本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種飛行物三維模擬定位報警方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在機場的低空空域，因飛鳥突然出現(xiàn)導(dǎo)致飛機飛行事故的現(xiàn)象屢見不鮮，各機場為驅(qū)趕空中飛鳥，采取了很多措施，但該現(xiàn)象仍時有發(fā)生；近年來，隨著無人機技術(shù)的快速發(fā)展，無人機娛樂化及大眾化的迅猛發(fā)展，因無人機導(dǎo)致航班延誤的現(xiàn)象也屢次發(fā)生，究其原因，只能依靠肉眼觀察，難以超視距發(fā)現(xiàn)飛行物，或發(fā)現(xiàn)了飛行物難以及時準確定位并預(yù)警，是發(fā)生上述事件的一個重要的原因。

現(xiàn)有技術(shù)中，機場通過雷達發(fā)現(xiàn)了飛行的鳥類或無人機等飛行物后，會根據(jù)飛行物的位置發(fā)出報警，然而報警方式比較單一，工作人員只能知道有飛行物進入了機場空域，并不清楚飛行物的具體位置，也就無法采取相應(yīng)的應(yīng)對措施，使得工作人員在處理飛行物進入機場空域的情況時十分被動，工作效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種飛行物三維模擬定位報警方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標空域劃分為多個不同的報警空域，根據(jù)飛行物所在的報警空域的不同以不同的方式報警，可使工作人員及時了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

一種飛行物三維模擬定位報警方法，包括：

將目標空域劃分為n個報警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于所述飛行物探測信號判斷飛行物所在的報警空域；

基于所述飛行物所在的報警空域生成相對應(yīng)的報警信號；

基于所述報警信號控制報警設(shè)備報警。

優(yōu)選地，所述將目標空域劃分為n個報警空域包括：

步驟a：判斷是否存在報警空域，若是，執(zhí)行步驟b，若不是，執(zhí)行步驟c；

步驟b：生成一個新的報警空域，所述新的報警空域的內(nèi)邊界與已有的報警空域的最大的外邊界相同，所述新的報警空域的外邊界小于或等于所述目標空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

步驟c：生成一個報警空域，所述報警空域的外邊界小于或等于所述目標空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

步驟d：計算存在的報警空域的數(shù)量，當存在的報警空域的數(shù)量小于n時，執(zhí)行步驟a，當存在的報警空域的數(shù)量等于n時，停止劃分報警空域。

優(yōu)選地，還包括：

調(diào)用目標三維場景；

在所述目標三維場景中顯示每個報警空域的外邊界；

基于所述飛行物探測信號在所述目標三維場景中顯示所述飛行物。

優(yōu)選地，還包括：

在所述目標三維場景中以不同的顏色填充不同的報警空域。

優(yōu)選地，所述飛行物探測信號包括飛行物坐標及與所述飛行物坐標相對應(yīng)的坐標時間，所述基于所述飛行物探測信號在所述目標三維場景中顯示飛行物包括：

基于所述飛行物坐標及所述坐標時間生成飛行物特征信息；

基于所述飛行物特征信息判斷飛行物種類；

調(diào)用所述飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

基于所述飛行物坐標在所述目標三維場景中顯示所述飛行物模型；

基于所述飛行物坐標及所述坐標時間在所述目標三維場景中顯示飛行軌跡。

一種飛行物三維模擬定位報警系統(tǒng)，包括分區(qū)模塊、通信模塊、信號生成模塊及控制模塊，其中：

所述分區(qū)模塊用于將目標空域劃分為n個報警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

所述通信模塊用于接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于所述飛行物探測信號判斷飛行物所在的報警空域；

所述信號生成模塊用于基于所述飛行物所在的報警空域生成相對應(yīng)的報警信號；

所述控制模塊用于基于所述報警信號控制報警設(shè)備報警。

優(yōu)選地，所述分區(qū)模塊包括判斷單元、分區(qū)單元及計算模塊，其中：

所述判斷模塊用于判斷是否存在報警空域；

所述分區(qū)模塊用于生成一個新的報警空域，所述新的報警空域的內(nèi)邊界與已有的報警空域的最大的外邊界相同，所述新的報警空域的外邊界小于或等于所述目標空域的外邊界；

所述分區(qū)模塊還用于生成一個報警空域，所述報警空域的外邊界小于或等于所述目標空域的外邊界；

所述計算單元用于計算存在的報警空域的數(shù)量。

優(yōu)選地，還包括場景調(diào)用模塊及顯示模塊，其中：

所述場景調(diào)用模塊用于調(diào)用目標三維場景；

所述顯示模塊用于在所述目標三維場景中顯示每個報警空域的外邊界；

所述顯示模塊還用于基于所述飛行物探測信號在所述目標三維場景中顯示所述飛行物。

優(yōu)選地，所述顯示模塊還用于在所述目標三維場景中以不同的顏色填充不同的報警空域。

優(yōu)選地，所述飛行物探測信號包括飛行物坐標及與所述飛行物坐標相對應(yīng)的坐標時間，所述顯示模塊包括特征生成單元、種類判斷單元、模型調(diào)用單元及顯示單元，其中：

