一種調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動調(diào)平系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自動調(diào)平系統(tǒng)常用于車載武器裝備，在保證武器精度和穩(wěn)定性方面起到重要的作用。自動調(diào)平系統(tǒng)一般采用四點調(diào)平，根據(jù)調(diào)平撐腿的動力源的不同分為液壓式自動調(diào)平系統(tǒng)和機電式自動調(diào)平系統(tǒng)。機電式自動調(diào)平系統(tǒng)采用交流伺服電機或直流電機驅(qū)動撐腿運動；自動調(diào)平系統(tǒng)的工作過程一般分為兩個階段，分別為落地檢測和自動調(diào)平，落地檢測階段完成四條撐腿分別落在地面上，使撐腿起到一定的支撐作用，自動調(diào)平是在落地檢測完成后通過軟件算法控制撐腿運動使平臺達(dá)到水平狀態(tài)。因此，實現(xiàn)撐腿可靠的落地檢測是自動調(diào)平系統(tǒng)最基本的要求。
[0003]目前，機電式自動調(diào)平系統(tǒng)普遍采用電機電流檢測的方法來判斷撐腿的落地狀態(tài)，即撐腿空載運行時驅(qū)動電機電流較小，一旦落地承載后電流值即會變大，因此，通過出廠前設(shè)置的調(diào)平撐腿落地檢測電流閥值來判斷撐腿是否落地。然而，該種方法雖然可以滿足固定環(huán)境下以及撐腿傳動機構(gòu)運行良好的情況下的應(yīng)用，但是實際應(yīng)用中，一旦外界環(huán)境變化較大，如溫度變化大，或者傳動機構(gòu)裝配不良，均會造成撐腿的運行電流值不穩(wěn)定，進(jìn)而出現(xiàn)撐腿虛落地的情況。為了克服前述情況，目前有的在自動調(diào)平系統(tǒng)中設(shè)置兩檔或三檔落地電流閥值，通過手動選擇開關(guān)由人工根據(jù)外界環(huán)境做出判斷，但是也存在操作復(fù)雜、判斷依據(jù)模糊的缺點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠根據(jù)調(diào)平撐腿的實際運行情況自適應(yīng)設(shè)定調(diào)平撐腿的落地檢測閥值，避免出現(xiàn)調(diào)平撐腿虛落地的調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案:一種調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，該方法包括下列順序的步驟:
(1)上電，自動調(diào)平系統(tǒng)啟動，控制器控制電機驅(qū)動調(diào)平撐腿伸出；
(2)調(diào)平撐腿伸出時間Tl后，控制器每隔時間T2對電機電流進(jìn)行采樣并存儲，一共采集N次；
(3)在完成N次采樣后，求N個電機電流采樣值的平均值A(chǔ);
(4)在求得上述平均值的基礎(chǔ)上，增加固定門限值B，以平均值A(chǔ)和固定門限值B之和作為此刻的落地檢測閥值；
(5)重復(fù)步驟二、三、四，將求得的新落地檢測閥值與前次落地檢測閥值比較，若前者小于后者，則以新落地檢測閥值作為當(dāng)前落地檢測閥值，再進(jìn)入下一步；否則，直接進(jìn)入下一步； (6)判斷調(diào)平撐腿是否落地完成，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入自動調(diào)平環(huán)節(jié)，否則，返回第二步。
[0006]所述判斷調(diào)平撐腿是否落地完成是指，判斷當(dāng)前落地檢測閥值是否大于設(shè)定的落地檢測閥值，若判斷結(jié)果為是，則判定調(diào)平撐腿落地完成。
[0007]所述時間Tl的范圍為I秒?5秒，所述時間T2的范圍為0.1秒?0.5秒，所述N的范圍為5?10次。
[0008]所述固定門限值B的取值范圍為5%.A?20%.A。
[0009]所述調(diào)平撐腿上安裝電機，調(diào)平平臺上安裝控制箱，控制器和驅(qū)動器布置在控制箱內(nèi)，上電啟動后，控制器發(fā)出控制信號至驅(qū)動器，由驅(qū)動器驅(qū)動電機，控制調(diào)平撐腿伸出，驅(qū)動器反饋至控制器的電流作為當(dāng)前電機運行電流供控制器采集。
