本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，尤其是涉及一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置、手勢(shì)操控方法、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)在民用領(lǐng)域和軍事領(lǐng)域越來(lái)越發(fā)揮出更為重要的作用，比如無(wú)人機(jī)噴灑農(nóng)藥、無(wú)人機(jī)送餐、無(wú)人機(jī)攝影、無(wú)人機(jī)偵察等。如何降低無(wú)人機(jī)的操作難度，成為一個(gè)亟需解決的突出問(wèn)題。

2、無(wú)人機(jī)手控裝置通過(guò)手部動(dòng)作或手勢(shì)來(lái)控制無(wú)人機(jī)飛行，可有效提高無(wú)人機(jī)操作的便捷性和靈活性，使操作者能夠更自然地控制無(wú)人機(jī)的飛行。

3、然而，現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)手勢(shì)控制裝置一般都需要雙手操作，且操作復(fù)雜，尤其是對(duì)于一些復(fù)雜的無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)指令的下發(fā)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供了一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置、手勢(shì)操控方法、設(shè)備及介質(zhì)。

2、本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

3、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置，用于套設(shè)在單手上以對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行無(wú)線控制，所述裝置主體為手套式結(jié)構(gòu)，其上嵌入有微處理器，用于給微處理器供電的電源模塊，用于與無(wú)人機(jī)通信的無(wú)線通信模塊，以及對(duì)應(yīng)于手掌背部的第一方向傳感器、對(duì)應(yīng)于手指背部的第二方向傳感器和對(duì)應(yīng)于在除大拇指以外任意手指指腹的薄膜開(kāi)關(guān)；

4、所述微處理器分別與第一方向傳感器、第二方向傳感器和薄膜開(kāi)關(guān)連接，用于根據(jù)薄膜開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，以及從第一方向傳感器和第二方向傳感器獲取到的手掌方向和手指方向的組合信息，輸出無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)控制指令，并通過(guò)無(wú)線通信模塊將控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)。

5、優(yōu)選地，所述第一方向傳感器設(shè)置在中指指背對(duì)應(yīng)處，所述薄膜開(kāi)關(guān)設(shè)置在其他除大拇指和中指以外任意手指指腹對(duì)應(yīng)處。

6、優(yōu)選地，所述通過(guò)無(wú)線通信模塊將控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)，包括：將控制指令通過(guò)無(wú)線通信模塊送到機(jī)載無(wú)人機(jī)控制器；和/或，先發(fā)送到手持無(wú)人機(jī)控制器再發(fā)送到機(jī)載無(wú)人機(jī)控制器。

7、優(yōu)選地，所述薄膜開(kāi)關(guān)包括用于對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行啟?？刂频牡谝槐∧ら_(kāi)關(guān)，用于從無(wú)人機(jī)投擲物品的第二薄膜開(kāi)關(guān)，以及用于定速巡航啟?？刂频牡谌∧ら_(kāi)關(guān)。

8、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種用于所述的穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置的手勢(shì)操作方法，所述方法包括：

9、手掌面朝下為操控?zé)o人機(jī)下降，手掌面朝上為操控?zé)o人機(jī)上升；

10、根據(jù)手指彎曲角度操控?zé)o人機(jī)下降或上升的速度，滿足：手指彎曲角度越大，速度越小，直至懸停；

11、右手穿戴時(shí)手掌面朝左或左手穿戴時(shí)手掌面朝左，且手指彎曲握拳，控制指令為操控?zé)o人機(jī)懸停；右手穿戴時(shí)手掌面朝左或左手穿戴時(shí)手掌面朝左，且手指張開(kāi)向前，控制指令為操控?zé)o人機(jī)前進(jìn)；右手穿戴時(shí)手掌面朝左或左手穿戴時(shí)手掌面朝右，且手指張開(kāi)向后，控制指令為操控?zé)o人機(jī)后退；

12、如果無(wú)人機(jī)處于關(guān)機(jī)狀態(tài)，通過(guò)拇指按壓薄膜開(kāi)關(guān)，則啟動(dòng)無(wú)人機(jī)；

13、如果無(wú)人機(jī)處于開(kāi)機(jī)狀態(tài)且飛行高度為零，通過(guò)拇指按壓薄膜開(kāi)關(guān)，則控制無(wú)人機(jī)關(guān)機(jī)停轉(zhuǎn)螺旋槳。

14、優(yōu)選地，以手掌方向與手指方向的角度彎曲角度大于80度，認(rèn)定處于握拳狀態(tài)。

15、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種用于所述的穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置的手勢(shì)操作方法，所述方法包括：

16、手掌面朝下為操控?zé)o人機(jī)下降，手掌面朝上為操控?zé)o人機(jī)上升；

17、根據(jù)手指彎曲角度操控?zé)o人機(jī)下降或上升的速度，滿足：手指彎曲角度越大，速度越小，直至懸停；

18、右手穿戴時(shí)手掌面朝左或左手穿戴時(shí)手掌面朝左，且手指彎曲握拳，控制指令為操控?zé)o人機(jī)懸停；右手穿戴時(shí)手掌面朝左或左手穿戴時(shí)手掌面朝左，且手指張開(kāi)向前，控制指令為操控?zé)o人機(jī)前進(jìn)；右手穿戴時(shí)手掌面朝左或左手穿戴時(shí)手掌面朝右，且手指張開(kāi)向后，控制指令為操控?zé)o人機(jī)后退；

19、如果無(wú)人機(jī)處于關(guān)機(jī)狀態(tài)，通過(guò)拇指按壓第一薄膜開(kāi)關(guān)，則啟動(dòng)無(wú)人機(jī)；