所述特征生成單元用于基于所述飛行物坐標及所述坐標時間生成飛行物特征信息；

所述種類判斷單元用于基于所述飛行物特征信息判斷飛行物種類；

所述模型調(diào)用單元用于調(diào)用所述飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

所述顯示單元用于基于所述飛行物坐標在所述目標三維場景中顯示所述飛行物模型；

所述顯示單元還用于基于所述飛行物坐標及所述坐標時間在所述目標三維場景中顯示飛行軌跡。

綜上所述，本技術(shù)方案提供了一種飛行物三維模擬定位報警方法，包括將目標空域劃分為n個報警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值，接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報警空域，基于飛行物所在的報警空域生成相對應(yīng)的報警信號，基于報警信號控制報警設(shè)備報警。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標空域劃分為多個不同的報警空域，根據(jù)飛行物所在的報警空域的不同以不同的方式報警，可使工作人員及時了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

附圖說明

為了使發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細描述，其中：

圖1為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報警方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報警方法的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化的優(yōu)化步驟的流程圖；

圖3為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報警系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為目標空域劃分為報告空域、監(jiān)視空域及管制空域的效果圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

如圖1所示，為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報警方法的流程圖，包括：

s101、將目標空域劃分為n個報警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

以機場為例，目標空域即為機場周邊及其空域。可將目標空域劃分為n個報警空域，n的數(shù)量可根據(jù)實際情況由工作人員確定。報警空域的形狀、大小及劃分規(guī)則都可由工作人員自行確定，例如，可按照與機場跑道的遠近來劃分，或者按照是否為飛機的航路來進行劃分。下面對將目標空域劃分為n個報警空域的方法進行舉例說明：

步驟a：判斷是否存在報警空域，若是，執(zhí)行步驟b，若不是，執(zhí)行步驟c；

步驟b：生成一個新的報警空域，新的報警空域的內(nèi)邊界與已有的報警空域的最大的外邊界相同，新的報警空域的外邊界小于或等于目標空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

當已有報警空域時，則以已有的最大的一個報警空域的外邊界作為新生成的報警空域的內(nèi)邊界生成一個新的報警空域，此外，所有報警空域的外邊界不能超出目標空域，即目標空域?qū)⑺袌缶沼虬菰趦?nèi)。報警空域的形狀可根據(jù)實際情況的需要而定，可采用半球體、立方體或錐體等?？蓪⒄麄€目標空域及所有報警空域以同一坐標系進行表示，從而實現(xiàn)報警空域及各個邊界的精確劃分。

步驟c：生成一個報警空域，報警空域的外邊界小于或等于目標空域的外邊界，執(zhí)行步驟d；

當沒有報警空域時，則生成第一個報警空域，第一個報警空域的外邊界小于等于目標空域的外邊界，同時，可根據(jù)實際情況確定第一個報警空域是否需要內(nèi)邊界，并確定內(nèi)邊界的大小及位置。

步驟d：計算存在的報警空域的數(shù)量，當存在的報警空域的數(shù)量小于n時，執(zhí)行步驟a，當存在的報警空域的數(shù)量等于n時，停止劃分報警空域。

采用上述步驟a至d可將目標空域劃分為一個多層結(jié)構(gòu)空間，每一層即為一個報警空域，每一層的重要程度可呈一個遞增或遞減的趨勢，便于工作人員對飛行物的位置及可能造成的影響作出快速的判斷。

s102、接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報警空域；

探測裝置可為雷達裝置，當飛行物進入目標空域后，雷達可探測到飛行物，并生成一個飛行物探測信號，由飛行物探測信號可判斷飛行物所在的位置，并判斷出飛行物在哪一個報警空域內(nèi)。根據(jù)雷達信號判斷飛行物位置為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

s103、基于飛行物所在的報警空域生成相對應(yīng)的報警信號；

根據(jù)報警空域的不同可生成不同的報警信號，報警信號與報警空域的對應(yīng)關(guān)系可由工作人員設(shè)定。

s104、基于報警信號控制報警設(shè)備報警；

因為報警信號的不同因此，報警設(shè)備也可能不同，例如對不同的報警信號可采用燈光、語音、警鈴及字幕等不同的報警信號進行報警，即使是相同的報警設(shè)備，例如警鈴，也可采用不同的鈴音進行報警，從而使工作人員通過不同的報警方式快速了解飛行物的位置情況。

