機器人充電座及具有其的機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及家電領域，特別涉及一種機器人充電座及具有其的機器人。
【背景技術】
[0002]現有的機器人自動充電技術主要有通過光束(例如，紅外對射等)或圖像識別技術引導移動機器人回到充電座。現有的紅外對射技術主要存在的問題有:
[0003]1、隨著移動機器人與充電座的角度增大，移動機器人用于搜尋充電座并與充電座對接的時間就會增加，特別是當移動機器人沿墻行走與充電座成90度夾角的情況下，移動機器人不能接收到充電座發(fā)出的紅外信號，所以充電座本身會被移動機器人作為障礙物被碰撞或規(guī)避，這樣導致移動機器人回航的時間增加，降低了用戶的使用感受。
[0004]2、紅外對射技術還存在的另外一個問題是當移動機器人進入已經設定的充電座發(fā)出的紅外發(fā)射范圍內，但因為障礙物或角度的原因，移動機器人有可能接收不到紅外信號，因為沒有接收到紅外信號，移動機器人會移動到紅外發(fā)射信號范圍之外，即移動機器人需要重新搜尋紅外信號的發(fā)射范圍，因此移動機器人的回航時間又相應增加。
[0005]現有的圖像識別技術對主控板的芯片要求高、成本大，并且對接的成功率低，在實際的使用中一般不采用圖像識別技術。

【發(fā)明內容】

[0006]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決現有技術中的上述技術問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種機器人充電座，該機器人充電座可以顯著縮短機器人本體尋找到機器人充電座并返回機器人充電座的時間。
[0007]本發(fā)明的另外一個目的在于提出一種具有上述機器人充電座的機器人。
[0008]根據本發(fā)明的機器人充電座，包括:充電座本體，所述充電座本體上設置有充電端子；前置傳感器，所述前置傳感器設置在所述充電座本體上且用于向所述充電座本體的正前方發(fā)射正面回航信號；側置傳感器，所述側置傳感器設置在所述充電座本體上，所述側置傳感器與所述前置傳感器正交設置且用于向所述充電座本體的左側和/或右側發(fā)射側面回航信號；以及斜置傳感器，所述斜置傳感器設置在所述充電座本體上且與所述前置傳感器和所述側置傳感器之間具有夾角。
[0009]根據本發(fā)明的機器人充電座，通過在充電座本體上設置側置傳感器并在側置傳感器和前置傳感器之間設置斜置傳感器，可以使得充電座本體發(fā)出的回航信號的范圍更廣，機器人本體在接收到側置傳感器和斜置傳感器發(fā)出的回航信號后可以迅速動作、搜尋并進入到前置傳感器發(fā)出的正面信號的范圍，進而節(jié)省了機器人本體重新搜尋前置傳感器發(fā)出的正面回航信號的時間，降低了機器人本體回到充電座本體所用的時間。
[0010]另外，根據本發(fā)明的機器人充電座還可以具有如下附加的技術特征:
[0011 ] 根據本發(fā)明的一個實施例，所述前置傳感器包括:遠距離傳感器和近距離傳感器，所述遠距離傳感器和所述近距離傳感器關于所述充電座本體的中心面對稱分布在所述充電座本體上。
[0012]根據本發(fā)明的一個實施例，所述側置傳感器位于所述充電座本體的中心面的右側且用于向右側發(fā)射側面回航信號或/和所述側置傳感器位于所述充電座本體的中心面的左側且用于向左側發(fā)射側面回航信號。
[0013]根據本發(fā)明的一個實施例，所述斜置傳感器與所述前置傳感器的夾角在30° -60° 之間。
[0014]根據本發(fā)明的一個實施例，所述斜置傳感器與所述前置傳感器和所述側置傳感器之間的夾角均為45°。
[0015]根據本發(fā)明的一個實施例，所述斜置傳感器為兩個且該兩個斜置傳感器關于所述充電座本體的中心面對稱分布在所述充電座本體上，位于左側的斜置傳感器相對所述中心面向左傾斜45°且位于右側的斜置傳感器相對所述中心面向右傾斜45°。
[0016]根據本發(fā)明的一個實施例，所述充電座本體關于所述中心面對稱地設置有兩個安裝孔位，左側的安裝孔位和右側的安裝孔位分別相對所述中心面向左、向右敞開且夾角為45°，所述斜置傳感器分別設置在左側和右側的安裝孔位內。
[0017]根據本發(fā)明的一個實施例，所述機器人充電座還包括:安裝板，所述前置傳感器、所述側置傳感器以及所述斜置傳感器均安裝在所述安裝板上。
[0018]根據本發(fā)明的一個實施例，所述前置傳感器、所述側置傳感器和所述斜置傳感器距離所述充電座本體的中心面的距離依次增加。
