本發(fā)明涉及自動駕駛，更具體地，涉及一種車輛橫向控制算法穩(wěn)定性測試方法、系統(tǒng)、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、隨著自動駕駛技術快速發(fā)展，商用車自動駕駛迎來了前所未有的發(fā)展機遇。自動駕駛為解決商用車的人力成本、交通事故以及高效作業(yè)難題，帶來了全新的解決方案。在政策和環(huán)境的驅動下，商用車自動駕駛在城市無人公交、港口、礦山、干線物流、末端配送等封閉、半封閉特定場景下開展了大量的示范應用，為其商業(yè)化落地和運營積累了寶貴經驗。但商用車自動駕駛離人們的預期還有很大的差距，仍面臨諸多挑戰(zhàn)。

2、商用車在高速公路上實現(xiàn)自動駕駛更需要保證安全性，控制算法的穩(wěn)定性，特別是在車道內居中行駛，橫向誤差要在預期內，感知前端輸入(如相機車道線道)的穩(wěn)定性極易影響車輛的橫向誤差。如何保證在相機突發(fā)不穩(wěn)定性時，自動駕駛的橫向功能穩(wěn)定性，需要經過大量數據驗證和測試。

3、以往的技術采用大量的測試用例來驗證橫向控制算法的穩(wěn)定性，但是傳感器的數據輸入具有不可控性，達不到測試用例的輸入效果。因此，如何測試商用車自動駕駛車輛在各種相機識別不穩(wěn)定狀況下的橫向控制算法的穩(wěn)定性，是值得研究的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明針對現(xiàn)有技術中存在的技術問題，提供一種車輛橫向控制算法穩(wěn)定性測試方法、系統(tǒng)、電子設備及存儲介質，通過在橫向控制算法中加入車道線系數的干擾項，增加了橫向功能穩(wěn)定性測試的可實施性和測試效率。

2、根據本發(fā)明的第一方面，提供了一種車輛橫向控制算法穩(wěn)定性測試方法，包括：

3、s1，獲取車道線檢測擬合式的系數c0、c1、c2、c3，所述車道線檢測擬合式為三次多項式；

4、s2，根據橫向控制精度獲取系數c0、c1、c2、c3分別對應的正弦干擾函數的幅值，根據預設的周期、干擾次數和所述幅值確定系數c0、c1、c2、c3分別對應的正弦干擾函數，采用所述正弦干擾函數對系數c0、c1、c2、c3中的任意一項或多項進行干擾，得到干擾后系數；

5、s3，根據干擾后系數控制車輛橫向軌跡，根據車輛橫向軌跡優(yōu)化車輛橫向控制參數。

6、在上述技術方案的基礎上，本發(fā)明還可以作出如下改進。

7、可選的，步驟s1中，所述車道線檢測擬合式的系數c0、c1、c2、c3的初始值根據車輛傳感器檢測數據獲取。

8、可選的，步驟s2中，包括：

9、s201，預設正弦周期t和干擾次數index，根據車輛的橫向控制精度確定系數c0、c1、c2、c3分別對應的正弦干擾函數的幅值范圍；

10、s202，從各個所述幅值范圍中獲取系數c0、c1、c2、c3分別對應的幅值，結合所述正弦周期t和干擾次數index以構建系數c0、c1、c2、c3分別對應的正弦干擾函數；

11、s203，采用所述正弦干擾函數對系數c0、c1、c2、c3中的任意一項或多項進行干擾，得到對應的干擾后系數c0’、c1’、c2’、c3’。

12、可選的，步驟s203，包括采用所述正弦干擾函數對系數c0進行干擾，具體包括：

13、獲取系數c0對應的正弦干擾函數：

14、c0’＝c0+a0*sin(2*π*a*index/t)，

15、其中，c0為未施加干擾的常數項系數，c0’為施加干擾后的常數項系數，a0為對系數c0進行干擾的幅值，a為依經驗設置的參數，index為干擾次數；index被配置為干擾功能每被調用一次，則index的值累加一次，若index的值超過預設最大干擾次數則清零再從0累加。

