可編程控制器系統(tǒng)、該可編程控制器系統(tǒng)的控制器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及可編程控制器系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年的控制系統(tǒng)伴隨著大規(guī)模化的發(fā)展，有時(shí)使用利用網(wǎng)絡(luò)連接多個(gè)控制器并分散配置的多重配置(mult1-config)結(jié)構(gòu)(多重配置控制系統(tǒng))。作為這種結(jié)構(gòu)的一個(gè)示例，例如已知有圖21中簡(jiǎn)要示出的系統(tǒng)。
[0003]圖21是這樣的多重配置控制系統(tǒng)的示意圖。
[0004]控制系統(tǒng)中作為主要的組成部分從上位起具有服務(wù)器或主機(jī)、監(jiān)視控制用計(jì)算機(jī)、順序控制(sequence control)控制器、1模塊/逆變器等，在它們之間利用計(jì)算機(jī)級(jí)網(wǎng)絡(luò)、控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)、設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)分別進(jìn)行連接。
[0005]在圖21所示的可編程控制器系統(tǒng)例中，設(shè)有進(jìn)行生產(chǎn)管理.指示等的計(jì)算機(jī)級(jí)網(wǎng)絡(luò)、連接加工機(jī)械等的控制器間的控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)、連接各個(gè)控制器和各機(jī)器(I/O)間的設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)。并且，通過階層式地連接這些網(wǎng)絡(luò)，來實(shí)現(xiàn)綜合監(jiān)視控制。
[0006]圖22是關(guān)注控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。
[0007]在大規(guī)模系統(tǒng)中，由于其系統(tǒng)處理的復(fù)雜性、物理配置的問題等，對(duì)多個(gè)控制器的控制應(yīng)用程序進(jìn)行分割控制。一個(gè)一個(gè)的控制單位被稱為配置202(圖中用虛線包圍的范圍)，利用由控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)203連接多個(gè)配置202而得到的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)來進(jìn)行整體控制?？刂破骷?jí)網(wǎng)絡(luò)203—般還連接有用于進(jìn)行系統(tǒng)整體的監(jiān)視控制及生產(chǎn)管理的服務(wù)器201等。
[0008]各配置202的結(jié)構(gòu)例如如圖23所示那樣，由執(zhí)行控制應(yīng)用程序的CPU模塊215、與控制對(duì)象機(jī)器進(jìn)行輸入輸出的I/O模塊214、進(jìn)行在控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)203上的通信的通信模塊213等構(gòu)成。
[0009]上述各模塊213、214、215與設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)212相連接，能經(jīng)由該網(wǎng)絡(luò)212互相進(jìn)行通
?目O
[0010]另外，并不限于該例，也可將各個(gè)模塊安裝于例如基板(baseboard)那樣的板狀的構(gòu)件上，并且安裝成經(jīng)由板上的總線進(jìn)行模塊間的數(shù)據(jù)交換。此外，還可以采用CPU模塊215與上位支持工具216相連接的結(jié)構(gòu)。
[0011]各配置202中，例如由上位支持工具216對(duì)CPU模塊215進(jìn)行控制應(yīng)用程序的下載、應(yīng)用程序起動(dòng)/停止等控制、由監(jiān)視器進(jìn)行的監(jiān)視等。
[0012]關(guān)于上述設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)，例如關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制等所使用的高速設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)，已知有對(duì)從屬機(jī)器的輸入輸出定時(shí)(timing)進(jìn)行同步的功能。例如，本申請(qǐng)人提出了設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)中的定時(shí)同步方法(專利文獻(xiàn)I)。
