一種可實(shí)現(xiàn)車輛任意位置移動(dòng)的系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種駕駛輔助系統(tǒng)，尤其是指一種可實(shí)現(xiàn)車輛任意位置移動(dòng)的系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，自動(dòng)泊車系統(tǒng)能夠應(yīng)對(duì)的停車場(chǎng)景只有垂直入庫(kù)及水平入庫(kù)，使用條件過(guò)于苛刻，可以應(yīng)對(duì)的泊車環(huán)境單一，無(wú)法滿足各類情況下的泊車需求，尤其是泊車環(huán)境較復(fù)雜的情況。同時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)主要有兩種:一種為直接通過(guò)雷達(dá)探測(cè)進(jìn)行自動(dòng)泊車，其缺陷在于:與泊車無(wú)關(guān)緊要的因素如樹葉及小石頭等容易影響系統(tǒng)判斷，自動(dòng)泊車?yán)щy；另一種為通過(guò)停車劃分的線進(jìn)行識(shí)別停車，其缺陷在于:若停車線不明則無(wú)法進(jìn)行判斷，自動(dòng)泊車依然較難。
[0003]公開號(hào)為CN1953553A公開一種駕駛輔助系統(tǒng)，將由搭載在車輛上且對(duì)車輛周邊進(jìn)行攝像的多個(gè)攝像裝置所攝像的圖像分別變換成鳥瞰圖圖像，并對(duì)所得到的各鳥瞰圖圖像進(jìn)行合成來(lái)生成合成鳥瞰圖圖像，而使所生成的合成鳥瞰圖圖像顯示在顯示器上，該駕駛輔助系統(tǒng)具備一種機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)在合成兩個(gè)鳥瞰圖圖像重合的各重疊部時(shí)，對(duì)重疊部設(shè)定交替地配置兩個(gè)區(qū)域的邊界線，通過(guò)在重疊部中的由邊界線劃分的一方的區(qū)域內(nèi)采用一方的鳥瞰圖圖像，在由邊界線劃分的另一方的區(qū)域采用另一方的鳥瞰圖圖像，由此合成重疊部。
[0004]所述駕駛輔助系統(tǒng)通過(guò)安裝在車身前后左右的攝像頭進(jìn)行采集圖像，并合成鳥瞰圖，四幅圖合成一幅圖，該合成的鳥瞰圖為實(shí)景圖，將鳥瞰圖顯示在監(jiān)視器上。其缺陷在于:
一，鳥瞰圖為了實(shí)現(xiàn)實(shí)景顯示，顯示的范圍有限，基本上只能顯示車身周邊小距離的影像。
[0005]二，合成前的四幅畫面，經(jīng)過(guò)魚眼處理，在合成一幅鳥瞰圖時(shí)，畫面之間的銜接處有一些內(nèi)容沒(méi)辦法體現(xiàn)，造成死角，如果增加多套圖像采集設(shè)備及處理設(shè)備，以解決實(shí)景死角問(wèn)題,必然增加使用成本。
[0006]三，由于進(jìn)行畫面?zhèn)鬏數(shù)脑?，?duì)傳輸設(shè)備，帶寬等要求大，且干擾因素多，容易造成畫面失真，傳輸速率緩慢，無(wú)法達(dá)到實(shí)時(shí)監(jiān)控，且對(duì)車速限制較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種可實(shí)現(xiàn)車輛任意位置移動(dòng)的系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)環(huán)境苛刻條件下車輛自動(dòng)泊車及掉頭。
[0008]為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的解決方案為:
一種可實(shí)現(xiàn)任意位置移動(dòng)的系統(tǒng)，包括搭載在車輛上的雷達(dá)和攝像裝置，安裝在車輛上的環(huán)繞影像處理單元、中央處理器、顯示單元、觸控單元、轉(zhuǎn)向控制模塊及制動(dòng)控制模塊；雷達(dá)和攝像裝置與環(huán)繞影像處理單元連接，雷達(dá)和攝像裝置采集車輛周邊障礙物信息，生成非實(shí)景畫面并傳輸給環(huán)繞影像處理單元；環(huán)繞影像處理單元虛擬形成一個(gè)模擬場(chǎng)景平面鳥瞰圖；環(huán)繞影像處理單元與中央處理器連接，將鳥瞰圖傳送給中央處理器；轉(zhuǎn)向控制模塊及制動(dòng)控制模塊分別與中央處理器連接，將車輛信息傳輸給中央處理器；中央處理器分別與顯示單元及觸控單元連接，中央處理器將處理后的畫面?zhèn)鬏斀o顯示單元，形成車輛位置矢量塊，而觸控單元傳輸用戶指示給中央處理器，由中央處理器計(jì)算出車輛目標(biāo)位置的行車軌跡，中央處理器將行車軌跡分解成轉(zhuǎn)向及制動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向控制模塊和制動(dòng)控制模塊進(jìn)行控制。
