝置41面部信息數(shù)據(jù)庫(跟蹤對象信息)具體實施方式
基于圖1至圖8說明本發(fā)明的一實施方式則如下。以下，作為如下的裝置說明本實施方式的跟蹤裝置為跟蹤特定的對象而將映入拍攝圖像的特征 信息作為人物(人或物)的面部信息，從而核對面部信息。但是，只要是能 夠識別映入拍攝圖像的被攝體的信息，特征信息可以是任何信息。 [跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)]本實施方式的跟蹤裝置l包括控制部分2、拍攝部分3、存儲部分4、輸 入部分5以及顯示部分6。控制部分2內(nèi)置微型計算機(jī)，并根據(jù)計算機(jī)程序，通過輸入部分5所接 受的輸入操作等進(jìn)行動作，統(tǒng)一地控制跟蹤裝置1中的各種結(jié)構(gòu)的動作。此 外，控制部分2作為面部檢測部分21、面部核對部分22、優(yōu)先級取得部分 23、移動量計算部分24、拍攝控制部分25以及位置掌握部分26起作用。面部檢測部分21從拍攝部分3所拍攝的拍攝圖像中檢測映入該拍攝圖像 中的面部信息(面部)。面部核對部分22將面部^r測部件所^r測的面部信息與面部信息凝:據(jù)庫 (DB)41進(jìn)行核對，從而判定所檢測的面部是否為跟蹤對象，在所述面部信 息數(shù)據(jù)庫(DB ) 41中對于多個人物的面部信息與表示該面部信息的跟蹤順序 的優(yōu)先級相關(guān)聯(lián)地注冊。這里，假設(shè)面部信息是指面部圖像。此時，比較面 部圖像來判斷同一性的方法是通過以往公知的方法，即固有面部法、LFA (Local Feature Analysis )法、曲線映射法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、制約相互部分空間 法、擾動(perturbation)空間法、頻率分析法等來進(jìn)行。例如，如下進(jìn)行。使用Gabor小波變換(Gabor wavelettransform )等計 算面部圖像的特征量，通過計算與注冊在數(shù)據(jù)庫上的特征量之間的相似度， 從而進(jìn)行同一性的判斷，在相似度超過了預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，判斷為 兩者為同一個面部。雖然能這樣比較面部圖像來判斷同一性，但該判斷并不 限定于上述的方法。此外，面部核對部分22計算面部信息和包含在面部信息數(shù)據(jù)庫41中的 面部信息之間的相似度，若計算的相似度大于預(yù)先決定的認(rèn)證閾值時，判定 面部4全測部分21所檢測的面部信息為跟蹤對象，進(jìn)而計算以比所述預(yù)先決定 的認(rèn)證閾值大多少來表示的認(rèn)證可靠度。優(yōu)先級取得部分23從面部信息數(shù)據(jù)庫41中取得所檢測的面部信息的優(yōu) 先級。移動量計算部分24測定在檢測到的面部信息中優(yōu)先級更高的面部信息 的移動，并計算該優(yōu)先級更高的面部信息的移動量。例如可通過專利文獻(xiàn)5 等公知的方法，進(jìn)行在移動量計算部分24中的移動量的計算。拍攝控制部分25控制拍攝部分3,使得在拍攝圖像中繼續(xù)映入檢測到面 部信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的面部信息。此時，基于由移動量計算部分 24所計算的移動量，追隨優(yōu)先級更高的面部信息的移動進(jìn)行控制。優(yōu)選地， 例如通過對作為拍攝裝置33的攝像機(jī)的動作，具體地說，使攝像機(jī)的位置沿 左右、上下、前后移動來進(jìn)行的搖攝/傾斜、縮放、曝光變化或者在有多個攝 像機(jī)的情況下是切換攝像機(jī)等進(jìn)行控制，從而進(jìn)行拍攝部分3的控制。例如 可以通過將攝像機(jī)設(shè)置在軌道上的臺面來進(jìn)行所述攝像機(jī)的位置的移動。當(dāng) 然，只要能夠?qū)?yōu)先級更高的面部信息繼續(xù)映入拍攝圖像中，如何控制拍攝 部分是沒有關(guān)系的。此外，優(yōu)選地，控制使得攝像機(jī)的動作在拍攝圖像中的優(yōu)先級更高的面 部信息變化時進(jìn)行。更具體地說，優(yōu)選地，在優(yōu)先級更高的面部信息在拍攝 畫面內(nèi)的位置(即使在面部信息中包含的一部分，例如眼睛的位置變化也沒 有關(guān)系)、大小、斜率以及方向的至少一個有變化時，控制以進(jìn)行所述攝像 機(jī)的動作。