專利名稱：自動規(guī)劃經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)進(jìn)入路徑的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種裝置以及一種方法，用于自動規(guī)劃在身體部位、特別是肺上經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)的進(jìn)入路徑。
背景技術(shù)：
經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)是一種特別保護(hù)患者的介入技術(shù)。例如，在肺上活體組織檢查時或者在其它最小侵入手術(shù)時，將針刺入胸腔并直達(dá)目標(biāo)位置。在那里提取組織或者進(jìn)行計(jì)劃的介入。隨后再次將針拔出，從而只留下很小的穿刺部位。但在肺上的這種手術(shù)經(jīng)常傷及血管，從而會造成隨后必須止住的內(nèi)部出血。如果在至目標(biāo)位置的進(jìn)入路徑上傷及更大的支氣管，那么空氣會進(jìn)入肺組織并引起需要隨后治療的所謂氣胸。
目前借助于成像方法進(jìn)行穿刺部位的規(guī)劃，一般情況下借助于計(jì)算機(jī)斷層造影進(jìn)行。在此，在計(jì)算機(jī)斷層造影的3D圖像數(shù)據(jù)中，從目標(biāo)位置出發(fā)經(jīng)過肋骨在皮膚上尋找適當(dāng)?shù)拇┐滩课?。穿刺部位與目標(biāo)位置之間進(jìn)入路徑上的血管和支氣管規(guī)劃時迄今為止大多不予考慮。特別是直接處于肋骨后的損傷部位或者更深的目標(biāo)位置情況下，證明這種方法會造成失誤并在失誤情況下導(dǎo)致耗費(fèi)時間和增加患者痛苦的步驟重復(fù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，提供一種裝置以及一種方法，可以自動規(guī)劃在身體部位、特別是肺上經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)的進(jìn)入路徑。
上述技術(shù)問題是通過本發(fā)明的裝置和方法得以解決的。該裝置以及該方法具有優(yōu)點(diǎn)的構(gòu)成可以參閱后面的說明書以及實(shí)施例。
用于自動規(guī)劃在身體部位、特別是肺上經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)進(jìn)入路徑的裝置除了用于儲存3D圖像數(shù)據(jù)的存儲單元外，還包括至少一個分割模塊、規(guī)劃模塊、顯示模塊以及交互作用模塊。
分割模塊在所儲存的3D圖像數(shù)據(jù)內(nèi)自動分割骨或骨骼部分例如像肋骨、肩或者脊柱，血管和需要時其它受手術(shù)侵害的單元例如像支氣管。在此，3D圖像數(shù)據(jù)可以來自適當(dāng)?shù)?D成像模態(tài)，特別是計(jì)算機(jī)斷層造影或者核磁共振斷層造影。不言而喻，也可以是其它成像模態(tài)的圖像數(shù)據(jù)，只要這些模態(tài)可以分割圖像數(shù)據(jù)中的骨、血管和其它受手術(shù)侵害的單元。分割本身以公知的方式利用在最簡單的構(gòu)成中以閾值為基礎(chǔ)的適當(dāng)分割技術(shù)進(jìn)行。專業(yè)人員從醫(yī)學(xué)成像的圖像處理中已知大量用于此目的的分割技術(shù)。
規(guī)劃模塊在一個或者多個預(yù)先規(guī)定的路徑幾何形狀、目標(biāo)位置和被分割的骨和單元基礎(chǔ)上自動確定一個或者多個至目標(biāo)位置的進(jìn)入路徑，這些路徑不經(jīng)過骨并不穿過或者僅最小部分穿過血管和其它受手術(shù)侵害的單元。例如直線路徑或者具有確定半徑的彎曲路徑的路徑幾何形狀，可以或者通過使用者預(yù)先規(guī)定或者由用于選擇的裝置提供給使用者。在此，一般情況下在采用直線剛性器械例如剛性針或者剛性套針手術(shù)時選擇直線路徑。在彎曲的器械例如彎針情況下可以對應(yīng)地預(yù)先規(guī)定適當(dāng)彎曲的路徑幾何形狀。