[0013]圖24是專利文獻(xiàn)I的設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)的處理定時(shí)例。
[0014]圖24中，圖示的標(biāo)號(hào)221表示CPU模塊所進(jìn)行的應(yīng)用程序運(yùn)算的定時(shí)，圖示的標(biāo)號(hào)222表示從CPU模塊輸出的總線上的數(shù)據(jù)幀，圖示的標(biāo)號(hào)223表示1模塊中的數(shù)據(jù)處理定時(shí)。
[0015]實(shí)際上，從屬模塊間也進(jìn)行電纜連接，由此，MC幀的數(shù)據(jù)獲取定時(shí)會(huì)發(fā)生偏移，但此處省略說明。
[0016]以規(guī)定周期(被稱為節(jié)拍周期(taktper1d))來執(zhí)行和管理與設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)上的通信有關(guān)的各模塊的處理。
[0017]這在CPU模塊中產(chǎn)生被稱為節(jié)拍(takt)中斷的周期中斷。CPU模塊中，在上述節(jié)拍中斷時(shí)開始應(yīng)用程序運(yùn)算。節(jié)拍中斷構(gòu)成為在輸入數(shù)據(jù)(TF(總幀))傳輸完成的時(shí)刻發(fā)生。
[0018]另外，在根據(jù)構(gòu)成系統(tǒng)的1模塊的種類、數(shù)量而預(yù)先計(jì)算得到的定時(shí)的恒定周期中斷時(shí)，TF幀被CPU模塊發(fā)送至設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)上。在從例如節(jié)拍中斷發(fā)生定時(shí)(節(jié)拍周期開始定時(shí))224起經(jīng)過圖示的標(biāo)號(hào)226的時(shí)間后的定時(shí)產(chǎn)生該恒定周期中斷。
[0019]上述TF幀如圖示那樣依次在各1模塊巡回，在各1模塊中被附加任意的數(shù)據(jù)，最終回到CPU模塊，并保存于未圖示的接收緩沖器等中。由此，CPU模塊能獲取各1模塊的數(shù)據(jù)(輸入最新數(shù)據(jù))。上述那樣的TF幀的接受完成時(shí)刻是上述傳輸完成時(shí)刻。此外，CPU從接收緩沖器獲取上述最新數(shù)據(jù)作為圖示的輸入數(shù)據(jù)228。
[0020]CPU模塊進(jìn)行基于上述最新的輸入數(shù)據(jù)228的規(guī)定的應(yīng)用程序運(yùn)算，生成輸出數(shù)據(jù)229。輸出數(shù)據(jù)229作為MC數(shù)據(jù)保存于未圖示的發(fā)送緩沖器中。所保存的MC數(shù)據(jù)在下一次的節(jié)拍中斷發(fā)生定時(shí)被分發(fā)到各1模塊。
[0021]另外，雖未特別圖示，但作為一個(gè)示例，CPU模塊由進(jìn)行上述應(yīng)用程序運(yùn)算等的CPU和進(jìn)行上述發(fā)送緩沖器、接收緩沖器的數(shù)據(jù)保存/發(fā)送的處理器等構(gòu)成。
[0022]如圖24所示，CPU模塊中的節(jié)拍周期和各1模塊中的節(jié)拍周期雖然定時(shí)不同，但僅僅是相位不同，它們的長(zhǎng)度自身是相同的(例如為lms)。由于需要將所有1模塊中的節(jié)拍周期開始定時(shí)設(shè)為相同，因此在各1模塊的每一個(gè)中設(shè)定不同的“延遲時(shí)間”。在各1模塊的每一個(gè)中，將從TF幀接收時(shí)起經(jīng)過了 “延遲時(shí)間”后的定時(shí)、或者從MC幀接收時(shí)起經(jīng)過了 “延遲時(shí)間”后的定時(shí)作為節(jié)拍周期開始定時(shí)。由此，能將所有1模塊中的節(jié)拍周期開始定時(shí)如圖示那樣設(shè)為相同。另外，“延遲時(shí)刻”預(yù)先由CPU模塊基于與各1模塊的通信來決定并設(shè)定于各1模塊。
[0023]這里，由于上述情況，若CPU模塊中的節(jié)拍周期的定時(shí)發(fā)生改變，則TF幀發(fā)送、MC幀發(fā)送的定時(shí)發(fā)生改變，從而各1模塊中的節(jié)拍周期也改變。
[0024]雖然圖24中未明確表示，但可認(rèn)為CPU模塊中的節(jié)拍周期存在兩種。即、圖24中以標(biāo)號(hào)221表示的欄的節(jié)拍周期225和以標(biāo)號(hào)222表示的欄的關(guān)于總線上的數(shù)據(jù)收發(fā)的節(jié)拍周期(未圖示)。雖未進(jìn)行圖示，但該未圖示的節(jié)拍周期內(nèi)被時(shí)間分割成使圖示的TF幀巡回的時(shí)間段、將圖示的MC幀分發(fā)給各1模塊的時(shí)間段、圖示的MSG頻帶(任意的一對(duì)一的消息收發(fā)的時(shí)間段)。也就是說，在各節(jié)拍周期的每一個(gè)中，以圖示的TF、MC、MSG的順序依次進(jìn)行上述各處理。
