本申請(qǐng)涉及定位控制領(lǐng)域，特別是涉及一種母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在紡紗廠原料輸送中，原料輸送全部依賴(lài)人工運(yùn)送，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、用工成本高等缺點(diǎn)。

2、為了解決上述存在的問(wèn)題，現(xiàn)有也公開(kāi)了部分自動(dòng)輸送控制的方法通過(guò)控制小車(chē)實(shí)現(xiàn)原料的自動(dòng)輸送。小車(chē)的運(yùn)行主要是通過(guò)設(shè)置齒輪齒條等機(jī)械結(jié)構(gòu)完成，不僅破壞地面環(huán)境，還會(huì)導(dǎo)致小車(chē)運(yùn)行不穩(wěn)定的問(wèn)題出現(xiàn)。并且，因齒輪齒條等機(jī)械結(jié)構(gòu)存在機(jī)械摩擦、機(jī)械故障等情況，無(wú)法實(shí)現(xiàn)小車(chē)的精確定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的是提供一種母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，能夠?qū)崿F(xiàn)母車(chē)和子車(chē)的穩(wěn)定運(yùn)行和精確定位。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┝巳缦路桨福?/p>

3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，該母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法應(yīng)用于輸送線及其棉條筒輸送系統(tǒng)；所述輸送線及其棉條筒輸送系統(tǒng)包括：減速機(jī)、二維碼讀頭、二維碼帶、子車(chē)、用于搬運(yùn)所述子車(chē)的母車(chē)、霍爾傳感器以及在母車(chē)導(dǎo)向軌道處設(shè)置的供霍爾傳感器感應(yīng)的磁性物質(zhì)定位物；所述二維碼讀頭設(shè)置在所述母車(chē)上；所述霍爾傳感器設(shè)置在所述子車(chē)上；所述二維碼設(shè)置在母車(chē)導(dǎo)向軌道處；所述減速機(jī)用于控制所述輸送線及其棉條筒輸送系統(tǒng)中機(jī)械結(jié)構(gòu)的減速；所述母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，包括：

4、對(duì)母車(chē)進(jìn)行示教對(duì)坐標(biāo)，所有坐標(biāo)均為所述二維碼讀頭讀取的二維碼值，待所有位置坐標(biāo)示教完成時(shí)，二維碼讀頭獲取當(dāng)前位置，并根據(jù)目標(biāo)位置和位置系數(shù)確定相對(duì)行程；所述相對(duì)行程發(fā)送給所述母車(chē)的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，所述母車(chē)的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)所述母車(chē)運(yùn)行至初始目標(biāo)位置；

5、基于所述初始目標(biāo)位置、所述相對(duì)行程以及所述當(dāng)前位置優(yōu)化所述位置系數(shù)；

6、基于優(yōu)化后的所述位置系數(shù)、所述當(dāng)前位置和目標(biāo)位置更新所述相對(duì)行程；

7、基于更新后的所述相對(duì)行程以及所述初始目標(biāo)位置控制所述母車(chē)運(yùn)行至所述目標(biāo)位置，完成母車(chē)輸送定位；

8、采用所述霍爾傳感器獲取磁性物質(zhì)定位物的信息，并基于所述磁性物質(zhì)定位物的信息得到停車(chē)區(qū)域的零點(diǎn)坐標(biāo)；

9、基于所述零點(diǎn)坐標(biāo)確定零點(diǎn)位置，母車(chē)在水平方向調(diào)整所述子車(chē)位置，以使所述子車(chē)與所述零點(diǎn)位置相對(duì)匹配；

10、獲取停車(chē)區(qū)域中的軌道長(zhǎng)度；

11、基于所述零點(diǎn)位置以及與所述零點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的軌道長(zhǎng)度確定子車(chē)行程，完成子車(chē)輸送定位。

12、可選地，所述母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法還包括：

13、獲取二維碼讀頭讀取二維碼的精度參數(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)減速機(jī)的誤差參數(shù)、母車(chē)車(chē)輪的誤差參數(shù)以及母車(chē)總行程；

14、基于二維碼讀頭讀取二維碼的精度參數(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)減速機(jī)的誤差參數(shù)、母車(chē)車(chē)輪的誤差參數(shù)以及母車(chē)總行程得到報(bào)警閾值；

15、當(dāng)優(yōu)化后的位置系數(shù)小于等于所述報(bào)警閾值時(shí)，不做處理；

16、當(dāng)優(yōu)化后的位置系數(shù)大于所述報(bào)警閾值時(shí)，生成報(bào)警信號(hào)。

17、可選地，優(yōu)化后的位置系數(shù)表示為：

18、

19、式中，m′為優(yōu)化后的位置系數(shù)，x2為初始目標(biāo)位置，x0為當(dāng)前位置。

20、可選地，所述位置系數(shù)包括二維碼讀頭讀取二維碼轉(zhuǎn)化伺服驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)時(shí)的相對(duì)位置系數(shù)以及二維碼讀頭讀取二維碼轉(zhuǎn)化伺服驅(qū)動(dòng)反轉(zhuǎn)時(shí)的相對(duì)位置系數(shù)。

21、可選地，所述相對(duì)行程的計(jì)算公式為：

22、s＝m*(x1-x0)；

23、式中，m為位置系數(shù)，x1為目標(biāo)位置，x0為當(dāng)前位置。

24、可選地，基于更新后的所述相對(duì)行程以及所述初始目標(biāo)位置控制所述母車(chē)運(yùn)行至所述目標(biāo)位置，完成母車(chē)輸送定位，具體包括：