當(dāng)然，也可以在除此之外的情況下，控制攝像機(jī)動作。此外，也可以是，拍攝控制部分25控制拍攝部分3，使得優(yōu)先級更高的 面部的大小和位置中的至少一個在拍攝圖像中始終成為一定。當(dāng)然，只要將 優(yōu)先級更高的面部在拍攝圖像中存在即可，但若將面部的大小在拍攝圖像中 設(shè)為一定，則能夠在拍攝圖像中容易發(fā)現(xiàn)優(yōu)先級更高的面部。此外，若將面 部的位置設(shè)為一定，則可以始終只觀察其一定的位置例如顯示拍攝圖像的顯 示畫面的中央，就能夠發(fā)現(xiàn)優(yōu)先級更高的面部信息。當(dāng)然，位置并不限定于 中央。這樣，通過將優(yōu)先級更高的面部的大小和位置的至少一個在拍攝圖像 中始終設(shè)為一定，從而能夠容易地進(jìn)行優(yōu)先級更高的面部的監(jiān)視。位置掌握部分26對面部檢測部分21所4企測的面部信息(面部)，繼續(xù)更 新用于表示面部坐標(biāo)信息的圖像中的坐標(biāo)(面部的位置)，從而繼續(xù)掌握在拍 攝圖像中的面部信息(面部)的位置，所述面部坐標(biāo)信息保存到裝置內(nèi)的未 圖示的面部位置保存區(qū)域(存儲器)中。這里，面部坐標(biāo)信息是對于面部檢 測部分21所檢測的面部信息(面部)在哪個位置存在的信息。然后，在時間
上由面部檢測部分21檢測到面部信息的拍攝圖像之后的拍攝圖像中，所述面 部檢測部分21再次檢測到相同的面部信息，并通過位置掌握部分26掌握了 其面部信息在拍攝圖像內(nèi)的位置的情況下，面部核對部分22不訪問面部信息 數(shù)據(jù)庫41。這是因為，對于作為優(yōu)先級更高的面部信息的當(dāng)前的跟蹤對象之 外的面部信息，也進(jìn)行在拍攝圖像內(nèi)的位置的掌握(跟蹤)。因此，能夠減少 面部核對部分22的核對次數(shù)，所以能夠減輕跟蹤裝置1的負(fù)擔(dān)。拍攝部分3包括具有多個攝像機(jī)的拍攝裝置33、攝像機(jī)驅(qū)動裝置31、 攝像機(jī)切換裝置32，并基于拍攝控制部分25的控制來進(jìn)行跟蹤對象的拍攝。 攝像機(jī)驅(qū)動裝置31是用于驅(qū)動拍攝裝置33中的攝像機(jī)的裝置，攝像機(jī)切換 裝置32是用于切換驅(qū)動對象的攝像機(jī)的裝置。此外，設(shè)為在拍攝裝置33中 的攝像機(jī)分別進(jìn)行搖攝/傾斜、縮放、曝光變化。在本實施方式中，圖示了具有多個攝像機(jī)，但也可以是一臺。此時，也 可以不具有攝像機(jī)切換裝置32。此外，也可以具有多個用于控制一臺或多臺 攝像機(jī)的跟蹤裝置1，其跟蹤裝置具有通信部分，通過相互進(jìn)行通信來跟蹤 優(yōu)先級更高的面部。存儲部分4由硬盤等的非易失性存儲裝置構(gòu)成。存儲部分4存儲面部信 息數(shù)據(jù)庫41。在該面部信息數(shù)據(jù)庫41中，對于多個人物的面部信息與用于 表示該面部信息的跟蹤順序的優(yōu)先級相關(guān)聯(lián)地注冊。例如參照圖2進(jìn)行說明，在面部信息數(shù)據(jù)庫41中，人物A的面部信息 和人物B的面部信息被注冊為人物A的面部的優(yōu)先級為1，人物B的面部的 優(yōu)先級為2。假設(shè)優(yōu)先級的數(shù)字少者優(yōu)先級更高。在圖2中，作為跟蹤對象 而只注冊了兩個人，但也可以注冊這以上的面部信息。此外，若對一個跟蹤 對象注冊多個面部信息(例如，正面、右側(cè)、左側(cè)、向上、向下等)而不是 對一個跟蹤對象只注冊一個面部信息的情況下，能夠更加正確地進(jìn)行在面部 核對部分22中的核對。此外，在面部信息數(shù)據(jù)庫41中，也可以注冊跟蹤對 象的姓名、特征點(例如，若是棒球選手，則防守位置等)等的有關(guān)跟蹤對 象的信息。這樣，在用戶設(shè)定或變更優(yōu)先級時能夠參照，所以有助于用戶。當(dāng)然，在面部信息數(shù)據(jù)庫41中附加優(yōu)先級的面部信息只有一個的情況 下，繼續(xù)跟蹤其面部信息。另外，也可以在面部信息數(shù)據(jù)庫41中只有一個面 部信息的情況下，即使對其一個面部信息沒有附加實際的優(yōu)先級，也作為被 附加了最高的優(yōu)先級的面部信息來取得優(yōu)先級。此外，也可以在只對多個面