[0025]另外，以標(biāo)號(hào)221表示的欄的節(jié)拍周期225是涉及CPU等所進(jìn)行的規(guī)定的運(yùn)算的周期，也可稱為“應(yīng)用程序運(yùn)算周期”等。另一方面，上述未圖示的節(jié)拍周期也可稱為“總線.節(jié)拍周期”等。
[0026]這里，控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)與設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)相比，控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)低速地進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，不是具有使控制周期同步的功能的網(wǎng)絡(luò)。
[0027]因此，本申請(qǐng)人通過在先申請(qǐng)(PCT/JP2013/050121)，提出了針對(duì)控制器級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，對(duì)控制器間的處理定時(shí)進(jìn)行同步的功能。
[0028]在上述那樣的多重配置控制系統(tǒng)中，分散配置的各控制器以獨(dú)自的周期(各站點(diǎn)互不相同的定時(shí))采集控制機(jī)器的數(shù)據(jù)(I/O數(shù)據(jù))。這些控制器采集到的I/O數(shù)據(jù)進(jìn)一步被主機(jī)等采集，并且所采集到的各I/O數(shù)據(jù)在時(shí)間序列上呈混亂狀。即，現(xiàn)有的控制系統(tǒng)是無法保證主機(jī)所采集的各I/O數(shù)據(jù)的同時(shí)性的系統(tǒng)。
[0029]關(guān)于該問題，以往，例如在假設(shè)具有第I控制器和第2控制器作為上述控制器的情況下，使用以下方法。
[0030]這里，假設(shè)在第I控制器的應(yīng)用程序執(zhí)行周期為10ms，第2控制器的應(yīng)用程序執(zhí)行周期為18ms的情況下，將控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)刷新周期設(shè)為20ms。
[0031]按該方式，配合最晚的應(yīng)用程序的執(zhí)行周期來設(shè)定控制期間網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)刷新周期。因此，主機(jī)所采集到的各I/O數(shù)據(jù)僅能保證20ms的期間發(fā)生了某種變化的同時(shí)性，I/O數(shù)據(jù)的狀態(tài)變化的同時(shí)性精度較低。換言之，主機(jī)所采集到的各數(shù)據(jù)的同時(shí)性精度依賴于控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)刷新周期。
[0032]在近年來的金屬乳制加工等大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)中，對(duì)乳制輥的控制參數(shù)、乳制輥的轉(zhuǎn)速、壓力等的實(shí)測(cè)值或乳制對(duì)象的溫度、板厚等與設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)相連接的機(jī)器的模擬測(cè)量值進(jìn)行采集。并且，通過分析采集數(shù)據(jù)來調(diào)整用于提高產(chǎn)品品質(zhì)的參數(shù)、或獲取測(cè)定數(shù)據(jù)的變異，從而力求進(jìn)行最適合各種機(jī)器的預(yù)防保全。
[0033]然而，在上述現(xiàn)有的控制系統(tǒng)中，主機(jī)所采集的各I/O數(shù)據(jù)的同時(shí)性精度較低，因此高精度地調(diào)整現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器、推進(jìn)預(yù)防保全存在限制。
[0034]以往的控制器系統(tǒng)采集裝置需要以非同步的方式對(duì)在控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行交換的較低速的控制器級(jí)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、或?qū)⒉煌诳刂凭W(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)采集用網(wǎng)絡(luò)連接到希望作為數(shù)據(jù)采集對(duì)象的1模塊等，并另行采集(專利文獻(xiàn)2)。