相同情況也適用于因其缺少強(qiáng)度而在介入時彎曲的薄針。在這些預(yù)先規(guī)定的路徑幾何形狀的基礎(chǔ)上，規(guī)劃模塊計(jì)算至目標(biāo)位置的一個或者多個適合的進(jìn)入路徑。這種計(jì)算可以通過掌握骨、血管和其它單元的位置，從例如肋骨(可能還有脊柱和肩)、在肺的情況下從血管和支氣管的分割步驟中進(jìn)行，從3D圖像數(shù)據(jù)中皮膚表面的位置和可以事先通過使用者在三維圖像數(shù)據(jù)組的顯示中做出標(biāo)記的穿刺部位的三維位置進(jìn)行。在此，確定適當(dāng)?shù)娜S進(jìn)入路徑僅是一個可以通過適當(dāng)算法解決的幾何形狀問題。在一個實(shí)施例中，為此可以在皮膚表面上預(yù)先規(guī)定大量相同分布的起始位置，將它們分別以預(yù)先規(guī)定的路徑幾何形狀與目標(biāo)位置連接。在另一個實(shí)施例中采取相反的步驟。從受侵害器官的該位置出發(fā)，一族不同的路徑以各自預(yù)先規(guī)定的路徑幾何形狀處于皮膚表面的方向上。然后，從可供使用的進(jìn)入路徑的集合中，然后以兩種實(shí)施例分別選出不經(jīng)過骨或骨骼部分并不穿過被分割的單元、特別是血管或者支氣管的進(jìn)入路徑。在此，這樣確定一個或者多個進(jìn)入路徑，使其盡可能、也就是對于盡可能大部分的血管保持與血管取決于血管直徑的預(yù)先規(guī)定的安全距離。此外，可以在兩種實(shí)施例中預(yù)先規(guī)定，在多個合適的進(jìn)入路徑情況下僅選擇提供最短進(jìn)入路程和/或最小傷害危險(xiǎn)的進(jìn)入路徑。
顯示模塊用于顯示3D圖像數(shù)據(jù)和/或從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)，以及用于顯示在3D圖像數(shù)據(jù)和/或從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)中通過規(guī)劃模塊確定的進(jìn)入路徑。導(dǎo)出的影響數(shù)據(jù)例如可以是MPR顯示(MPRMulti Planar Reformatting，多平面重整)。與顯示模塊緊密相關(guān)的是具有用戶接口的交互作用模塊，它用于交互式選擇和/或修正通過規(guī)劃模塊確定的進(jìn)入路徑，以及用于在3D圖像數(shù)據(jù)或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)的顯示中對目標(biāo)位置做出標(biāo)記。因此，使用者可以通過交互作用模塊在所顯示的3D圖像數(shù)據(jù)中對最小侵入手術(shù)所要求的目標(biāo)位置做出標(biāo)記。然后，將這種目標(biāo)位置傳輸?shù)揭?guī)劃模塊內(nèi)，以確定適合的進(jìn)入路徑。此外，交互作用模塊可以用于在多個適合進(jìn)入路徑的情況下在顯示中選出這些進(jìn)入路徑中的一個或者也可以事后在分布中進(jìn)行修正。不言而喻，3D圖像數(shù)據(jù)的顯示在此由使用者以適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行調(diào)整，特別是放大、縮小、移動或者旋轉(zhuǎn)。為此可以實(shí)現(xiàn)用于顯示三維圖像數(shù)據(jù)的所有技術(shù)。規(guī)劃模塊優(yōu)選地也具有接口，通過該接口可以從其它應(yīng)用程序(例如像計(jì)算機(jī)輔助檢測工具)中傳輸器官傷害坐標(biāo)。
下面主要借助肺上手術(shù)時的優(yōu)選用途介紹該方法和該裝置，其中，例如肋骨作為骨而血管以及支氣管作為受手術(shù)侵害的單元被分割并且在規(guī)劃中予以考慮。不過，下面的說明毫無問題地也可以轉(zhuǎn)移到例如頸/項(xiàng)部位手術(shù)情況下的其它身體部位上。