部信息的一部分附加優(yōu)先級，而對其他的面部信息沒有附加的情況下，作為 對該其他的面部信息一律附加了最低的優(yōu)先級來取得優(yōu)先級。此外，在該存儲部分4中，也可以存儲用于控制所述跟蹤裝置1的各種 結(jié)構(gòu)的動作的控制程序、OS (operating system)程序、以及其他的各種程序。輸入部分5是跟蹤裝置1用于接受來自用戶的操作的接口 。輸入部分5 被設(shè)置為用戶可進(jìn)行對于跟蹤裝置1的操作，例如被設(shè)置為用戶可輸入在面 部信息數(shù)據(jù)庫中的優(yōu)先級的設(shè)定或者變更。因此，用戶可以從輸入部分5對 預(yù)先被注冊的面部信息數(shù)據(jù)庫41中所包含的面部信息，設(shè)定或者變更優(yōu)先 級。在沒有預(yù)先設(shè)定優(yōu)先級的情況下，也可以在檢測到?jīng)]有設(shè)定優(yōu)先級的面 部信息時進(jìn)行設(shè)定。此外，在檢測到?jīng)]有注冊在跟蹤對象信息中的面部信息 時，也可以附加優(yōu)先級后注冊到跟蹤對象信息中。例如在體育的轉(zhuǎn)播時等， 也可以對多個選手例如依次從有人氣的選手開始附加優(yōu)先順序來跟蹤。此外， 也可以隨時變更優(yōu)先級，在加入替補選手的情況等時可以新附加優(yōu)先級來跟 蹤。這些只是簡單的例示?；蛘?，也可以在檢測到?jīng)]有注冊在跟蹤對象信息 中的面部信息時，注冊到跟蹤對象信息中，使用戶設(shè)定優(yōu)先級。在輸入部分5中，例如設(shè)置了操作鍵/按鈕等，以提供給用戶操作。用戶 可以從該輸入部分5對跟蹤裝置1進(jìn)行各種指示例如跟蹤操作的開始、停止、 面部信息數(shù)據(jù)庫41的改寫、面部信息數(shù)據(jù)庫41的優(yōu)先順序的設(shè)定、變更等。 另外，也可以將輸入部分5與在顯示部分6中的顯示畫面兼用。即，例如輸 入部分5和顯示部分6的顯示畫面也可以設(shè)置一體型的觸摸面板。此時，在 顯示畫面顯示用戶可輸入的項目，通過用戶觸摸顯示有所期望的項目的顯示 區(qū)域，從而能夠?qū)Ω櫻b置1帶來指示。此時，為了觸摸到顯示區(qū)域，也可 以設(shè)置棒狀的操作部件等作為輸入部分5。顯示部分6包含顯示畫面(拍攝畫面)，是用于輸出(顯示)由拍攝裝 置所拍攝的拍攝圖像的部分。也可以設(shè)置多個顯示部分6,例如也可以設(shè)置 與攝像機(jī)相同個數(shù)。或者，也可以隔開顯示部分6的顯示畫面以照到來自多 個攝像機(jī)的圖像。此外，例如也可以具有聲音輸出部分(未圖示)，其用于輸出伴隨由拍 攝裝置33所拍攝的拍攝圖像的聲音。另外，也可以將面部核對部分22和面部信息數(shù)據(jù)庫41設(shè)置在外部的裝 置中，通過跟蹤裝置1和該外部的裝置進(jìn)行通信，從而進(jìn)行核對處理。此外，本發(fā)明的跟蹤裝置也可以不包括拍攝部分3或面部信息數(shù)據(jù)庫41 ， 也可以將控制部分2表現(xiàn)為本發(fā)明的跟蹤裝置。使用圖3 ( a) ~ ( c ),說明使用上述結(jié)構(gòu)的跟蹤裝置1進(jìn)行跟蹤的狀態(tài)。 這里，假設(shè)如圖2所示，預(yù)先在面部信息數(shù)據(jù)庫41中注冊了人物A的面部 信息和人物B的面部信息，以人物A的面部的優(yōu)先級為1,人物B的面部的 優(yōu)先級為2。假設(shè)優(yōu)先級的數(shù)字少者優(yōu)先級更高。首先，如圖3 (a)所示，假設(shè)在拍攝圖像50中，對人物A (的面部) 進(jìn)行跟蹤。這里，由于人物C沒有注冊在面部信息數(shù)據(jù)庫41中，所以不是跟 蹤對象。因此，作為跟蹤對象而對人物C通過位置掌握部分26只掌握面部位 置，但不進(jìn)行跟蹤。接著，如圖3(b)所示，假設(shè)在拍攝圖像50中進(jìn)入(framein,同一圖 的黑箭頭)作為跟蹤的優(yōu)先順序的優(yōu)先級比人物A高的人物B的面部。此時， 將跟蹤對象從人物A的面部切換為人物B的面部(同一圖的白箭頭)。此時， 由于人物C的面部不是跟蹤對象，所以只掌握面部位置。跟蹤對象成為人物 B的面部，人物A的面部作為優(yōu)先級低的跟蹤對象(追蹤對象)，只要人物 B的面部在拍攝圖像50內(nèi)，就只能掌握面部位置。