一種stm32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)及控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，包括一STM32單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和多路步進(jìn)電機(jī)，所述STM32單片機(jī)和所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，單片機(jī)控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行，采用本發(fā)明可利用單片機(jī)的定時(shí)器資源模擬FPGA里的CLK時(shí)鐘信號(hào)，把定時(shí)器中斷函數(shù)里的代碼執(zhí)行時(shí)間近似成一個(gè)時(shí)刻點(diǎn)(相對(duì)于低速的步進(jìn)電機(jī))，來(lái)模擬FPGA的并行執(zhí)行效果，對(duì)多路電機(jī)進(jìn)行同步控制，控制靈活，成本低。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及單片機(jī)控制系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種STM32單片機(jī)控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在嵌入式控制領(lǐng)域里，步進(jìn)電機(jī)是工業(yè)控制中的一種常用執(zhí)行部件，具有控制靈活、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)，因而在許多設(shè)備和裝置中常被采用。而對(duì)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行同步控制，傳統(tǒng)的嵌入式解決方案是采用FPGA或CPLD等芯片。采用FPGA芯片雖然可以精確地對(duì)多路步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行同時(shí)控制，但其成本高昂。由于單片機(jī)里的程序是一條條順序執(zhí)行的，對(duì)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)的控制也只能是一個(gè)緊接著一個(gè)順序地進(jìn)行。若要采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)N個(gè)電機(jī)的同步控制，則要用N+1塊單片機(jī);其中的N塊單片機(jī)負(fù)責(zé)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)N個(gè)電機(jī)，另外的一塊負(fù)責(zé)整體控制，通過(guò)串口命令對(duì)其他的N個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制，這樣也可以達(dá)到同步控制的目的，但是非常浪費(fèi)單片機(jī)資源。
[0003]因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)及控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中同步控制步進(jìn)電機(jī)存在如下問(wèn)題:
[0005]1.采用FPGA或CPLD等芯片雖然可以精確地對(duì)多路電機(jī)同時(shí)控制，但其成本高昂。
[0006]2.若要采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)N個(gè)電機(jī)的同步控制則要用N+1塊單片機(jī)，
[0007]非常浪費(fèi)單片機(jī)資源。
[0008]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0009]一種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，包括一STM32單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和多路步進(jìn)電機(jī)，所述STM32單片機(jī)和所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，單片機(jī)控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行。
[0010]所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，所述每一路步進(jìn)電機(jī)配置有一個(gè)用于復(fù)位的位置傳感器。
[0011]所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，所述STM32單片機(jī)包括至少一組用于推挽輸出的GP10，GP10連接所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)電平信號(hào)經(jīng)比較放大后輸出到多路步進(jìn)電機(jī)上。
[0012]所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，所述STM32單片機(jī)還包括外部中斷，所述外部中斷配置為上拉輸入并和所述位置傳感器連接，用于接收電機(jī)復(fù)位信號(hào)。
[0013]所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，所述STM32單片機(jī)還包括定時(shí)器，所述定時(shí)器用于產(chǎn)生某一頻率的時(shí)鐘信號(hào)，控制電機(jī)運(yùn)行的步數(shù)和運(yùn)行的速度。
[0014]所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，所述STM32單片機(jī)還包括一與外界通訊的RS232串口。