在該裝置的優(yōu)選實(shí)施方式中，這樣構(gòu)成規(guī)劃模塊，使其在確定或者計(jì)算進(jìn)入路徑時考慮該路徑與肋骨預(yù)先規(guī)定的安全距離。這種安全距離在該裝置上可以固定預(yù)先確定或者也可以事先由使用者通過交互作用模塊輸入。相同情況也適用于與血管和/或支氣管的安全距離。相應(yīng)的血管和/或支氣管直徑越大，這種安全距離也就必須越大。因此，在這種情況下該裝置上儲存的或者通過使用者輸入的安全距離作為相關(guān)支氣管和/或血管直徑的函數(shù)被規(guī)定或選擇。進(jìn)入路徑要經(jīng)過的支氣管和/或血管的直徑也可以從分割的數(shù)據(jù)中自動確定。
在規(guī)劃進(jìn)入路徑時，會出現(xiàn)規(guī)劃模塊找不到不穿過血管和/或支氣管或者提供與血管和/或支氣管足夠安全距離的適合進(jìn)入路徑。在這種情況下，向使用者顯示最小部分穿過血管和/或支氣管的進(jìn)入路徑。與各自所規(guī)劃的進(jìn)入路徑垂直的多平面重建使得潛在的傷害危險(xiǎn)可視化。進(jìn)入路徑的顯示最好這樣在視覺上凸顯出來，使得使用者可以在顯示中識別出由進(jìn)入路徑穿過的相關(guān)支氣管和/或血管的位置和/或其尺寸或直徑。視覺上凸顯例如可以通過彩色標(biāo)記進(jìn)行。這樣可以讓使用者在選擇該進(jìn)入路徑時快速瀏覽和風(fēng)險(xiǎn)評估。
因此，在任何情況下使用者均可以從該顯示中識別他必須在該穿刺部位上開始其手術(shù)并必須在該方向上進(jìn)行穿刺的一個或者多個適合的進(jìn)入路徑。在使用器械，例如上面裝有位置傳感器的活體組織檢查針，可以在手術(shù)期間通過導(dǎo)航系統(tǒng)采集和顯示器械尖端的位置情況下，也可以附加監(jiān)測手術(shù)。為此，器械尖端的利用導(dǎo)航系統(tǒng)所采集的三維位置優(yōu)選地各自帶有所選擇的進(jìn)入路徑而淡入到三維圖像數(shù)據(jù)組或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)的顯示中。這使得使用者可以與所選擇的進(jìn)入路徑相應(yīng)地精確定位和引導(dǎo)器械。不言而喻，導(dǎo)航系統(tǒng)在這種情況下必須相應(yīng)地利用3D圖像數(shù)據(jù)在該裝置上記錄。這種記錄，也就是導(dǎo)航系統(tǒng)三維坐標(biāo)系和3D圖像數(shù)據(jù)的對應(yīng)，對于成像醫(yī)學(xué)技術(shù)領(lǐng)域的專業(yè)人員來說是足夠公知的。
因此，本發(fā)明的裝置和該裝置工作所依據(jù)的所屬方法可供肺上經(jīng)由皮膚的最小侵害手術(shù)保護(hù)患者的自動路徑規(guī)劃使用。為此，僅需要肺的三維圖像數(shù)據(jù)組，例如像它可以利用計(jì)算機(jī)斷層造影所記錄的那樣。此外，使用者在這種最簡單的實(shí)施方式中僅需在三維圖像數(shù)據(jù)的顯示中對目標(biāo)位置做出標(biāo)記，然后由規(guī)劃模塊接收。然后，通過顯示模塊通常在監(jiān)視器上向使用者顯示一個或者多個適合的進(jìn)入路徑。通過這種自動規(guī)劃可以盡可能地避免因規(guī)劃失誤而造成對血管或者支氣管的傷害，從而消除復(fù)雜的再處理。


下面借助于一種不是用來限制由權(quán)利要求書預(yù)先規(guī)定的保護(hù)范圍的實(shí)施例、結(jié)合附圖再次簡要介紹本裝置和所屬的方法。其中圖1示意地示出了本裝置各模塊的視圖；以及圖2示出本方法中方法過程的例子。
具體實(shí)施例方式
下面舉例描述的方法的目的是對于肺上經(jīng)由皮膚的活體組織檢查保護(hù)患者的自動路徑規(guī)劃。在此，從肺的三維數(shù)據(jù)組1出發(fā)，該數(shù)據(jù)組在確定的呼吸階段上借助于計(jì)算機(jī)斷層造影拍攝。該三維數(shù)據(jù)組1(參照圖2)儲存在圖1所示裝置的存儲單元10內(nèi)。在此，該裝置還包括帶有顯示屏13的顯示模塊12、交互作用模塊14(在本實(shí)施例中具有鼠標(biāo)15和鍵盤16)、分割模塊11以及規(guī)劃模塊17。