然后，如圖3(c)所示，將人物B的面部作為跟蹤對象，人物B的面部 被收集到用于顯示拍攝圖像50的拍攝畫面的一定范圍51內(nèi)。此外，將人物 A的面部設(shè)為優(yōu)先級低的跟蹤對象(追蹤對象)，在畫面內(nèi)存在的情況下， 繼續(xù)確認(rèn)(掌握)其面部位置。在從這個狀態(tài)，人物B的面部因某種原因而 從拍攝圖像50消失的情況下，再次將人物A的面部設(shè)為跟蹤對象。此外， 由于人物C的面部移動到(flame out)圖l象之外，所以結(jié)束人物C的面部位 置的掌握(追蹤)。以上的跟蹤狀態(tài)的說明是設(shè)為由一臺攝像機(jī)進(jìn)行跟蹤。這里，攝像機(jī)可 以是一臺，也可以是多臺。接著，使用圖4 (a) ~ (c)說明在拍攝部分3中的攝像機(jī)的切換。在這 里，假設(shè)從攝像機(jī)1到攝像機(jī)2進(jìn)行切換。在圖4(a) (c)中，分別從左 開始順序地表示攝像機(jī)C2拍攝的圖像I2、攝像機(jī)C1拍攝的圖像Il、以及攝 像機(jī)C1和C2的拍攝范圍和被攝體之間的位置關(guān)系。此外，在圖4(a) (c) 中，假設(shè)帶點的圖像Il和12的區(qū)域為攝像機(jī)C1和攝像機(jī)C2的視場角重合 的部分。 如圖4 (a)所示，在攝像機(jī)C1的視場角內(nèi)存在跟蹤對象的人物P的面 部的情況下，用攝像機(jī)Cl對跟蹤對象的人物P的面部進(jìn)行跟蹤。在圖4 (b)中，若通過移動量計算部分24的計算，預(yù)測到跟蹤對象的 人物P從攝像機(jī)Cl的視場角移出，并且在攝像機(jī)C2的視場角中進(jìn)入跟蹤對 象的人物P，將畫面從攝像機(jī)C1拍攝的圖像Il切換到攝像機(jī)C2拍攝的圖像 12。通過拍攝控制部分25控制攝像機(jī)切換裝置32來進(jìn)行切換的控制。然后，如圖4 (c)所示，在攝像機(jī)C2的視場角內(nèi)存在跟蹤對象的人物 P的面部的情況下，用攝像機(jī)C2對跟蹤對象的人物P的面部進(jìn)行跟蹤。如上所述，即使在跟蹤裝置1中有多個跟蹤對象，且跟蹤對象有跟蹤的 優(yōu)先順序的情況下，拍攝部分3也被控制，使得在拍攝圖像中繼續(xù)捕捉優(yōu)先 級更高的面部，所以能夠進(jìn)行優(yōu)先級更高的跟蹤而不會經(jīng)由用戶的操作，由 于用戶也無需指定跟蹤對象，所以能夠減輕用戶的操作。因此，通過使用跟 蹤裝置1，即使存在對跟蹤有優(yōu)先順序的人物，也能夠自主地進(jìn)行跟蹤，而 不會麻煩用戶。[通過跟蹤裝置的跟蹤處理]使用圖5的流程圖，說明在跟蹤裝置1中的跟蹤處理的流程。另外，假 設(shè)在以下說明的處理之前，預(yù)先在面部信息數(shù)據(jù)庫41中注冊有設(shè)定了優(yōu)先級 的面部信息。首先，面部檢測部分21在拍攝圖像中檢測面部信息(以后省略為"面 部")，并判定在拍攝圖像內(nèi)是否存在面部(步驟1，以后省略為Sl)。這 里，面部的檢測可以繼續(xù)等到有被攝體進(jìn)入為止，也可以是攝像機(jī)例如進(jìn)行 活動(首振0 )等動作，從而在有被攝體進(jìn)入之后開始檢測。在檢測到面部的情況下(在S1中"是'，)，判斷檢測到的面部是否為在 圖像中掌握位置的面部(是否為在之前的幀中也存在的面部)(S2)。首先，說明在Sl中檢測到的面部為在圖像中沒有掌握位置的面部的情況 (在S2中"否")，之后敘述掌握位置的面部的情況(在S2中"是")。在Sl中檢測到的面部為在圖像中沒有掌握位置的面部的情況下(在S2 中"否")，面部核對部分22核對面部信息數(shù)據(jù)庫41，判定是否注冊有在 Sl中檢測的面部(S3)。這里的判定如下進(jìn)行。對檢測的面部和在面部信息 數(shù)據(jù)庫41中包含的面部信息之間的相似度進(jìn)行計算，在計算的相似度大于預(yù) 先決定的認(rèn)證閾值的情況下，判定為檢測的面部為跟蹤對象。進(jìn)而，計算以 比預(yù)先決定的認(rèn)證閾值大多少來表示的認(rèn)證可靠度。在注冊有在S1中檢測的面部的情況下(在S3中"是")，優(yōu)先級取得 部分23取得在S1中檢測的面部的優(yōu)先級(S4)。若取得優(yōu)先級，則接著判 定當(dāng)前跟蹤中的面部(優(yōu)先級更高的面部)是否在圖像中存在(S5)。在當(dāng) 前跟蹤中的面部在圖像中存在的情況下(在S5中"是")，比較在S1中檢 測的面部和當(dāng)前跟蹤中的面部之間的優(yōu)先級(S6 )。