[0015]一種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制方法，其中，包括以下步驟:
[0016]步驟a:單片機(jī)主函數(shù)執(zhí)行電機(jī)初始化函數(shù)，對(duì)連接到步進(jìn)電機(jī)的GP1端口進(jìn)行初始化，并根據(jù)具體應(yīng)用來(lái)設(shè)定定時(shí)器的頻率；
[0017]步驟b:根據(jù)用戶(hù)需求，調(diào)用用戶(hù)需求的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行函數(shù)，將相應(yīng)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)通過(guò)全局變量傳遞到定時(shí)器中斷函數(shù)中，在中斷函數(shù)里設(shè)置對(duì)應(yīng)電機(jī)的開(kāi)關(guān)、電機(jī)速度等參數(shù)；
[0018]步驟c:若有電機(jī)運(yùn)行函數(shù)被調(diào)用，則觸發(fā)定時(shí)器中斷函數(shù)，執(zhí)行步驟d操作，否則執(zhí)行步驟m操作。
[0019]步驟d:如果第一路步進(jìn)電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e操作，否則執(zhí)行i操作。
[0020]步驟e:在定時(shí)器內(nèi)，打開(kāi)對(duì)應(yīng)電機(jī)的開(kāi)關(guān)，再根據(jù)對(duì)應(yīng)電機(jī)的速度參數(shù)值設(shè)置需要等待的定時(shí)器時(shí)鐘個(gè)數(shù)；
[0021]步驟f:在沒(méi)有觸發(fā)到位傳感器的情況下，執(zhí)行步驟g操作;否則執(zhí)行步驟h操作。
[0022]步驟g:電機(jī)先加速運(yùn)行，達(dá)到指定的速度后開(kāi)始勻速運(yùn)行，在最后預(yù)計(jì)的步數(shù)內(nèi)做減速運(yùn)動(dòng)，最后停止在預(yù)定的位置上，然后跳轉(zhuǎn)至步驟i執(zhí)行操作。
[0023]步驟h:電機(jī)減速到用戶(hù)預(yù)設(shè)值后，再反向運(yùn)行一定步數(shù)。
[0024]步驟1:程序進(jìn)入下一個(gè)電機(jī)的執(zhí)行函數(shù)入口。
[0025]步驟j:如果第二路電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟i操作。
[0026]步驟k:如果第三路電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟i操作。
[0027]步驟1:直至最后第N路電機(jī)函數(shù)被調(diào)用，程序重復(fù)步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟m操作。
[0028]步驟m:退出定時(shí)器中斷函數(shù)，返回主程序執(zhí)行。
[0029]所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制方法，其中，在步驟a中，所述定時(shí)器的頻率設(shè)置為40K。
[0030]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明利用單片機(jī)的定時(shí)器資源模擬FPGA里的CLK時(shí)鐘信號(hào)，把定時(shí)器中斷函數(shù)里的代碼執(zhí)行時(shí)間近似成一個(gè)時(shí)刻點(diǎn)(相對(duì)于低速的步進(jìn)電機(jī))，來(lái)模擬FPGA的并行執(zhí)行效果，對(duì)多路電機(jī)進(jìn)行同步控制，控制靈活，成本低。
【附圖說(shuō)明】
[0031 ]圖1是本發(fā)明中STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)電路圖。
[0032]圖2是本發(fā)明中單片機(jī)的主程序流程圖。
[0033]圖3是本發(fā)明中單片機(jī)中串口中斷流程圖。
[0034]圖4是本發(fā)明中定時(shí)器的中斷函數(shù)流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0036]參閱圖1，本發(fā)明提供一種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其中，包括一 STM32單片機(jī)1、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2和多路步進(jìn)電機(jī)3，所述STM32單片機(jī)I和所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)3，單片機(jī)控制多路步進(jìn)電機(jī)3同步運(yùn)行。
[0037]進(jìn)一步地，所述每一路步進(jìn)電機(jī)3配置有一個(gè)用于復(fù)位的位置傳感器31。在本發(fā)明中，步進(jìn)電機(jī)用于照相機(jī)或其他成像設(shè)備的鏡頭、機(jī)身的自動(dòng)對(duì)焦、電子變焦，位置傳感器31用于準(zhǔn)確探測(cè)步進(jìn)電機(jī)3的準(zhǔn)確位置以使步進(jìn)電機(jī)3精確復(fù)位。
[0038]進(jìn)一步地，所述STM32單片機(jī)I包括若干用于推挽輸出的GP111，GP1011連接所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2，驅(qū)動(dòng)電平信號(hào)經(jīng)比較放大后輸出到多路步進(jìn)電機(jī)3上。
[0039]進(jìn)一步地，所述STM32單片機(jī)還包括外部中斷12，所述外部中斷12配置為上拉輸入并和所述位置傳感器31連接，用于接收步進(jìn)電機(jī)3的復(fù)位信號(hào)。
