本發(fā)明涉及智能控制，具體涉及一種適用于多種地形的小車及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、目前，雖然各種各樣的交通方式發(fā)展了起來，但是在地形復(fù)雜的區(qū)域，例如山、草地等，在運輸物品時，大多仍然靠牲畜或者人力，現(xiàn)已有的設(shè)備，在崎嶇地方來說，越野能力不強。

2、專利cn201410720379.3公開了一種山地水果運輸小車，包括車架、行走機構(gòu)和果箱，其中，行走機構(gòu)設(shè)置在車架的底部，果箱設(shè)置在車架的上部，所述果箱包括至少兩個層疊在一起的箱體，每個箱體由外箱、由隔震材料制成的中間隔震層以及內(nèi)箱構(gòu)成；所述行走機構(gòu)和車架之間設(shè)有避震器，該避震器由多個豎向設(shè)置的避震器構(gòu)成，每個避震器包括避震彈簧、上連接件和下連接件，其中，上連接件設(shè)置在車架上，下連接件設(shè)置在行走機構(gòu)上，所述避震彈簧的上下兩端分別與上連接件和下連接件連接。

3、上述專利雖然解決了復(fù)雜環(huán)境物品運輸?shù)膯栴}，但是其小車的控制方式還主要是靠的人力運輸，其消耗體力大、且運輸效率低。且小車內(nèi)缺少智能控制系統(tǒng)，存在靈活性差，操作困難，難以控制等缺點。因此，亟需一種適用于多種地形的小車及其控制方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明設(shè)計了一種適用于多種地形的小車，包括：控制架、車身、車輪和減震組件；車身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)；車輪通過減震組件安裝在車身的底部，且車輪與車身內(nèi)的控制系統(tǒng)相連接；控制架可調(diào)節(jié)的安裝在車身的頂部，且控制架與車身內(nèi)的控制系統(tǒng)相連接；控制系統(tǒng)用于接收控制架發(fā)出的控制命令，并控制車輪執(zhí)行控制命令。

2、優(yōu)選的，控制架包括：第一架體、第二架體、連接件、控制鍵和控制把手；其中，連接件固定安裝在車身上，第一架體可調(diào)節(jié)安裝在連接件的一端，第二架體可調(diào)節(jié)安裝在連接件的另一端；控制鍵和控制把手均安裝在第一架體上，且控制把手與控制鍵相連接，控制鍵與控制系統(tǒng)相連接。

3、優(yōu)選的，控制把手包括：把手主管、第一控制件、第二控制件和第三控制件；其中，把手主管安裝在第一架體上；第一控制件和第二控制件分別為空心圓環(huán)結(jié)構(gòu)，且第一控制件可旋轉(zhuǎn)安裝在把手主管的一端，第二控制件可旋轉(zhuǎn)安裝在把手主管的另一端；第三控制件安裝在把手主管的中心位置；第一控制件、第二控制件和第三控制件均與控制鍵相連接。

4、優(yōu)選的，第三控制件包括外環(huán)和內(nèi)環(huán)；外環(huán)和內(nèi)環(huán)分別為空心圓環(huán)結(jié)構(gòu)，且外環(huán)設(shè)在內(nèi)環(huán)的外側(cè)；內(nèi)環(huán)的外側(cè)面上設(shè)有控制環(huán)，控制環(huán)至少包括兩條沿著內(nèi)環(huán)的外側(cè)面環(huán)向延伸的環(huán)形結(jié)構(gòu)，至少兩條環(huán)形結(jié)構(gòu)在內(nèi)環(huán)的中心位置的兩側(cè)相對設(shè)置；至少兩條環(huán)形結(jié)構(gòu)的外側(cè)面與外環(huán)的內(nèi)側(cè)面相連接；第三控制件與控制鍵相連接。

5、優(yōu)選的，環(huán)形結(jié)構(gòu)的數(shù)量為2n條，其中，內(nèi)環(huán)的中心位置的兩側(cè)各設(shè)有n條環(huán)形結(jié)構(gòu)。

6、優(yōu)選的，環(huán)形結(jié)構(gòu)采用環(huán)形壓力傳感器。

7、優(yōu)選的，第一控制件可單向旋轉(zhuǎn)安裝在把手主管的一端，第二控制件可雙向旋轉(zhuǎn)安裝在把手主管的另一端；或者，第一控制件可雙向旋轉(zhuǎn)安裝在把手主管的一端，第二控制件可單向旋轉(zhuǎn)安裝在把手主管的另一端。

8、優(yōu)選的，控制系統(tǒng)包括：第一子控制系統(tǒng)、第二子控制系統(tǒng)、第三子控制系統(tǒng)和第四子控制系統(tǒng)；第一子控制系統(tǒng)、第二子控制系統(tǒng)、第三子控制系統(tǒng)和第四子控制系統(tǒng)均與控制鍵相連接，且第一子控制系統(tǒng)、第二子控制系統(tǒng)、第三子控制系統(tǒng)和第四子控制系統(tǒng)均與車輪相連接；第一子控制系統(tǒng)用于接收第一控制件和第二控制件發(fā)出的第一控制命令，并控制車輪執(zhí)行第一控制命令；第二子控制系統(tǒng)包括第一控制裝置和第二控制裝置，其中，第一控制裝置和第二控制裝置信號連接，第二控制裝置與控制鍵相連接，且第二控制裝置與車輪相連接，第二控制裝置用于接收第一控制裝置發(fā)出的第二控制命令，并控制車輪執(zhí)行第二控制命令；第三子控制系統(tǒng)包括信號采集裝置和綜合處理裝置；其中，信號采集裝置與綜合處理裝置相連接，綜合處理裝置與控制鍵相連接，且綜合處理裝置與車輪相連接，信號采集裝置采用攝像頭或雷達，信號采集裝置捕捉外部環(huán)境，并向綜合處理裝置傳送捕捉到的畫面，綜合處理裝置根據(jù)捕捉到的畫面生成第三控制命令，并控制車輪執(zhí)行第三控制命令；第四子控制系統(tǒng)包括第一信號處理器和第二信號處理器，第一信號處理器和第二信號處理器均與控制鍵相連接，且第一信號處理器和第二信號處理器均與車輪相連接，第一信號處理器用于接收第三控制件的第四控制命令，并控制車輪執(zhí)行第四控制命令，第二信號處理器用于接收第三控制件的第五控制命令，并控制車輪執(zhí)行第五控制命令。