[0009]采用上述方案后，本發(fā)明在工作時(shí)，雷達(dá)和攝像裝置采集車輛周邊障礙物信息，包括車輛離障礙物的距離，生成非實(shí)景畫面并傳輸給環(huán)繞影像處理單元；環(huán)繞影像處理單元虛擬合成一個(gè)模擬場(chǎng)景平面鳥瞰圖，并傳送給中央處理器。
[0010]同時(shí)，轉(zhuǎn)向控制模塊及制動(dòng)控制模塊傳輸車輛信息給中央處理器，包括車速，角度等；由中央處理器進(jìn)行處理，整合，得出目前車子所屬狀況及位置，還有周邊環(huán)境的障礙等，中央處理器將畫面輸送到顯示單元進(jìn)行顯示，并根據(jù)車頭方向，形成一個(gè)目前車子所在位置的矢量塊；用戶可通過(guò)畫面調(diào)整矢量塊，決定目標(biāo)停車位置；觸控單元傳輸用戶指示到中央處理器，由中央處理器結(jié)合車身尺寸，及周邊位置計(jì)算出車子到目標(biāo)位置的行車軌跡，中央處理器將行車軌跡分解成轉(zhuǎn)向及制動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向控制模塊和制動(dòng)控制模塊進(jìn)行控制；車輛可通過(guò)轉(zhuǎn)向控制模塊及制動(dòng)控制模塊到達(dá)目標(biāo)位置。
[0011]因此，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)在環(huán)境條件較苛刻的情況下，如路面很狹窄，或者車輛周圍環(huán)境復(fù)雜，車輛由初始位置任意移動(dòng)到目標(biāo)位置。
[0012]本發(fā)明采用雷達(dá)及攝像裝置采集車輛周邊障礙物的信息，其采集范圍大，且基本可忽略延遲性，達(dá)到實(shí)時(shí)監(jiān)控目的；環(huán)繞影像處理單元虛擬合成一個(gè)較大范圍模擬場(chǎng)景平面鳥瞰圖，而非現(xiàn)有技術(shù)所述的實(shí)景圖，其不會(huì)產(chǎn)生視角的死角，畫面比較真實(shí)；本發(fā)明可傳輸數(shù)據(jù)信號(hào)，無(wú)需影像信號(hào)，傳輸信號(hào)的可靠性大，速度快，抗擾度強(qiáng)。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明在車輛泊車中的應(yīng)用示意圖；
圖3是本發(fā)明在車輛掉頭中的應(yīng)用示意圖。
[0014]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
雷達(dá)I攝像裝置2
環(huán)繞影像處理單元3中央處理器4
顯示單元5觸控單元6
轉(zhuǎn)向控制模塊7制動(dòng)控制模塊8
初始位置10目標(biāo)位置20。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)描述。
[0016]參閱圖1所示，本發(fā)明揭示的一種可實(shí)現(xiàn)任意位置移動(dòng)的系統(tǒng)，包括搭載在車輛上的雷達(dá)I和攝像裝置2，安裝在車輛上的環(huán)繞影像處理單元3、中央處理器4、顯示單元5、觸控單元6、轉(zhuǎn)向控制模塊7及制動(dòng)控制模塊8。
[0017]雷達(dá)I和攝像裝置2與環(huán)繞影像處理單元3連接，攝像裝置2通常為攝像頭，雷達(dá)I和攝像裝置2采集車輛周邊障礙物信息，對(duì)周邊障礙物進(jìn)行判斷，并對(duì)行駛過(guò)程中的路況作記錄，計(jì)算車輛周邊的障礙物距離，通過(guò)內(nèi)部處理，描畫出非實(shí)景的畫面，并傳輸給環(huán)繞影像處理單元3。
[0018]環(huán)繞影像處理單元3虛擬形成一個(gè)模擬場(chǎng)景的平面鳥瞰圖。環(huán)繞影像處理單元3與中央處理器4連接，將鳥瞰圖傳送給中央處理器4。
[0019]轉(zhuǎn)向控制模塊7及制動(dòng)控制模塊8分別與中央處理器4連接，一般通過(guò)CAN總線進(jìn)行連接，將車輛信息傳輸給中央處理器4，包括車速及角度等。由中央處理器4進(jìn)行處理及整合，得出目前車輛所屬狀況及位置，確定車輛初始位置，還有周邊環(huán)境的障礙等。
[0020]中央處理器4分別與顯示單元5及觸控單元6連接，中央處理器4將處理后的畫面?zhèn)鬏斀o顯示單元5，形成車輛位置矢量塊，而觸控單元6傳輸用戶指示給中央處理器4，用戶可通過(guò)畫面調(diào)整矢量塊，決定停車目標(biāo)位置，由中央處理器4結(jié)合車身尺寸，及周邊位置計(jì)算出車輛到目標(biāo)位置的行車軌跡。中央處理器4將行車軌跡分解成轉(zhuǎn)向及制動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向控制模塊7和制動(dòng)控制模塊8進(jìn)行控制，車輛可通過(guò)轉(zhuǎn)向控制模塊7及制動(dòng)控制模塊8到達(dá)目標(biāo)位置。