[0040]進(jìn)一步地，所述STM32單片機(jī)I還包括定時(shí)器13，所述定時(shí)器13用于控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的步數(shù)。步進(jìn)電機(jī)3收到一個(gè)脈沖，需要延時(shí)大約250微秒才能運(yùn)行，如果步進(jìn)電機(jī)3接收到的脈沖頻率過(guò)快則會(huì)造成步進(jìn)電機(jī)3不能啟動(dòng)。在本實(shí)施例中，定時(shí)器13頻率設(shè)定為40K，定時(shí)器中斷函數(shù)每隔25微秒就會(huì)被調(diào)用一次。
[0041 ] 進(jìn)一步地，所述STM32單片機(jī)I還包括一個(gè)與外界通訊的RS232串口 14。
[0042]參閱圖2，圖2是單片機(jī)主程序流程圖，單片機(jī)上電后開(kāi)始對(duì)串口、GP10、定時(shí)器以及外部中斷進(jìn)行初始化。初始化完成后復(fù)位步進(jìn)電機(jī)3，若是步進(jìn)電機(jī)3沒(méi)有檢測(cè)到位置傳感器31程序?qū)⑼Ｖ骨斑M(jìn)并提示錯(cuò)誤信息，否則程序進(jìn)入到一個(gè)主循環(huán)。在該循環(huán)里，程序每隔5毫秒獲取消息隊(duì)列中的消息，如消息隊(duì)列為空，沒(méi)有獲得命令，則等待5毫秒后繼續(xù)獲取;如果獲取到的消息不為空，則執(zhí)行相應(yīng)的命令。如果命令執(zhí)行成功，等待5毫秒后繼續(xù)重復(fù)如上操作;如果命令執(zhí)行失敗，再次嘗試執(zhí)行，如果嘗試3次后都失敗，丟棄該命令并提示錯(cuò)誤信息。
[0043]圖3是串口中斷函數(shù)流程圖，串口14初始化完成后串口中斷函數(shù)就可響應(yīng)外部事件。當(dāng)串口 14收到命令后，中斷函數(shù)首先對(duì)命令做解析，解析完畢后把命令存放到消息隊(duì)列中通知主函數(shù)讀取，然后跳轉(zhuǎn)到主函數(shù)里。
[0044]參閱圖4，本發(fā)明還提供一種STM32單片機(jī)控制多路電機(jī)同步運(yùn)行的控制方法，其中，包括以下步驟:
[0045]步驟a:單片機(jī)主函數(shù)執(zhí)行電機(jī)初始化函數(shù)，對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行初始化，根據(jù)具體應(yīng)用來(lái)設(shè)定定時(shí)器的頻率，在本實(shí)施例中，由于電機(jī)的運(yùn)行的最高頻率為4K，因此設(shè)置定時(shí)器頻率為40K，留有供電機(jī)加減速的調(diào)節(jié)的余地；
[0046]步驟b:根據(jù)用戶(hù)需求，調(diào)用用戶(hù)需求的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行函數(shù)，將相應(yīng)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)通過(guò)全局變量傳遞到定時(shí)器中斷函數(shù)中，在中斷函數(shù)里設(shè)置對(duì)應(yīng)電機(jī)的開(kāi)關(guān)、電機(jī)速度等參數(shù)；
[0047]步驟c:若有電機(jī)運(yùn)行函數(shù)被調(diào)用，則觸發(fā)定時(shí)器中斷函數(shù)，執(zhí)行步驟d操作，否則執(zhí)行步驟m操作。
[0048]步驟d:如果第一路步進(jìn)電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e操作，否則執(zhí)行i操作。
[0049]步驟e:在定時(shí)器內(nèi)，打開(kāi)對(duì)應(yīng)電機(jī)的開(kāi)關(guān)，再根據(jù)對(duì)應(yīng)電機(jī)的速度參數(shù)值設(shè)置需要等待的定時(shí)器時(shí)鐘個(gè)數(shù)；
[0050]步驟f:在沒(méi)有觸發(fā)到位傳感器的情況下，執(zhí)行步驟g操作；否則跳轉(zhuǎn)至步驟h執(zhí)行操作。
[0051]步驟g:電機(jī)先加速運(yùn)行，達(dá)到指定的速度后開(kāi)始勻速運(yùn)行，在最后預(yù)計(jì)的步數(shù)內(nèi)做減速運(yùn)動(dòng)，最后停止在預(yù)定的位置上，然后跳轉(zhuǎn)至步驟i執(zhí)行操作。
[0052]步驟h:電機(jī)減速到用戶(hù)預(yù)設(shè)值后，再反向運(yùn)行一定步數(shù)。
[0053]步驟1:程序進(jìn)入下一個(gè)電機(jī)的執(zhí)行函數(shù)入口。
[0054]步驟j:如果第二路電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟i操作。
[0055]步驟k:如果第三路電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟i操作。
[0056]步驟1:直至最后第N路電機(jī)函數(shù)被調(diào)用，程序重復(fù)步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟m操作。
[0057]步驟m:退出定時(shí)器中斷函數(shù)，返回主程序執(zhí)行。
[0058]雖然實(shí)質(zhì)上單片機(jī)并非嚴(yán)格意義上的同時(shí)發(fā)送脈沖給多路步進(jìn)電機(jī)3，而是按照先后順序?qū)Ω髀凡竭M(jìn)電機(jī)3發(fā)送脈沖，但由于單片機(jī)執(zhí)行一條指令時(shí)間大約十幾到幾十納秒，相對(duì)于低速運(yùn)行的步進(jìn)電機(jī)(脈沖間延時(shí)至少需要250微秒)而言，整個(gè)中斷函數(shù)里的所有代碼可以認(rèn)為在同一時(shí)刻完成的，再加上中斷函數(shù)每隔25微秒執(zhí)行一次，所以可以等效成FPGA的并行效果。本發(fā)明利用單片機(jī)的定時(shí)器資源模擬FPGA里的CLK同步時(shí)鐘信號(hào)，把定時(shí)器中斷函數(shù)里的代碼執(zhí)行時(shí)間近似成一個(gè)時(shí)刻點(diǎn)(相對(duì)于低速的步進(jìn)電機(jī))，來(lái)模擬FPGA的并行執(zhí)行效果，對(duì)多路電機(jī)進(jìn)行同步控制，控制靈活，成本低。