25、基于更新后的所述相對(duì)行程、所述初始目標(biāo)位置以及所述目標(biāo)位置確定相對(duì)位置；

26、基于所述相對(duì)位置，母車(chē)的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)所述母車(chē)運(yùn)行至所述目標(biāo)位置，完成母車(chē)輸送定位。

27、可選地，所述相對(duì)位置的確定公式為：

28、

29、式中，s1為相對(duì)位置，s′為更新后的相對(duì)行程，x2為初始目標(biāo)位置，x1為目標(biāo)位置，x0為當(dāng)前位置。

30、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)上述中任一項(xiàng)所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法的步驟。

31、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述中任一項(xiàng)所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法的步驟。

32、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述中任一項(xiàng)所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法的步驟。

33、根據(jù)本申請(qǐng)?zhí)峁┑木唧w實(shí)施例，本申請(qǐng)公開(kāi)了以下技術(shù)效果：

34、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，通過(guò)更新后的相對(duì)行程以及初始目標(biāo)位置控制母車(chē)運(yùn)行至目標(biāo)位置，完成母車(chē)輸送定位，在不采用齒輪齒條的機(jī)械結(jié)構(gòu)的條件下，可以實(shí)現(xiàn)母車(chē)的精確定位，簡(jiǎn)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)，且不會(huì)因?yàn)辇X條的安裝而破壞地面環(huán)境；并且，相對(duì)行程發(fā)送給母車(chē)的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，母車(chē)在驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的帶動(dòng)下，運(yùn)行至初始目標(biāo)位置，可以確保母車(chē)運(yùn)行穩(wěn)定，而且響應(yīng)迅速，實(shí)現(xiàn)快速精準(zhǔn)定位。此外，基于零點(diǎn)位置以及與零點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的軌道長(zhǎng)度確定子車(chē)行程，能夠完成子車(chē)輸送的精準(zhǔn)定位。

技術(shù)特征：

1.一種母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，其特征在于，所述母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法應(yīng)用于輸送線及其棉條筒輸送系統(tǒng)；所述輸送線及其棉條筒輸送系統(tǒng)包括：減速機(jī)、二維碼讀頭、二維碼帶、子車(chē)、用于搬運(yùn)所述子車(chē)的母車(chē)、霍爾傳感器以及在母車(chē)導(dǎo)向軌道處設(shè)置的供霍爾傳感器感應(yīng)的磁性物質(zhì)定位物；所述二維碼讀頭設(shè)置在所述母車(chē)上；所述霍爾傳感器設(shè)置在所述子車(chē)上；二維碼帶設(shè)置在母車(chē)導(dǎo)向軌道處；所述減速機(jī)用于控制所述輸送線及其棉條筒輸送系統(tǒng)中機(jī)械結(jié)構(gòu)的減速；所述母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，其特征在于，所述母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，其特征在于，優(yōu)化后的位置系數(shù)表示為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，其特征在于，所述位置系數(shù)包括二維碼讀頭讀取二維碼轉(zhuǎn)化伺服驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)時(shí)的相對(duì)位置系數(shù)以及二維碼讀頭讀取二維碼轉(zhuǎn)化伺服驅(qū)動(dòng)反轉(zhuǎn)時(shí)的相對(duì)位置系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，其特征在于，所述相對(duì)行程的計(jì)算公式為：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，其特征在于，基于更新后的所述相對(duì)行程以及所述初始目標(biāo)位置控制所述母車(chē)運(yùn)行至所述目標(biāo)位置，完成母車(chē)輸送定位，具體包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法，其特征在于，所述相對(duì)位置的確定公式為：

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種母子車(chē)行駛過(guò)程中的輸送定位方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，涉及定位控制領(lǐng)域。該方法包括：基于相對(duì)行程帶動(dòng)母車(chē)運(yùn)行至初始目標(biāo)位置；基于初始目標(biāo)位置、相對(duì)行程以及當(dāng)前位置優(yōu)化位置系數(shù)；基于優(yōu)化后的位置系數(shù)、當(dāng)前位置和目標(biāo)位置更新相對(duì)行程；基于更新后的相對(duì)行程以及初始目標(biāo)位置控制母車(chē)運(yùn)行至目標(biāo)位置，完成母車(chē)輸送定位；采用霍爾傳感器獲取磁性物質(zhì)定位物信息，并基于磁性物質(zhì)定位物信息得到停車(chē)區(qū)域的零點(diǎn)坐標(biāo)；基于零點(diǎn)坐標(biāo)，母車(chē)在水平方向調(diào)整子車(chē)位置，以使子車(chē)與零點(diǎn)位置相對(duì)匹配；基于零點(diǎn)位置以及與零點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的軌道長(zhǎng)度確定子車(chē)行程，完成子車(chē)輸送定位。本申請(qǐng)能夠?qū)崿F(xiàn)母車(chē)和子車(chē)的穩(wěn)定運(yùn)行和精確定位。

技術(shù)研發(fā)人員：劉鐵,李文健,魏威,奚洋,劉剛,劉延玲,楊康康
受保護(hù)的技術(shù)使用者：經(jīng)緯紡織機(jī)械股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6