[0035]圖25示出將專利文獻(xiàn)2應(yīng)用于上述圖22所示的結(jié)構(gòu)時(shí)的結(jié)構(gòu)例。
[0036]如圖所示，除了現(xiàn)有的控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)203以外，還需要構(gòu)建數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò)204。數(shù)據(jù)采集用網(wǎng)絡(luò)204連接有各1模塊214和服務(wù)器裝置205等，服務(wù)器裝置205能經(jīng)由數(shù)據(jù)采集用網(wǎng)絡(luò)204采集各I/O模塊214的數(shù)據(jù)。
[0037]然而，該結(jié)構(gòu)中，除了增加與各1模塊214進(jìn)行通信的通信接口、數(shù)據(jù)采集用電纜的成本等元器件成本以外，用于系統(tǒng)構(gòu)建、通信確認(rèn)的試驗(yàn)等的成本也會(huì)增加?；蛘撸残枰紤]因錯(cuò)誤布線而產(chǎn)生問題等的風(fēng)險(xiǎn)。尤其在金屬乳制加工的系統(tǒng)中，在每一個(gè)系統(tǒng)中需要設(shè)置數(shù)十?數(shù)百臺(tái)用于使乳制輥動(dòng)作的逆變器，它們的成本、風(fēng)險(xiǎn)對(duì)于利用控制器來構(gòu)建系統(tǒng)的用戶來說是很大負(fù)擔(dān)。
[0038]并且，由于在上述控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)203和數(shù)據(jù)采集用網(wǎng)絡(luò)204之間，不存在控制上的因果關(guān)系，因此難以高精度的關(guān)聯(lián)各個(gè)采集數(shù)據(jù)。
[0039]接著，也考慮不應(yīng)用用于進(jìn)行上述數(shù)據(jù)采集的網(wǎng)絡(luò)，而利用現(xiàn)有的控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)203來對(duì)控制數(shù)據(jù)、來自設(shè)備級(jí)的各機(jī)器的采集數(shù)據(jù)進(jìn)行交換的情況。
[0040]該情況下，模塊形狀、電纜等與現(xiàn)有系統(tǒng)相同，因此不會(huì)發(fā)生專利文獻(xiàn)2中成為問題的系統(tǒng)的成本增加。
[0041]圖26中示出在假設(shè)各控制器將最新的設(shè)備級(jí)數(shù)據(jù)發(fā)送至控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的情況下，使用了現(xiàn)有控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)(共用存儲(chǔ)器型網(wǎng)絡(luò))的數(shù)據(jù)采集時(shí)序圖。
[0042]圖26中，圖中上段示出來自共用存儲(chǔ)器型控制器等級(jí)網(wǎng)絡(luò)上的各控制器的發(fā)送數(shù)據(jù)D1、D2、D3。圖示的示例中，控制器CTLl發(fā)送數(shù)據(jù)D1，控制器CTL2發(fā)送數(shù)據(jù)D2。另外，各控制器中設(shè)定有預(yù)先規(guī)定的數(shù)據(jù)發(fā)送定時(shí)(從控制器周期開始定時(shí)160起的延遲時(shí)間)。也就是說，例如控制器CTLl在圖示的由“D1”所示的定時(shí)發(fā)送上述發(fā)送數(shù)據(jù)Dl，控制器CTL2在圖示的由“D2”所示的定時(shí)發(fā)送上述發(fā)送數(shù)據(jù)D2。
[0043]另外，在將已知的FL-net作為共用存儲(chǔ)器型的控制器等級(jí)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)示例的情況下，在各站點(diǎn)間使發(fā)送權(quán)(令牌(token)、圖中未標(biāo)記)巡回，持有令牌的站點(diǎn)發(fā)送本站點(diǎn)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)送定時(shí)與各站點(diǎn)的處理負(fù)載狀況相對(duì)應(yīng)，因此一般而言數(shù)據(jù)發(fā)送周期具有偏差。
[0044]此外，圖26的圖中中段和下段分別示出上述各控制器CTLUCTL2的運(yùn)算狀況。如圖所示，各控制器的運(yùn)算處理在各節(jié)拍周期的每一個(gè)中以輸入—運(yùn)算—輸出的順序進(jìn)行。另夕卜，例如在圖示的“輸入”中輸入上述輸入數(shù)據(jù)228，在圖示的“輸出”中輸出上述輸出數(shù)據(jù)229。