[0059]當(dāng)然，本發(fā)明控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)及方法不僅僅應(yīng)用于STM32單片機(jī)，本發(fā)明同樣可以應(yīng)用于其他型號(hào)的單片機(jī)。
[0060]應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的應(yīng)用不限于上述的舉例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)上述說(shuō)明加以改進(jìn)或變換，所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括一 STM32單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和多路步進(jìn)電機(jī)，所述STM32單片機(jī)和所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，單片機(jī)控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述每一路步進(jìn)電機(jī)配置有一個(gè)用于復(fù)位的位置傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述STM32單片機(jī)包括至少一組用于推挽輸出的GP1，GP1連接所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)電平信號(hào)經(jīng)比較放大后輸出到多路步進(jìn)電機(jī)上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述STM32單片機(jī)還包括外部中斷，所述外部中斷配置為上拉輸入并和所述位置傳感器連接，用于接收電機(jī)復(fù)位信號(hào)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述STM32單片機(jī)還包括定時(shí)器，所述定時(shí)器用于產(chǎn)生某一頻率的時(shí)鐘信號(hào)，控制電機(jī)運(yùn)行的步數(shù)和運(yùn)行的速度。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述STM32單片機(jī)還包括一與外界通訊的RS232串口。7.—種STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 步驟a:單片機(jī)主函數(shù)執(zhí)行電機(jī)初始化函數(shù)，對(duì)連接到步進(jìn)電機(jī)的G P1端口進(jìn)行初始化，并根據(jù)具體應(yīng)用來(lái)設(shè)定定時(shí)器的頻率； 步驟b:根據(jù)用戶(hù)需求，調(diào)用用戶(hù)需求的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行函數(shù)，將相應(yīng)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)通過(guò)全局變量傳遞到定時(shí)器中斷函數(shù)中，在中斷函數(shù)里設(shè)置對(duì)應(yīng)電機(jī)的開(kāi)關(guān)、電機(jī)速度等參數(shù)； 步驟c:若有電機(jī)運(yùn)行函數(shù)被調(diào)用，則觸發(fā)定時(shí)器中斷函數(shù)，執(zhí)行步驟d操作，否則執(zhí)行步驟m操作。 步驟d:如果第一路步進(jìn)電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e操作，否則執(zhí)行i操作。 步驟e:在定時(shí)器內(nèi)，打開(kāi)對(duì)應(yīng)電機(jī)的開(kāi)關(guān)，再根據(jù)對(duì)應(yīng)電機(jī)的速度參數(shù)值設(shè)置需要等待的定時(shí)器時(shí)鐘個(gè)數(shù)； 步驟f:在沒(méi)有觸發(fā)到位傳感器的情況下，執(zhí)行步驟g操作;否則執(zhí)行步驟h操作。 步驟g:電機(jī)先加速運(yùn)行，達(dá)到指定的速度后開(kāi)始勻速運(yùn)行，在最后預(yù)計(jì)的步數(shù)內(nèi)做減速運(yùn)動(dòng)，最后停止在預(yù)定的位置上，然后跳轉(zhuǎn)至步驟i執(zhí)行操作。 步驟h:電機(jī)減速到用戶(hù)預(yù)設(shè)值后，再反向運(yùn)行一定步數(shù)。 步驟1:程序進(jìn)入下一個(gè)電機(jī)的執(zhí)行函數(shù)入口。 步驟j:如果第二路電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e_h操作;否則執(zhí)行步驟i操作。 步驟k:如果第三路電機(jī)函數(shù)有調(diào)用，執(zhí)行步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟i操作。 步驟1:直至最后第N路電機(jī)函數(shù)被調(diào)用，程序重復(fù)步驟e-h操作;否則執(zhí)行步驟m操作。 步驟m:退出定時(shí)器中斷函數(shù)，返回主程序執(zhí)行。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的STM32控制多路步進(jìn)電機(jī)同步運(yùn)行的控制方法，其中，在步驟a中，所述定時(shí)器的頻率設(shè)置為40K。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK105824271SQ201610141070
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年3月11日
【發(fā)明人】韓防, 安昕, 張浠
【申請(qǐng)人】佛山市南海區(qū)歐譜曼迪科技有限責(zé)任公司