[0010]所述時間Tl為2秒，所述時間T2為0.5秒，所述N為10次。
[0011]由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的優(yōu)點如下:第一，本發(fā)明可以實時獲取最新的最準(zhǔn)確的自動調(diào)平系統(tǒng)調(diào)平撐腿的落地檢測閥值，作為撐腿落地檢測的判斷依據(jù)，判斷準(zhǔn)確性較高；第二，本發(fā)明可以克服由于環(huán)境變化或傳動機構(gòu)運行不良造成的調(diào)平撐腿運行電流不穩(wěn)定，避免在自動調(diào)平過程中出現(xiàn)調(diào)平撐腿虛落地的情況，適用于所有機電式自動調(diào)平系統(tǒng)，可行性較強，易于工程化，實現(xiàn)成本低。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的方法流程圖。
【具體實施方式】
[0013]如圖1、2所示，一種調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，包括:
(1)上電，自動調(diào)平系統(tǒng)啟動，控制器控制電機5驅(qū)動調(diào)平撐腿4伸出；
(2)調(diào)平撐腿4伸出時間Tl后，控制器每隔時間T2對電機電流進(jìn)行采樣并存儲，一共采集N次；
(3)在完成N次采樣后，求N個電機電流采樣值的平均值A(chǔ);
(4)在求得上述平均值的基礎(chǔ)上，增加固定門限值B，以平均值A(chǔ)和固定門限值B之和作為此刻的落地檢測閥值；
(5)重復(fù)步驟二、三、四，將求得的新落地檢測閥值與前次落地檢測閥值比較，若前者小于后者，則以新落地檢測閥值作為當(dāng)前落地檢測閥值，再進(jìn)入下一步；否則，直接進(jìn)入下一步；隨著調(diào)平撐腿的不斷運行，理論上在空載運行時其電機電流值會在一定范圍內(nèi)減小，所以在判定調(diào)平撐腿落地之前需要不斷的更新落地檢測閥值；
(6)判斷調(diào)平撐腿是否落地完成，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入自動調(diào)平環(huán)節(jié)，否則，返回第二步。所述判斷調(diào)平撐腿是否落地完成是指，判斷當(dāng)前落地檢測閥值是否大于設(shè)定的落地檢測閥值，若判斷結(jié)果為是，則判定調(diào)平撐腿落地完成。
[0014]如圖1、2所示，所述時間Tl的范圍為I秒?5秒，所述時間T2的范圍為0.1秒?
0.5秒，所述N的范圍為5?10次。所述固定門限值B的取值范圍為5%.A?20%.A，即平均值A(chǔ)的5%至20%倍。所述調(diào)平撐腿4上安裝電機5，調(diào)平平臺I上安裝控制箱3，控制器和驅(qū)動器布置在控制箱3內(nèi)，上電啟動后，控制器發(fā)出控制信號至驅(qū)動器，由驅(qū)動器驅(qū)動電機5，控制調(diào)平撐腿4伸出，驅(qū)動器反饋至控制器的電流作為當(dāng)前電機5運行電流供控制器采集。所述時間Tl為2秒，所述時間T2為0.5秒，所述N為10次，也就是說，采集次數(shù)達(dá)到10次是一個輪回，采集到10次就進(jìn)行平均值的計算，同時把這10次采集量清零，返回重新采集。
[0015]如圖1所示，調(diào)平平臺I上安裝水平傳感器2和控制箱3，控制器和驅(qū)動器安裝在控制箱3內(nèi)，四個調(diào)平撐腿4上均安裝固定電機5，控制器的輸出端與驅(qū)動器的輸入端相連，驅(qū)動器的輸出端與電機5的輸入端相連，電機5的輸出端與調(diào)平撐腿4相連，驅(qū)動器輸出反饋電流至控制器，該反饋電流作為當(dāng)前電機運行電流供控制器采集。
[0016]綜上所述，本發(fā)明可以實時獲取最新的最準(zhǔn)確的自動調(diào)平系統(tǒng)調(diào)平撐腿4的落地檢測閥值，作為撐腿落地檢測的判斷依據(jù)，判斷準(zhǔn)確性較高；本發(fā)明可以克服由于環(huán)境變化或傳動機構(gòu)運行不良造成的調(diào)平撐腿4運行電流不穩(wěn)定，避免在自動調(diào)平過程中出現(xiàn)調(diào)平撐腿4虛落地的情況，適用于所有機電式自動調(diào)平系統(tǒng)，可行性較強，易于工程化，實現(xiàn)成本低。