在Sl中檢測的面部和當(dāng) 前跟蹤中的面部之間的優(yōu)先級相同的情況下，判定在S3中的判定時所計算的 認(rèn)證可靠度與當(dāng)前跟蹤中的面部的認(rèn)證可靠度相比是否高(S7)。另外，假 設(shè)當(dāng)前跟蹤中的面部的認(rèn)證可靠度保持在未圖示的存儲器等。在面部的認(rèn)證可靠度的比較結(jié)果，在Sl中檢測的面部的認(rèn)證可靠度高的 情況下(在S7中"是")，從跟蹤對象中除去當(dāng)前的跟蹤對象的面部，并作 為優(yōu)先級低的跟蹤對象而將當(dāng)前的跟蹤對象的面部注冊到未圖示的存儲器等 中(S8)。在S6中，在S1中檢測的面部的優(yōu)先級高的情況下也進(jìn)至S8，并 從跟蹤對象中除去當(dāng)前的跟蹤對象的面部，作為優(yōu)先級低的跟蹤對象而將當(dāng) 前的跟蹤對象的面部注冊在未圖示的存儲器等中。此外，在S6中，在S1中檢測的面部的優(yōu)先級j氐的情況下，將在S1中 檢測的面部作為優(yōu)先級低的跟蹤對象而注冊在未圖示的存儲器等中(S10)， 進(jìn)至S18。此外，在S7中，在Sl中檢測的面部的認(rèn)證可靠度低的情況下(在 S7中"否")，也將在Sl中檢測的面部作為優(yōu)先級低的跟蹤對象而注冊在 未圖示的存儲器等中(S10),進(jìn)至S18。此外，在沒有注冊有在S3中檢測的面部的情況下(在S3中"否")， 將在S1中檢測的面部作為跟蹤對象而注冊在未圖示的存儲器等中(S9)，進(jìn) 至S18。此外，在S5中當(dāng)前跟蹤中的面部不在圖像中的情況下(在S5中"否，，)， 將處理對象的面部(這里是在Sl中^r測的面部)作為跟蹤對象而注冊在未圖 示的存儲器等中(S11)，進(jìn)至S18。此外，在將當(dāng)前的跟蹤對象的面部作為 優(yōu)先級低的跟蹤對象而注冊在未圖示的存儲器等中(S8)之后，也進(jìn)至Sll， 將處理對象的面部(這里是在Sl中檢測的面部)作為跟蹤對象而注冊在未圖 示的存儲器等中，進(jìn)至S18。接著，在S1中檢測的面部為在圖像中掌握位置的面部的情況下(在S2 中"是")，判定是否為當(dāng)前跟蹤中的面部(S12)。在是當(dāng)前跟蹤中的面部 的情況下(在S12中"是，，)，判定在圖像內(nèi)的中央附近是否有檢測的面部 (當(dāng)前跟蹤中的面部)(S13)。在圖像內(nèi)的中央附近沒有檢測的面部的情況下(在S13中"否")，拍攝控制部分25控制拍攝部分3，使得所檢測的面 部到圖像的中央附近(S14 )。在圖像內(nèi)的中央附近有檢測的面部的情況下(在 S13中"是")，或者在拍攝控制部分25控制拍攝部分3，使得所檢測的面 部到圖像的中央附近(S14)之后，進(jìn)至S18。S12中，不是當(dāng)前跟蹤中的面部的情況下(在S12中"否")，判定在 Sl中檢測的面部是否為優(yōu)先級低的面部(不是優(yōu)先級更高的面部的跟蹤對象) (S15)。在是優(yōu)先級低的面部的情況下(在S15中"是，，)，判定當(dāng)前跟蹤 中的面部是否在圖像內(nèi)(S16)。在不是優(yōu)先級低的面部的情況下(在S15 中"否")，或者當(dāng)前跟蹤中的面部在圖像內(nèi)的情況下(在S16中"是")， 進(jìn)至S18。另外，在S15中不是優(yōu)先級低的面部的情況是指跟蹤對象的情況。在S16中，當(dāng)前跟蹤中的面部不在圖像內(nèi)的情況下(在S16中"否")， 將在S1中檢測的面部作為跟蹤對象而注冊在未圖示的存儲器等中(S11)， 進(jìn)至S18。最后，將用于表示面部坐標(biāo)信息的圖像中的坐標(biāo)(面部的位置)改寫為 檢測坐標(biāo)(在S1中通過面部檢測部分21檢測到面部信息的位置)，從而更 新面部位置信息(S18)，所述面部坐標(biāo)信息保存在裝置的面部位置保存區(qū)域 (存儲器)中。另外，在S1中在圖像內(nèi)沒有檢測到面部的情況下(在S1中"否，，)， 刪除在存儲器等中注冊的跟蹤對象的信息、追蹤對象的信息(S17)，結(jié)束。 通過重復(fù)進(jìn)行如上所述的圖5所示的處理，從而進(jìn)行在跟蹤裝置1中的跟蹤 的處理。、接著，使用圖6的流程圖，說明在拍攝部分3中有多個攝像機(jī)的情況下 的攝像機(jī)的切換處理。