[0021]如圖2所示，本發(fā)明在車輛泊車中的應(yīng)用，當(dāng)雷達(dá)I和攝像裝置2掃描到停車位時(shí)，在顯示單元5上形成車輛初始位置10矢量塊，用戶可通過(guò)畫面調(diào)整矢量塊，將矢量塊拖動(dòng)至停車目標(biāo)位置20，決定停車目標(biāo)位置20。由中央處理器4結(jié)合車身尺寸，及周邊位置計(jì)算出車輛到停車目標(biāo)位置20的行車軌跡，將行車軌跡分解成轉(zhuǎn)向及制動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向控制模塊7和制動(dòng)控制模塊8進(jìn)行控制，車輛可通過(guò)轉(zhuǎn)向控制模塊7及制動(dòng)控制模塊8到達(dá)停車目標(biāo)位置20。
[0022]如圖3所示，本發(fā)明在車輛掉頭中的應(yīng)用，車輛需要在狹窄的路段掉頭時(shí)，雷達(dá)I和攝像裝置2采集信號(hào)，通過(guò)環(huán)繞影像處理單元3合成鳥瞰圖，并在在顯示單元5上形成車輛初始位置10矢量塊，用戶可通過(guò)畫面調(diào)整矢量塊，將矢量塊拖動(dòng)至目標(biāo)位置20。由中央處理器4結(jié)合車身尺寸，及周邊位置計(jì)算出車輛到目標(biāo)位置20的行車軌跡，將行車軌跡分解成轉(zhuǎn)向及制動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向控制模塊7和制動(dòng)控制模塊8進(jìn)行控制,車輛可通過(guò)轉(zhuǎn)向控制模塊7及制動(dòng)控制模塊8到達(dá)目標(biāo)位置20。
[0023]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本案設(shè)計(jì)的限制，凡依本案的設(shè)計(jì)關(guān)鍵所做的等同變化，均落入本案的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可實(shí)現(xiàn)任意位置移動(dòng)的系統(tǒng)，其特征在于:包括搭載在車輛上的雷達(dá)和攝像裝置，安裝在車輛上的環(huán)繞影像處理單元、中央處理器、顯示單元、觸控單元、轉(zhuǎn)向控制模塊及制動(dòng)控制模塊；雷達(dá)和攝像裝置與環(huán)繞影像處理單元連接，雷達(dá)和攝像裝置采集車輛周邊障礙物信息，生成非實(shí)景畫面并傳輸給環(huán)繞影像處理單元；環(huán)繞影像處理單元虛擬形成一個(gè)模擬場(chǎng)景平面鳥瞰圖；環(huán)繞影像處理單元與中央處理器連接，將鳥瞰圖傳送給中央處理器；轉(zhuǎn)向控制模塊及制動(dòng)控制模塊分別與中央處理器連接，將車輛信息傳輸給中央處理器；中央處理器分別與顯示單元及觸控單元連接，中央處理器將處理后的畫面?zhèn)鬏斀o顯示單元，形成車輛位置矢量塊，而觸控單元傳輸用戶指示給中央處理器，由中央處理器計(jì)算出車輛目標(biāo)位置的行車軌跡，中央處理器將行車軌跡分解成轉(zhuǎn)向及制動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)轉(zhuǎn)向控制模塊和制動(dòng)控制模塊進(jìn)行控制。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種可實(shí)現(xiàn)任意位置移動(dòng)的系統(tǒng)，雷達(dá)和攝像裝置與環(huán)繞影像處理單元連接，雷達(dá)和攝像裝置采集車輛周邊障礙物信息，生成非實(shí)景畫面并傳輸給環(huán)繞影像處理單元；環(huán)繞影像處理單元虛擬形成鳥瞰圖；環(huán)繞影像處理單元與中央處理器連接，將鳥瞰圖傳送給中央處理器；轉(zhuǎn)向控制模塊及制動(dòng)控制模塊分別與中央處理器連接，將車輛信息傳輸給中央處理器；中央處理器分別與顯示單元及觸控單元連接，中央處理器將處理后的畫面?zhèn)鬏斀o顯示單元，形成車輛位置矢量塊，而觸控單元傳輸用戶指示給中央處理器，由中央處理器計(jì)算出車輛目標(biāo)位置的行車軌跡，中央處理器將行車軌跡分解成轉(zhuǎn)向及制動(dòng)控制信號(hào)。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)環(huán)境苛刻條件下車輛自動(dòng)泊車及掉頭。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號(hào)】CN104571101
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201310487103
【發(fā)明人】高任峰
【申請(qǐng)人】廈門英拓通訊科技有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2013年10月17日