[0019]根據本發(fā)明的一個實施例，所述前置傳感器、所述側置傳感器以及所述斜置傳感器均為紅外傳感器。
[0020]根據本發(fā)明的一個實施例，所述充電座本體上還設置有防撞頭，所述防撞頭內置防撞傳感器。
[0021]根據本發(fā)明的機器人包括機器人本體和上述實施例中的機器人充電座，由于根據本發(fā)明的機器人設置有上述機器人充電座，因此該機器人更加智能，且具有更長的持續(xù)工作的時間。
【附圖說明】
[0022]圖1是根據本發(fā)明實施例的機器人充電座的示意圖；
[0023]圖2是根據本發(fā)明實施例的安裝板的示意圖。
[0024]附圖標記:
[0025]機器人充電座100，
[0026]充電座本體110，
[0027]安裝板120，左側的安裝孔位101，右側的安裝孔位102，遠距離傳感器安裝孔位103，近距離傳感器安裝孔位104，側置傳感器安裝孔位105，
[0028]防撞頭130。
【具體實施方式】
[0029]下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0030]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0031]此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
[0032]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接或可以互相通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。
[0033]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0034]下面結合圖1和圖2對根據本發(fā)明實施例的機器人充電座100進行詳細描述，該機器人充電座100用于向機器人本體發(fā)射回航信號并可以為機器人本體充電。
[0035]根據本發(fā)明實施例的機器人充電座100可以包括充電座本體110、前置傳感器、側置傳感器和斜置傳感器。
[0036]其中，充電座本體110上設置有充電端子，機器人本體上設有適于與充電座本體110上的充電端子接觸的充電觸點，在充電座本體110發(fā)出回航信號且引導機器人本體回到充電座本體110后，充電觸點可以與充電端子接觸，進而實現對機器人本體充電。
[0037]充電座本體110上還設置有充電接口，充電接口適于與插座通過電源線相連，進而保證充電座本體I1 —直處于可充電狀態(tài)。由此，充電座本體110可以放置任意一處具有電源的地方，提高了充電座本體110的適用性。
[0038]前置傳感器設置在充電座本體110上且用于向充電座本體110的正前方發(fā)射正面回航信號。機器人本體在接收到了正面回航信號后，可以朝向充電座的方向運動直至觸碰到充電端子并開始充電。
[0039]側置傳感器設置在充電本體上，側置傳感器與前置傳感器正交設置且用于向充電座本體110的左側和/或右側發(fā)射側面回航信號。由于充電座本體110—般抵靠在墻體上，因此側置傳感器發(fā)出的信號一般平行于墻體。
[0040]也就是說，側置傳感器既可以設置在充電座本體110的左側和右側的其中一個上，又可以設置在充電座本體110的兩側(即左側和右側)上。
[0041]側置傳感器設置的位置與機器人本體的運動方式有關，當機器人本體為順時針沿墻運動時，側置傳感器可以設置在充電座本體110的左側；當機器人本體為逆時針運動時，側置傳感器可以設置在充電座本體110的右側；當機器人本體既可以順時針又可以逆時針沿墻運動、或者無規(guī)律運動時，側置傳感器設置在充電座本體110的兩側。
[0042]由此，當機器人本體沿墻運動或者與前置傳感器發(fā)射的信號具有較大角度時，機器人可以接收側置傳感器發(fā)出的側面回航信號，并在接收到側置傳感器發(fā)出的側面回航信號后停止向前移動并轉向背離墻體的方向，進而便于機器人本體搜尋前置傳感器發(fā)出的正面回航信號，快速進入前置傳感器發(fā)出的正面回航信號的范圍內，節(jié)省機器人本體返回充電座所需的時間。
[0043]斜置傳感器設置在充電座本體110上，且與前置傳感器和側置傳感器之前具有夾角。斜置傳感器可以發(fā)射回航信號，在接收到了斜置傳感器發(fā)出的回航信號后，機器人本體可以轉動180°重新回到前置傳