【主權(quán)項】
1.一種調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，該方法包括下列順序的步驟: (1)上電，自動調(diào)平系統(tǒng)啟動，控制器控制電機驅(qū)動調(diào)平撐腿伸出； (2)調(diào)平撐腿伸出時間Tl后，控制器每隔時間T2對電機電流進(jìn)行采樣并存儲，一共采集N次； (3)在完成N次采樣后，求N個電機電流采樣值的平均值A(chǔ); (4)在求得上述平均值A(chǔ)的基礎(chǔ)上，增加固定門限值B，以平均值A(chǔ)和固定門限值B之和作為此刻的落地檢測閥值； (5)重復(fù)步驟二、三、四，將求得的新落地檢測閥值與前次落地檢測閥值比較，若前者小于后者，則以新落地檢測閥值作為當(dāng)前落地檢測閥值，再進(jìn)入下一步；否則，直接進(jìn)入下一步； (6)判斷調(diào)平撐腿是否落地完成，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入自動調(diào)平環(huán)節(jié)，否則，返回第二步。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:所述判斷調(diào)平撐腿是否落地完成是指，判斷當(dāng)前落地檢測閥值是否大于設(shè)定的落地檢測閥值，若判斷結(jié)果為是，則判定調(diào)平撐腿落地完成。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:所述時間Tl的范圍為I秒?5秒，所述時間T2的范圍為0.1秒?0.5秒，所述N的范圍為5?10次。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:所述固定門限值B的取值范圍為5%.A?20%.Ao5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:所述調(diào)平撐腿上安裝電機，調(diào)平平臺上安裝控制箱，控制器和驅(qū)動器布置在控制箱內(nèi)，上電啟動后，控制器發(fā)出控制信號至驅(qū)動器，由驅(qū)動器驅(qū)動電機，控制調(diào)平撐腿伸出，驅(qū)動器反饋至控制器的電流作為當(dāng)前電機運行電流供控制器采集。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:所述時間Tl為2秒，所述時間T2為0.5秒，所述N為10次。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種調(diào)平撐腿落地檢測閥值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，包括：上電，自動調(diào)平系統(tǒng)啟動；調(diào)平撐腿伸出時間T1后，控制器每隔時間T2對電機電流進(jìn)行采樣并存儲，共采集N次；求N個電機電流采樣值的平均值A(chǔ)；以平均值A(chǔ)和固定門限值B之和作為此刻的落地檢測閥值；重復(fù)步驟二、三、四，將求得的新落地檢測閥值與前次落地檢測閥值比較，若前者小于后者，則以新落地檢測閥值作為當(dāng)前落地檢測閥值，再進(jìn)入下一步；否則，直接進(jìn)入下一步；判斷撐腿是否落地完成，若判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)入自動調(diào)平，否則，返回第二步。本發(fā)明判斷準(zhǔn)確性較高，避免在自動調(diào)平過程中出現(xiàn)調(diào)平撐腿虛落地的情況，可行性較強，易于工程化，實現(xiàn)成本低。
【IPC分類】G05B13/04
【公開號】CN104965411
【申請?zhí)枴緾N201510322004
【發(fā)明人】湯輝, 倪仁品
【申請人】中國電子科技集團公司第三十八研究所
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年6月12日