9、優(yōu)選的，控制鍵包括：第一開關(guān)鍵、第二開關(guān)鍵、第三開關(guān)鍵、第四開關(guān)鍵和第五開關(guān)鍵；其中，第一開關(guān)鍵、第二開關(guān)鍵、第三開關(guān)鍵、第四開關(guān)鍵和第五開關(guān)鍵至多一個同時工作；第一開關(guān)鍵與第一子控制系統(tǒng)相連接，且第一控制件和第二控制件均勻第一開關(guān)鍵相連接；第二開關(guān)鍵與第二控制裝置相連接；第三開關(guān)鍵與綜合處理裝置相連接；第四開關(guān)鍵與第一信號處理器相連接，且第四開關(guān)鍵與第三控制件相連接；第五開關(guān)鍵與第二信號處理器相連接，且第五開關(guān)鍵與第三控制件相連接。

10、基于同一設(shè)計思想，本發(fā)明提供了一種適用于多種地形的小車的控制方法，包括：載人模式控制方法：抬起控制架，并開啟第一開關(guān)鍵，此時第一控制件和第二控制件其中單向旋轉(zhuǎn)安裝的控制小車的行進速度，雙向旋轉(zhuǎn)安裝的控制小車的行進方向；遙控模式控制方法：開啟第二開關(guān)鍵，通過第一控制裝置向第二控制裝置發(fā)送第二控制命令，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向；自動模式控制方法：開啟第三開關(guān)鍵，通過信號采集裝置捕捉外部環(huán)境，綜合處理裝置根據(jù)捕捉到的畫面，計算出小車前進的方向和行進速度，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向；跟隨模式控制方法：抬起控制架，開啟第四開關(guān)鍵，將一個繩子捆綁在人員的身上，繩子的另一端與外環(huán)相連接，在人員向前移動時，會通過繩子帶動外環(huán)擠壓控制環(huán)，第一信號處理器根據(jù)擠壓的數(shù)據(jù)計算出小車前進的方向和行進速度，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向；助力模式控制方法：抬起控制架，開啟第五開關(guān)鍵，將一個繩子捆綁在人員的身上，繩子的另一端與外環(huán)相連接，人員在小車的后面，在人員向前移動時，會通過繩子帶動外環(huán)擠壓控制環(huán)，第一信號處理器根據(jù)擠壓的數(shù)據(jù)計算出小車前進的方向和行進速度，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向。

11、與最接近現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

12、1、本發(fā)明通過對小車控制系統(tǒng)的改進，使小車控制更加方便，更加靈活，在使用時增加了整體的運輸效率。

13、2、本發(fā)明對小車控制系統(tǒng)增加了載人模式，通過抬起控制架，并開啟第一開關(guān)鍵，此時第一控制件和第二控制件其中單向旋轉(zhuǎn)安裝的控制小車的行進速度，雙向旋轉(zhuǎn)安裝的控制小車的行進方向，此模式可以應(yīng)用于比較平緩的路段，人員可以站立在小車上，一個手控制行進速度，另一個手控制行進方向。

14、3、本發(fā)明對小車控制系統(tǒng)增加了遙控模式，通過第一控制裝置向第二控制裝置發(fā)送第二控制命令，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向，通過遙控控制小車，控制更加靈活。

15、4、本發(fā)明對小車控制系統(tǒng)增加了自動模式開啟第三開關(guān)鍵，通過信號采集裝置捕捉外部環(huán)境，綜合處理裝置根據(jù)捕捉到的畫面，計算出小車前進的方向和行進速度，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向；此模式可以自動根據(jù)周邊的環(huán)境自行判斷前進的路線，可以自行到達目的地，增加了運輸?shù)男省?/p>

16、5、本發(fā)明對小車控制系統(tǒng)增加了跟隨模式，抬起控制架，開啟第四開關(guān)鍵，將一個繩子捆綁在人員的身上，繩子的另一端與外環(huán)相連接，在人員向前移動時，會通過繩子帶動外環(huán)擠壓控制環(huán)，第一信號處理器根據(jù)擠壓的數(shù)據(jù)計算出小車前進的方向和行進速度，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向，這樣可以解放人員的雙手，人員在前面走，小車能夠自動跟隨，增加了效率。

17、6、本發(fā)明對小車控制系統(tǒng)增加了助力模式，抬起控制架，開啟第五開關(guān)鍵，將一個繩子捆綁在人員的身上，繩子的另一端與外環(huán)相連接，人員在小車的后面，在人員向前移動時，會通過繩子帶動外環(huán)擠壓控制環(huán)，第一信號處理器根據(jù)擠壓的數(shù)據(jù)計算出小車前進的方向和行進速度，進而控制小車的行進速度以及小車的行進方向，此模式應(yīng)用于在人員比較疲憊時，小車上裝滿了貨物，可以通過小車對人員施加一個助力，節(jié)省了人員的體力。