在以下的說明中，將從攝像機(jī)1到攝像機(jī)2的切換作 為前提進(jìn)4于i兌明。如圖6所示，首先，判定在攝像機(jī)1的切換區(qū)域(圖4 (a) ~ (c)的 點區(qū)域)中是否有優(yōu)先級更高的面部(S51 )。在區(qū)域中沒有面部的情況下(在 S51中"否")，結(jié)束處理。在區(qū)域中有面部的情況下(在S51中"是")， 判定在攝像機(jī)Cl的前幀中的優(yōu)先級更高的面部的位置是否在切換區(qū)域之外 (S52)。在不是切換區(qū)域之外的情況下(在S52中"否")，結(jié)束處理。在 切換區(qū)域之外的情況下(在S52中"是")，判定在攝像機(jī)C2的切換區(qū)域 之外是否有優(yōu)先級更高的面部(S53)。在區(qū)域之外沒有該面部的情況下(在 S53中"否")，結(jié)束處理。在區(qū)域之外有該面部的情況下(在S53中"是")， 判定在攝像機(jī)C2的前幀中的優(yōu)先級更高的面部的位置是否為切換區(qū)域 (S54)。在不是切換區(qū)域的情況下(在S54中"否，，)，結(jié)束處理。在切換 區(qū)域的情況下(在S54中"是")，進(jìn)行從攝像機(jī)Cl到攝像機(jī)C2的切換(S55 )。如上那樣進(jìn)行攝像機(jī)的切換，但兩個以上的攝像機(jī)中的切換也同樣地進(jìn) 行，若捕捉到優(yōu)先級更高的面部的攝像機(jī)不能捕捉該優(yōu)先級更高的面部，則 被控制為由能夠捕捉該優(yōu)先級更高的面部的其他的攝像機(jī)來捕捉。[實施例1]使用圖7 (a)和(b)，說明假設(shè)將所述實施方式的跟蹤裝置1例如用 在賽馬的轉(zhuǎn)播中的情況。另外，此時，說明假設(shè)作為拍攝裝置33的攝像機(jī)只 有一臺的情況。預(yù)先，馬的面部作為面部信息而注冊在面部信息數(shù)據(jù)庫41中，假設(shè)優(yōu)先 級按人氣順序被附加為馬Hl為1,馬H5為2。此外，如圖7 (a)所示，攝 像機(jī)C1設(shè)置在軌道1上，可沿著馬的前進(jìn)方向而移動。此時，開始是如圖7 (b)所示那樣，控制攝像機(jī)C1來繼續(xù)跟蹤馬H5，使得開頭的馬H5成為拍 攝圖像I1的中心，但在馬H2進(jìn)入拍攝圖像I1時，在下一幀，攝像機(jī)C1被 控制-使馬H2成為畫面的中心。這樣，通過按照人氣的順序設(shè)定跟蹤的優(yōu)先級，從而能夠?qū)⒃谂臄z圖像 內(nèi)可識別的馬中的人氣最高的馬為中心構(gòu)成畫面。另外，也可以利用騎在馬上的騎手的面部來代替馬的面部。此時，將所 述騎手的面部作為面部信息而注冊在面部信息數(shù)據(jù)庫41中即可。另外，優(yōu)先 級可以按照所述騎手的人氣順序來附加，也可以按照所述騎手所騎的馬的人 氣順序來附加。[實施例2]使用圖8 (a) ~ (d)，說明假設(shè)將所述實施方式的跟蹤裝置1例如用在 圖8 (a)所示的棒球的轉(zhuǎn)播中的情況。此時，說明假設(shè)作為拍攝裝置33的攝 像機(jī)為三臺的情況。預(yù)先，選手的面部作為面部信息而注冊在面部信息數(shù)據(jù)庫41中，假設(shè)作 為跑壘員 >擊^求手>守場員的順序注冊了跟蹤的優(yōu)先級。
如圖8 (b) ~ (d)所示，在攝像機(jī)C1捕捉跑壘員A、在攝像機(jī)C2捕 捉守場員B、在攝像機(jī)C3捕捉守場員C，并且被控制為分別成為畫面11~13 的中心，分別進(jìn)行跟蹤。在攝像機(jī)C2中，在使得跑壘員A通過跑壘進(jìn)入攝 像機(jī)C2的視場角時，切換為跟蹤跑壘員A，即將跑壘員A成為畫面12的中 心。然后，若從視場角消失，則返回到守場員B的跟蹤。此外，在攝像機(jī)C3 中，也在跑壘員A通過跑壘進(jìn)入攝^^幾C3的視場角時，切換為跟蹤跑壘員 A,使得跑壘員A成為畫面13的中心。然后，若從視場角消失，則返回到守 場員C的跟蹤。這樣，能夠基于優(yōu)先級來進(jìn)行跟蹤。此外，在將實施方式的跟蹤裝置1例如用于足球的轉(zhuǎn)播的情況下.，也可 以按照例如前鋒>中鋒>后衛(wèi)>守門員或者主力選手>替補選手的順序設(shè)定優(yōu)先 級，進(jìn)行跟蹤。此外，例如為了防犯而跟蹤可疑的人物的情況下，也可以按 照通緝中的人物>有犯罪歷史的人物>其他人物的順序設(shè)定優(yōu)先級，進(jìn)行跟蹤。 