如圖2所示，通過分割模塊11在所儲存的三維數(shù)據(jù)組1中進(jìn)行肋骨2的自動分割、支氣管3的自動分割以及血管4的自動分割。此外，如果手術(shù)需要的話，在分割模塊11內(nèi)也可以確定肺葉和肺段。與分割的同時、分割開始前或者分割之后，由使用者通過交互作用模塊14在監(jiān)視器13上所顯示的三維數(shù)據(jù)組1中對介入的目標(biāo)做出標(biāo)記。在分割步驟和目標(biāo)標(biāo)記5之后，在規(guī)劃模塊17上這樣進(jìn)行進(jìn)入路經(jīng)的自動規(guī)劃，使得盡可能少的支氣管和血管處于進(jìn)入路徑上并使所需的穿刺部位與目標(biāo)位置之間存在以安全距離經(jīng)過肋骨的盡可能短的直線連接。適合的安全距離可以根據(jù)血管和支氣管尺寸預(yù)先規(guī)定。如果希望，代之以直線進(jìn)入路徑也可以規(guī)劃彎曲的路徑。在此，考慮因其強(qiáng)度不夠在介入時彎曲的薄針可能的彎曲半徑。不言而喻，也可以考慮預(yù)先定義的、也就是所要求的彎曲半徑。將所找到的進(jìn)入路徑在監(jiān)視器13上向使用者顯示并可以由他選擇和在需要時適當(dāng)?shù)匦薷?。圖2中通過步驟6概括出路徑規(guī)劃和顯示以及交互式修改。
如果沒有找到適合的路徑，那么向使用者顯示可選擇性，其中，不能排除對血管和/或支氣管的傷害。同時在監(jiān)視器13上顏色突出地顯示處于相應(yīng)進(jìn)入路徑上的血管和支氣管以及其直徑和其位置用于風(fēng)險(xiǎn)評估。然后，使用者可以決定是否選擇和需要時選擇哪些所提出的進(jìn)入路徑。
介入期間借助于適合的方法在步驟7中確定患者的呼吸階段并向使用者顯示。他由此可以在也進(jìn)行三維數(shù)據(jù)組1測量的同一階段上進(jìn)行介入。按照這種方式，保證圖像拍攝時和介入時解剖學(xué)狀況之間最小的失誤。如果與介入同時借助于導(dǎo)航工具確定針尖的位置(如通過步驟8所體現(xiàn)的那樣)，那么可以將該位置淡入到介入期間在監(jiān)視器13上顯示的3D圖像數(shù)據(jù)組內(nèi)，并因此使手術(shù)變得容易。規(guī)劃和介入的這種共同顯示對應(yīng)于圖2視圖中的步驟9。
權(quán)利要求
1.一種用于自動規(guī)劃身體部位上經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)進(jìn)入路徑的裝置，具有至少-一個用于儲存身體部位的3D圖像數(shù)據(jù)(1)的存儲單元(10)，-一個分割模塊(11)，它自動分割3D圖像數(shù)據(jù)(1)中的骨、血管和需要時其它受手術(shù)侵害的單元，-一個規(guī)劃模塊(17)，它在一個或者多個預(yù)先規(guī)定的路徑幾何形狀、目標(biāo)位置和被分割的骨、血管和其它受手術(shù)侵害的單元基礎(chǔ)上自動確定一個或者多個至目標(biāo)位置的進(jìn)入路徑，這些路徑不經(jīng)過骨并不穿過或者僅最小部分穿過血管和其它受手術(shù)侵害的單元，其中，這樣構(gòu)成規(guī)劃模塊(17)，使一個或者多個通過規(guī)劃模塊(17)確定的進(jìn)入路徑盡可能保持與血管的取決于血管直徑的預(yù)先規(guī)定的安全距離，-一個顯示模塊(12)，它用于顯示3D圖像數(shù)據(jù)(1)或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)，并且用于顯示在3D影像數(shù)據(jù)(1)和/或者從中導(dǎo)出的影像數(shù)據(jù)中通過計(jì)劃模塊確定的進(jìn)入路徑，以及-一個具有用戶接口的交互作用模塊(14)，它用于交互式選擇和/或修正通過規(guī)劃模塊(17)確定的進(jìn)入路徑，以及用于在3D圖像數(shù)據(jù)(1)或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)中對目標(biāo)位置做標(biāo)記(5)。
2.按權(quán)利要求1所述的用于自動規(guī)劃肺上經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)進(jìn)入路徑的裝置，其中，分割模塊(11)在3D圖像數(shù)據(jù)(1)中自動分割骨骼部分、血管和支氣管，而規(guī)劃模塊(17)自動確定至目標(biāo)位置的一個或者多個進(jìn)入路徑，這些進(jìn)入路徑不經(jīng)過骨骼部分并不穿過或者僅小部分或者僅最小部分穿過血管和支氣管。