20、如果無(wú)人機(jī)處于開(kāi)機(jī)狀態(tài)且飛行高度為零，通過(guò)拇指按壓第一薄膜開(kāi)關(guān)，則控制無(wú)人機(jī)關(guān)機(jī)停轉(zhuǎn)螺旋槳；

21、無(wú)人機(jī)處于開(kāi)機(jī)狀態(tài)，通過(guò)拇指按壓第三薄膜開(kāi)關(guān)，控制指令為定速巡航狀態(tài)，維持前一刻狀態(tài)，此時(shí)不再受手指和手掌處的方向傳感器狀態(tài)而改變，再次通過(guò)拇指按壓第三薄膜開(kāi)關(guān)，則退出定速巡航狀態(tài)；

22、無(wú)人機(jī)處于開(kāi)機(jī)狀態(tài)，通過(guò)拇指按壓第二薄膜開(kāi)關(guān)，則發(fā)送投擲物品指令給無(wú)人機(jī)。

23、優(yōu)選地，所述定速巡航模式下，再次按壓第一薄膜開(kāi)關(guān)，則發(fā)送返航指令。

24、根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)任一項(xiàng)所述的方法。

25、根據(jù)本發(fā)明的第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)任一項(xiàng)所述的方法。

26、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

27、(1)本發(fā)明設(shè)計(jì)的穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置，根據(jù)薄膜開(kāi)關(guān)的狀態(tài)以及從方向傳感器獲取到的手掌方向和手指方向的組合信息，生成無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)控制指令，方向傳感器和薄膜開(kāi)關(guān)等傳感器器件等設(shè)計(jì)安裝與手指和手掌背，只需通過(guò)單手操作就能實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制，進(jìn)一步降低了無(wú)人機(jī)的操作難度。

28、(2)通過(guò)按下第三薄膜開(kāi)關(guān)以及握拳手勢(shì)，即可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)定速巡航或旋停操作，不影響手拿其它物品，可同時(shí)解放雙手完成其它工作。

29、(3)本發(fā)明手勢(shì)操控邏輯設(shè)置符合實(shí)際手部操作，通過(guò)簡(jiǎn)單的單手手勢(shì)操作就能實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的上升/下降、前進(jìn)/后退、加速/減速、旋停、定速巡航、拋擲物品、開(kāi)關(guān)機(jī)與返航等功能，功能更加全面，控制更加便捷。

30、(4)穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置可通過(guò)無(wú)線通信與無(wú)人機(jī)上的控制器通信并操作，也可以通過(guò)地面站或手持無(wú)人機(jī)控制器再與無(wú)人機(jī)上的控制器通信操控，可依據(jù)實(shí)際操作場(chǎng)景進(jìn)行選取，更加靈活。

技術(shù)特征：

1.一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置，用于套設(shè)在單手上以對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行無(wú)線控制，其特征在于，所述裝置主體為手套式結(jié)構(gòu)，其上嵌入有微處理器，用于給微處理器供電的電源模塊，用于與無(wú)人機(jī)通信的無(wú)線通信模塊，以及對(duì)應(yīng)于手掌背部的第一方向傳感器、對(duì)應(yīng)于手指背部的第二方向傳感器和對(duì)應(yīng)于在除大拇指以外任意手指指腹的薄膜開(kāi)關(guān)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置，其特征在于，所述第一方向傳感器設(shè)置在中指指背對(duì)應(yīng)處，所述薄膜開(kāi)關(guān)設(shè)置在其他除大拇指和中指以外任意手指指腹對(duì)應(yīng)處。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置，其特征在于，所述通過(guò)無(wú)線通信模塊將控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)，包括：將控制指令通過(guò)無(wú)線通信模塊送到機(jī)載無(wú)人機(jī)控制器；和/或，先發(fā)送到手持無(wú)人機(jī)控制器再發(fā)送到機(jī)載無(wú)人機(jī)控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置，其特征在于，所述薄膜開(kāi)關(guān)包括用于對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行啟?？刂频牡谝槐∧ら_(kāi)關(guān)，用于從無(wú)人機(jī)投擲物品的第二薄膜開(kāi)關(guān)，以及用于定速巡航啟?？刂频牡谌∧ら_(kāi)關(guān)。

5.一種用于權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述的穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置的手勢(shì)操作方法，所述方法包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，以手掌方向與手指方向的角度彎曲角度大于80度，認(rèn)定處于握拳狀態(tài)。

7.一種用于權(quán)利要求4所述的穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置的手勢(shì)操作方法，所述方法包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述定速巡航模式下，再次按壓第一薄膜開(kāi)關(guān)，則發(fā)送返航指令。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求5～8任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求5～8中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種穿戴式無(wú)人機(jī)手控裝置，用于套設(shè)在單手上以對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行無(wú)線控制，其特征在于，所述裝置主體為手套式結(jié)構(gòu)，其上嵌入有微處理器，用于給微處理器供電的電源模塊，用于與無(wú)人機(jī)通信的無(wú)線通信模塊，以及對(duì)應(yīng)于手掌背部的第一方向傳感器、對(duì)應(yīng)于手指背部的第二方向傳感器和對(duì)應(yīng)于在除大拇指以外任意手指指腹的薄膜開(kāi)關(guān)；所述微處理器分別與第一方向傳感器、第二方向傳感器和薄膜開(kāi)關(guān)電路連接，用于根據(jù)薄膜開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，以及從第一方向傳感器和第二方向傳感器獲取到的手指方向和手掌方向的組合信息，輸出無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)控制指令，并通過(guò)無(wú)線通信模塊將控制指令發(fā)送給無(wú)人機(jī)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有單手便捷操控的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳煥光
受保護(hù)的技術(shù)使用者：氫合（上海）科技發(fā)展有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6