[0045]本示例中，例如向控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)始終如圖所示那樣發(fā)送該時(shí)刻的最新的輸入數(shù)據(jù)，以作為上述發(fā)送數(shù)據(jù)D1、D2。
[0046]這里，上述運(yùn)算是與設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的運(yùn)算，上述輸入是經(jīng)由設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)輸入的I/O模塊的數(shù)據(jù)等。如圖所示，在各節(jié)拍周期開始定時(shí)169進(jìn)行輸入處理，但在較多情況下，控制器CTLl和控制器CTL2中的節(jié)拍周期開始定時(shí)169不同。
[0047]現(xiàn)有的控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)中，由于不進(jìn)行各配置中的同步，因此CTLl和CTL2的控制應(yīng)用程序的執(zhí)行定時(shí)不具有因果關(guān)系，即使以一個(gè)控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，最大也會(huì)產(chǎn)生“控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的控制周期+α”的數(shù)據(jù)采集定時(shí)誤差。并且，控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的控制周期會(huì)根據(jù)應(yīng)用程序負(fù)荷而增加或減少，因此上述最大采集誤差也并非唯一確定。
專利文獻(xiàn)I:日本專利特開2012-68856號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2:日本專利特開平6-301617號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0048]在上述設(shè)備級(jí)、控制器級(jí)雙方的網(wǎng)絡(luò)中實(shí)現(xiàn)用于進(jìn)行定時(shí)調(diào)整的功能的情況下，在作為網(wǎng)絡(luò)定位進(jìn)行了處于更上位的控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的定時(shí)調(diào)整的基礎(chǔ)上，基于該定時(shí)調(diào)整設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)的定時(shí)。
[0049]然而，由于控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的周期通常比設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)的控制周期要大，控制周期的校正幅度也相對(duì)應(yīng)地變大，因此若直接將控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的定時(shí)校正應(yīng)用于設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)，則設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)中會(huì)發(fā)生控制周期的紊亂、數(shù)據(jù)交換的遺漏等。
[0050]例如，在設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)以Ims進(jìn)行運(yùn)用，而控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)以1ms進(jìn)行運(yùn)用的情況下，即使控制器級(jí)中的校正幅度為5%即0.5ms，在設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)中會(huì)成為50%的校正，會(huì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)破損、處理遺漏的問題。
[0051]設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)中，由于利用該交換數(shù)據(jù)對(duì)輸入輸出裝置、逆變器、伺服等驅(qū)動(dòng)控制裝置實(shí)施控制，因此若在每次進(jìn)行定時(shí)校正時(shí)均發(fā)生數(shù)據(jù)的遺漏、異常，則存在作為系統(tǒng)無法正常被控制的問題。