3.按權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，這樣構(gòu)成規(guī)劃模塊(17)，使通過規(guī)劃模塊(17)確定的一個或者多個進(jìn)入路徑保持與骨或者骨骼部分預(yù)先規(guī)定的安全距離。
4.按權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，這樣構(gòu)成規(guī)劃模塊(17)，使通過規(guī)劃模塊(17)確定的一個或者多個進(jìn)入路徑盡可能保持與支氣管的取決于支氣管的直徑預(yù)先規(guī)定的安全距離。
5.按權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，交互作用模塊(14)用于輸入與血管和/或與骨和/或與骨骼部分的安全距離，規(guī)劃模塊在其基礎(chǔ)上確定一個或者多個進(jìn)入路徑。
6.按權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，這樣構(gòu)成顯示模塊(12)，使其在通過規(guī)劃模塊(17)確定的進(jìn)入路徑穿過血管和/或支氣管或者不保持至少一個安全距離的情況下，在視覺上凸顯有關(guān)血管和/或支氣管和/或其位置和直徑。
7.按權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，這樣構(gòu)成顯示模塊(12)，使其在經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)時使用將手術(shù)所使用的器械尖端的瞬時位置提供到該裝置的導(dǎo)航系統(tǒng)情況下，將該瞬時位置在3D圖像數(shù)據(jù)(1)或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)顯示中顯示。
8.按權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，交互作用模塊(14)用于輸入路徑幾何形狀，在其基礎(chǔ)上規(guī)劃模塊確定一個或者多個進(jìn)入路徑。
9.按權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，這樣構(gòu)成規(guī)劃模塊(17)，使其在與目標(biāo)位置最短或者簡單彎曲路程的前提下確定一個或者多個進(jìn)入路徑。
10.一種用于自動規(guī)劃身體部位上經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)進(jìn)入路徑的方法，其中，-提供身體部位的3D圖像數(shù)據(jù)(1)，-從3D圖像數(shù)據(jù)(1)中自動分割骨、血管以及需要時其它受手術(shù)侵害的單元，-在3D圖像數(shù)據(jù)(1)和/或從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)的顯示中由使用者對目標(biāo)位置在3D圖像數(shù)據(jù)(1)中做出標(biāo)記，-在一個或者多個預(yù)先規(guī)定的路徑幾何形狀、目標(biāo)位置和分割的骨、血管和其它受手術(shù)侵害的單元基礎(chǔ)上自動確定一個或者多個至目標(biāo)位置的進(jìn)入路徑，這些路徑不經(jīng)過骨并不穿過或者僅最小部分穿過血管和其它受手術(shù)侵害的單元，其中，這樣確定一個或者多個預(yù)先規(guī)定的進(jìn)入路徑，使其盡可能保持與血管取決于血管的直徑預(yù)先規(guī)定的安全距離，以及-在3D圖像數(shù)據(jù)(1)或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)的顯示中向使用者顯示該一個或者多個進(jìn)入路徑，以便提供信息和/或交互式選擇和/或修正。