此外，也可以在自行車竟賽、賽艇、賽車、摩托車比賽、馬拉松、接力賽、 田徑等中，按照第1人氣>第2人氣……的順序來設(shè)定優(yōu)先級，進(jìn)行跟蹤。此 外，在例如是業(yè)余棒球的轉(zhuǎn)播的情況下，也可以按選秀(draft)候補附加優(yōu) 先順序來跟蹤。另外，這些只是簡單的例示，對于跟蹤順序的附加方法沒有 限定，對于跟蹤對象也沒有限定。范圍內(nèi)可進(jìn)行各種變更。即，將在權(quán)利要求所述的范圍內(nèi)進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏?技術(shù)手段組合而得的實施方式以及實施例也包含在本發(fā)明的技術(shù)范圍中。最后，跟蹤裝置1的各個模塊，特別是控制部分2可以由硬件模塊構(gòu)成， 也可以如下那樣使用CPU通過軟件來實現(xiàn)。即，跟蹤裝置l包括用于執(zhí)行實現(xiàn)各個功能的控制程序的命令的CPU (central processing unit)、存小者了上述禾呈序的ROM ( read only memory)、 展開上述程序的RAM (random access memory)、存儲上述程序以及各種數(shù) 據(jù)的存儲器等的存儲裝置(存儲媒體)等。而且，也可以通過將以計算機(jī)可 讀取地方式記錄了作為實現(xiàn)上述功能的軟件的跟蹤裝置1的控制程序的程序 代碼(執(zhí)行格式程序、中間代碼程序、源程序)的記錄媒體提供給所述跟蹤 裝置1，其計算機(jī)(或者CPU或MPU)讀出記錄在記錄媒體中的程序代碼來 執(zhí)行，從而也可以實現(xiàn)本發(fā)明的目。
作為所述記錄媒體，例如可使用磁帶或卡帶等的帶類、包括軟盤(注冊商標(biāo))/硬盤等的磁盤或CD-ROM/MO/MD/DVD/CD-R等的光盤的盤類、IC 卡(包括存儲器卡)/光卡等的卡類、或者掩模ROM/EPROM/EEPROM/閃速 ROM等的半導(dǎo)體存儲器類等。此外，也可以與通信網(wǎng)絡(luò)可連接地構(gòu)成跟蹤裝置1,通過通信網(wǎng)絡(luò)來提 供所述程序代碼。作為該通信網(wǎng)絡(luò)，沒有特別限定，例如可利用因特網(wǎng)、內(nèi) 部網(wǎng)、特別網(wǎng)(extra net) 、 LAN、 ISDN、 VAN、 CATV通信網(wǎng)、虛擬專用 網(wǎng)(virtual private network)、電話線路網(wǎng)、移動通信網(wǎng)、衛(wèi)星通信網(wǎng)等。此 外，作為構(gòu)成通信網(wǎng)絡(luò)的傳輸媒體也沒有特別限定，例如可利用正EE1394、 USB、電力線傳輸、電纜TV線路、電話線、ADSL線路等有線，也可以利用 IrDA或遙控等的紅外線、Bluetooth (注冊商標(biāo))、802.11無線、HDR、便攜 電話網(wǎng)、衛(wèi)星線路、地面波數(shù)字網(wǎng)等的無線。另外，本發(fā)明也可以通過所述 程序代碼以電子化傳輸所具體化的、埋入載波的計算機(jī)數(shù)據(jù)信號的方式實現(xiàn)。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明可適用于跟蹤多個被攝體的系統(tǒng)中，例如可利用于防犯系統(tǒng)，此 外，還可以利用于電視會議、電視講座、體育轉(zhuǎn)播等各種用途。
權(quán)利要求
1. 一種跟蹤裝置，通過控制拍攝部分以跟蹤對象被繼續(xù)映入拍攝圖像中，從而捕捉該跟蹤對象，其特征在于，所述跟蹤裝置包括特征信息檢測部件，從拍攝圖像中檢測被映入該拍攝圖像中的特征信息；跟蹤對象核對部件，將所述檢測到的特征信息與跟蹤對象信息進(jìn)行核對，從而判定所述檢測到的特征信息是否為跟蹤對象，所述跟蹤對象信息中相關(guān)聯(lián)地注冊有對于多個人物的特征信息與用于表示該特征信息的跟蹤順序的優(yōu)先級；優(yōu)先級取得部件，在所述檢測到的特征信息為跟蹤對象的情況下，從所述跟蹤對象信息中取得該檢測到的特征信息的優(yōu)先級；以及拍攝控制部件，基于所述取得的優(yōu)先級，控制所述拍攝部分，使得檢測到所述特征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。