16、可選的，步驟s203，還包括采用所述正弦干擾函數對系數c1進行干擾，具體包括：

17、獲取系數c1對應的正弦干擾函數：

18、c1’＝c1+a1*sin(2*π*a*index/t)，

19、其中，c1為未施加干擾的一次項系數，c1’為施加干擾后的一次項系數，a1為對系數c1進行干擾的幅值，a為依經驗設置的參數，index為干擾次數；index被配置為干擾功能每被調用一次，則index的值累加一次，若index的值超過預設最大干擾次數則清零再從0累加。

20、可選的，步驟s203，還包括采用所述正弦干擾函數對系數c2進行干擾，具體包括：

21、獲取系數c2對應的正弦干擾函數：

22、c2’＝c2+a2*sin(2*π*a*index/t)，

23、其中，c2為未施加干擾的二次項系數，c2’為施加干擾后的二次項系數，a2為對系數c2進行干擾的幅值，a為依經驗設置的參數，index為干擾次數；index被配置為干擾功能每被調用一次，則index的值累加一次，若index的值超過預設最大干擾次數則清零再從0累加。

24、可選的，步驟s203，還包括采用所述正弦干擾函數對系數c3進行干擾，具體包括：

25、獲取系數c3對應的正弦干擾函數：

26、c3’＝c3+a3*sin(2*π*a*index/t)，

27、其中，c3為未施加干擾的三次項系數，c3’為施加干擾后的三次項系數，a3為對系數c3進行干擾的幅值，a為依經驗設置的參數，index為干擾次數；index被配置為干擾功能每被調用一次，則index的值累加一次，若index的值超過預設最大干擾次數則清零再從0累加。

28、根據本發(fā)明的第二方面，提供一種車輛橫向控制算法穩(wěn)定性測試系統(tǒng)，包括：

29、獲取模塊，用于獲取車道線檢測擬合式的系數c0、c1、c2、c3，所述車道線檢測擬合式為三次多項式；

30、干擾模塊，用于根據橫向控制精度獲取系數c0、c1、c2、c3分別對應的正弦干擾函數的幅值，并根據預設的周期、干擾次數和所述幅值確定系數c0、c1、c2、c3分別對應的正弦干擾函數，還用于采用所述正弦干擾函數對系數c0、c1、c2、c3中的任意一項或多項進行干擾，以得到干擾后系數；

31、優(yōu)化模塊，用于根據干擾后系數控制車輛橫向軌跡，并根據車輛橫向軌跡優(yōu)化車輛橫向控制參數。

32、根據本發(fā)明的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現(xiàn)上述車輛橫向控制算法穩(wěn)定性測試方法的步驟。

33、根據本發(fā)明的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述車輛橫向控制算法穩(wěn)定性測試方法的步驟。

34、本發(fā)明提供的一種車輛橫向控制算法穩(wěn)定性測試方法、系統(tǒng)、電子設備及存儲介質，從車輛的傳感器獲取車道線信息并得到車道線檢測擬合式，車道線檢測擬合式的系數有c0,c1,c2,c3四個參數，在橫向控制算法中對這四個參數中的單個或者多個進行正弦噪聲干擾，驗證車輛橫向功能的穩(wěn)定性。一般常用場景下，c0,c1,c2,c3四個參數的干擾幅值由車輛控制精度需求來確定，因此可精準設置干擾量。本發(fā)明在車輛橫向控制算法中加入車道線系數的干擾增加了橫向功能穩(wěn)定性測試的可實施性和測試效率，確保商用車自動駕駛車輛在各種相機識別不穩(wěn)定下的橫向算法的穩(wěn)定性。通過實施本專利申請所描述的測試方案以對橫向控制算法進一步優(yōu)化，可以提高商用車自動駕駛車輛在高速公路上的橫向功能的穩(wěn)定性和安全性。