11.按權(quán)利要求10所述用于自動規(guī)劃肺上經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)進(jìn)入路徑的方法，其中，從3D圖像數(shù)據(jù)(1)中自動分割骨骼部分、血管和支氣管(2至4)并且確定一個或者多個至目標(biāo)位置的進(jìn)入路徑，這些進(jìn)入路徑不經(jīng)過骨骼部分并不穿過或者僅最小部分穿過血管和支氣管。
12.按權(quán)利要求10或11所述的方法，其特征在于，這樣確定該一個或者多個進(jìn)入路徑，使其保持與骨或者骨骼部分的預(yù)先規(guī)定的安全距離。
13.按權(quán)利要求10至12中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，這樣確定該一個或者多個進(jìn)入路徑，使其盡可能保持與支氣管的取決于支氣管的直徑的預(yù)先規(guī)定的安全距離。
14.按權(quán)利要求10至13中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，與血管和/或骨或者骨骼部分和/或支氣管的安全距離由使用者預(yù)先規(guī)定。
15.按權(quán)利要求10至14中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在確定穿過血管和/或支氣管的進(jìn)入路徑時或者不保持至少一個預(yù)先規(guī)定的安全距離時，向使用者在視覺上凸顯有關(guān)的血管和/或支氣管和/或其位置和直徑。
16.按權(quán)利要求10至15中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)時使用提供手術(shù)所使用的器械尖端的瞬時位置的導(dǎo)航系統(tǒng)情況下，向使用者顯示在3D圖像數(shù)據(jù)或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)中的該瞬時位置。
17.按權(quán)利要求10至16中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，使用者預(yù)先規(guī)定或者選擇一個或者多個路經(jīng)幾何形狀。
18.按權(quán)利要求10至17中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，該一個或者多個進(jìn)入路徑在與目標(biāo)位置最短的路程或者簡單彎曲的路程前提下確定。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種裝置和方法，用于自動規(guī)劃身體部位、特別是肺經(jīng)由皮膚的最小侵入手術(shù)的進(jìn)入路徑。在此，提供身體部位的3D圖像數(shù)據(jù)(1)，從中自動分割骨以及受手術(shù)侵害的單元。在3D圖像數(shù)據(jù)和/或從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)的顯示中，由使用者在3D圖像數(shù)據(jù)中對目標(biāo)位置做出標(biāo)記(5)。在一個或者多個預(yù)先規(guī)定的路徑幾何形狀、目標(biāo)位置和被分割數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，通過規(guī)劃模塊(17)自動確定一個或者多個至目標(biāo)位置的進(jìn)入路徑，這些路徑不經(jīng)過骨并不穿過或者僅最小部分穿過受手術(shù)侵害的單元。在監(jiān)視器(13)上的3D圖像數(shù)據(jù)(1)或者從中導(dǎo)出的圖像數(shù)據(jù)的顯示中向使用者顯示該一個或者多個進(jìn)入路徑，以便提供信息和/或交互式選擇和/或修正。
文檔編號G06T7/40GK1907233SQ20061015134
公開日2007年2月7日 申請日期2006年8月7日 優(yōu)先權(quán)日2005年8月5日
發(fā)明者盧茨·岡德爾 申請人:西門子公司