2. 如權(quán)利要求1所述的跟蹤裝置，其特征在于， 所述特征信息是用于表示人物的面部特征的面部信息。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的跟蹤裝置，其特征在于， 包括位置掌握部件，對于所述特征信息檢測部件所檢測的特征信息，繼續(xù)掌握在拍攝圖像內(nèi)的位置，在時間上由所述特征信息檢測部件檢測到特征信息的拍攝圖像之后的拍 攝圖像中，所述特征信息檢測部件再次檢測到相同的特征信息，并通過所述 位置掌握部件掌握了其特征信息在拍攝圖像內(nèi)的位置的情況下，所述跟蹤對 象核對部件省去所述核對。
4. 如權(quán)利要求1至3的任一項所述的跟蹤裝置，其特征在于， 拍攝部分包括多個拍攝裝置，所述拍攝控制部件控制拍攝部分，使得若捕捉了所述優(yōu)先級更高的特征 信息的拍攝裝置不能捕捉該優(yōu)先級更高的特征信息，則由能夠捕捉該優(yōu)先級 更高的特征信息的其他拍攝裝置來捕4足。
5. 如權(quán)利要求1至4的任一項所述的跟蹤裝置，其特征在于，包括 輸入部分，被設(shè)置為用戶可輸入在所述跟蹤對象信息中的優(yōu)先級的設(shè)定或者變更。
6. 如權(quán)利要求1至5的任一項所述的跟蹤裝置，其特征在于， 所述跟蹤對象核對部件計算所述特征信息;險測部件所^r測的特征信息和在所述跟蹤對象信息中包含的特征信息之間的相似度，若所計算的相似度大 于預(yù)先決定的認(rèn)證閾值，則判定該檢測到的特征信息為跟蹤對象，此外，還 計算用于表示比所述預(yù)先決定的認(rèn)證閾值大多少的認(rèn)證可靠度，在所述優(yōu)先級為相同值的特征信息被映入多個所述拍攝圖像的情況下， 所述拍攝控制部件控制拍攝部分，使得比所述算出的認(rèn)證可靠度大的特征信 息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。
7. 如權(quán)利要求1至6的任一項所述的跟蹤裝置，其特征在于， 所述拍攝控制部件控制所述拍攝部分，使得所述優(yōu)先級更高的特征信息的大小和位置中的至少一個在拍攝圖像內(nèi)始終成為一定。
8. —種跟蹤方法，通過控制拍攝部分以跟蹤對象被繼續(xù)映入拍攝圖像中， 從而捕捉該跟蹤對象，其特征在于，所述跟蹤方法包括特征信息檢測步驟，從拍攝圖像中檢測被映入該拍攝圖像中的特征信息； 跟蹤對象核對步驟，將所述檢測到的特征信息與跟蹤對象信息進(jìn)行核對， 從而判定所述檢測到的特征信息是否為跟蹤對象，所述跟蹤對象信息中相關(guān) 聯(lián)地注冊有對于多個人物的特征信息與用于表示該特征信息的跟蹤順序的優(yōu) 先級；優(yōu)先級取得步驟，在所述檢測到的特征信息為跟蹤對象的情況下，從所 述跟蹤對象信息中取得該;險測到的特征信息的優(yōu)先級；以及拍攝控制步驟，基于所述取得的優(yōu)先級，控制所述拍攝部分，使得檢測 到所述特征信息的拍攝圖像中優(yōu)先級更高的特征信息被繼續(xù)映入拍攝圖像 中。
9. 一種跟蹤裝置的控制程序，用于使權(quán)利要求1至7的任一項所述的跟 蹤裝置動作，用于使計算機(jī)作為所述跟蹤裝置中的所述各個部件起作用。
10. —種計算機(jī)可讀取的記錄媒體，記錄了權(quán)利要求9所述的跟蹤裝置 控制程序。
全文摘要
跟蹤裝置(1)包括面部檢測部分(21)，從拍攝圖像中檢測面部信息；面部核對部分(22)，將所檢測的面部信息與面部信息數(shù)據(jù)庫(41)進(jìn)行核對，從而判定映入該拍攝圖像中的面部信息是否為跟蹤對象，在所述面部信息數(shù)據(jù)庫(41)中相關(guān)聯(lián)地注冊有對于多個人物的面部信息與用于表示該面部信息的跟蹤順序的優(yōu)先級；優(yōu)先級取得部分(23)，在映入所述拍攝圖像中的面部信息為跟蹤對象的情況下，從面部信息數(shù)據(jù)庫(41)取得映入所述拍攝圖像中的面部信息的優(yōu)先級；以及拍攝控制部分(25)，基于所取得的優(yōu)先級，控制拍攝部分(3)，使得所述拍攝圖像中優(yōu)先級更高的面部信息被繼續(xù)映入拍攝圖像中。
文檔編號G06T7/00GK101401426SQ20078000898
公開日2009年4月1日 申請日期2007年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月15日
發(fā)明者井上智裕, 千賀正敬, 垣內(nèi)崇, 桑野悟 申請人:歐姆龍株式會社