[0052]本發(fā)明的課題在于，提供一種在具有多個(gè)由控制器和各輸入輸出對(duì)象與第2網(wǎng)絡(luò)相連接而構(gòu)成的控制單元，且該多個(gè)控制器也與第I網(wǎng)絡(luò)相連接的可編程控制器系統(tǒng)中，能使整體的定時(shí)同步的可編程控制器系統(tǒng)、以及該可編程控制器系統(tǒng)的控制器等。
[0053]首先作為前提，本發(fā)明的可編程控制器系統(tǒng)具有如下結(jié)構(gòu):具有多個(gè)由控制器和各輸入輸出對(duì)象與第2網(wǎng)絡(luò)相連接而構(gòu)成的控制單元，該多個(gè)控制器也與第I網(wǎng)絡(luò)相連接。并且，各控制器根據(jù)所述第I網(wǎng)絡(luò)所涉及的第I周期和所述第2網(wǎng)絡(luò)所涉及的第2周期來進(jìn)行運(yùn)算/通信動(dòng)作。在上述結(jié)構(gòu)中，具有如下各特征。
[0054]多個(gè)所述控制器中的特定的控制器具有基于自己的所述第2周期開始定時(shí)來決定自己的所述第I周期開始定時(shí)的第I周期生成單元。
[0055]所述特定控制器以外的各控制器具有如下各單元。
[0056].使自己的所述第I周期開始定時(shí)與所述特定控制器的第I周期開始定時(shí)同步的第I周期同步單元；以及
?基于自己的所述第I周期開始定時(shí)來校正自己的所述第2周期開始定時(shí)的第2周期校正單元。
【附圖說明】
[0057]圖1是本示例的可編程控制器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是CPU模塊的結(jié)構(gòu)圖。
圖3是表示基于本手法的同步方法的具體例的圖。
圖4(a)、圖4(b)是表示主站點(diǎn)、從站點(diǎn)的節(jié)拍周期開始定時(shí)和偏移量的一個(gè)示例的圖。 圖5是表示計(jì)時(shí)器控制部的結(jié)構(gòu)例的圖。
圖6是圖5的計(jì)時(shí)器控制部所涉及的各種信號(hào)的寄存器接口(Register Interface)例。 圖7是校正值生成部所涉及的各種信號(hào)的時(shí)序圖。
圖8(a)?圖8(c)是用于說明校正的上限值的圖。
圖9是表示控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)、設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)的周期開始定時(shí)控制的一個(gè)示例的圖。
圖10是表示根據(jù)圖9的示例對(duì)偏移量進(jìn)行了一次性校正后的情況下的動(dòng)作例的圖。
圖11是表示對(duì)圖10的示例應(yīng)用了本手法時(shí)的動(dòng)作例的圖。
圖12與圖11相關(guān)聯(lián)，是表不校正完成后的動(dòng)作例的圖。
圖13是表示實(shí)施例2中的數(shù)據(jù)采集動(dòng)作例的圖。
圖14是TC幀、數(shù)據(jù)幀的幀格式例。
圖15是實(shí)施例2的變形例所使用的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)例。
圖16是表示實(shí)施例2的變形例中的數(shù)據(jù)采集動(dòng)作例的圖。
圖17是本示例的可編程控制器系統(tǒng)的功能框圖。
圖18是用于說明在先申請(qǐng)的控制器網(wǎng)絡(luò)同步化處理的圖(其I)。
圖19是用于說明在先申請(qǐng)的控制器網(wǎng)絡(luò)同步化處理的圖(其2)。
圖20是用于說明在先申請(qǐng)的控制器網(wǎng)絡(luò)同步化處理的圖(其3)。
圖21是現(xiàn)有的多重配置控制系統(tǒng)的示意圖。
圖22是關(guān)注于控制器級(jí)網(wǎng)絡(luò)的現(xiàn)有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)例。
圖23是圖22所示的配置的詳細(xì)結(jié)構(gòu)例。
圖24是專利文獻(xiàn)I中的設(shè)備級(jí)網(wǎng)絡(luò)的處理定時(shí)例。
圖25是表示對(duì)圖22所示的結(jié)構(gòu)應(yīng)用了專利文獻(xiàn)2時(shí)的結(jié)構(gòu)例的圖。
圖26表示現(xiàn)有的數(shù)據(jù)采集動(dòng)作例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0058]以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。