在機場的監(jiān)控及管理中，可將機場附近及其空域視為目標空域，以上述步驟a至d的方法將目標空域劃分為：報告空域、監(jiān)視空域及管制空域三個報警空域，如圖5所示，由內(nèi)到外分別為管制空域、監(jiān)視空域及報告空域，當飛行物出現(xiàn)在目標空域中時，可根據(jù)其所在的報警空域分別生成報警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號（此處的報警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號為不同種類的報警信號），然后由不同的報警設(shè)備進行報警。

本技術(shù)方案提供了一種飛行物三維模擬定位報警方法，包括將目標空域劃分為n個報警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值，接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報警空域，基于飛行物所在的報警空域生成相對應(yīng)的報警信號，基于報警信號控制報警設(shè)備報警。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標空域劃分為多個不同的報警空域，根據(jù)飛行物所在的報警空域的不同以不同的方式報警，可使工作人員及時了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

如圖2所示，為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報警方法的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化的優(yōu)化步驟的流程圖：

s201、調(diào)用目標三維場景；

目標三維場景為目標空域的三維場景，可由gis與低空rs影像融合，或利用傾斜攝影技術(shù)搭建，搭建三維場景為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

s202、在目標三維場景中顯示每個報警空域的外邊界；

將每個報警空域的外邊界顯示在目標三維場景中，可使工作人員對報警空域的位置信息一目了然。

s203、基于飛行物探測信號在目標三維場景中顯示飛行物；

可從飛行物探測信號得知飛行物在目標空域中的位置，再根據(jù)飛行物在目標空域中的位置將飛行物顯示在目標三維場景中。下面舉例對基于飛行物探測信號在目標三維場景中顯示飛行物進行說明：

接收到雷達發(fā)送的飛行物探測信號后，可知飛行物在目標空域中的位置，例如高度及經(jīng)緯度，飛行物在目標空域中的坐標系與目標三維場景里的坐標系可能不同，因此，在將飛行物顯示在目標三維場景里之前，需要先將飛行物的在目標空域內(nèi)的坐標轉(zhuǎn)換為飛行物在目標三維場景里的坐標，在利用飛行物在目標三維場景里的坐標顯示飛行物。

為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，可以在目標三維場景中用不同的顏色填充不同的報警空域，以將目標空域劃分為報告空域、監(jiān)視空域及管制空域為例，用綠色填充報告空域，用黃色填充監(jiān)視空域，以紅色填充管制空域，用不同的顏色來表示不同區(qū)域的重要程度，使工作人員對當前飛行物的位置即可能發(fā)生的后果的嚴重性有一個直觀的了解。

為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，飛行物探測信號包括飛行物坐標及與飛行物坐標相對應(yīng)的坐標時間，基于飛行物探測信號在目標三維場景中顯示飛行物包括：

基于飛行物坐標及坐標時間生成飛行物特征信息；

飛行物的飛行特征信息較明顯，如鳥類飛行時是上下起伏的，呈波浪式曲線，而且飛行速度較慢，轉(zhuǎn)彎半徑?。欢潭ㄒ頍o人機呈直線飛行，轉(zhuǎn)變半徑大，飛行速度快；多旋翼無人機雖然也可直線或上下起伏式飛行，但飛行速度快，并可在空中旋?；虼怪鄙?，沒有轉(zhuǎn)彎半徑。利用飛行物坐標及坐標時間可計算出飛行物特征信息，例如飛行速度及轉(zhuǎn)彎半徑等信息。

基于飛行物特征信息判斷飛行物種類；

判斷飛行物的方法為：建立飛行特征判斷指標，構(gòu)建飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型，利用飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型對生成的飛行特征信息進行判斷，從而得到飛行物的種類。特征判斷的各種指標可由實驗數(shù)據(jù)統(tǒng)計得到。

調(diào)用飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

判斷出飛行物的種類后，可調(diào)用相應(yīng)的飛行物模型，例如，若飛行物為鳥類，則調(diào)用鳥類的模型；飛行物是固定翼無人機，則調(diào)用固定翼無人機的模型；飛行物是多旋翼無人機，則調(diào)用多旋翼無人機模型。

基于飛行物坐標在目標三維場景中顯示飛行物模型；

基于飛行物坐標及坐標時間在目標三維場景中顯示飛行軌跡；

飛行物在不同的時間其坐標是不同的，因此將飛行物模型在探測到飛行物整個過程中記錄的所有飛行物的坐標點上進行顯示，將時間相鄰的坐標點通過一個帶箭頭的線連接起來，箭頭由前一個時間的坐標點指向后一個時間的坐標點，此外，還可根據(jù)飛行物的軌跡調(diào)整飛行物模型在三維場景中的姿態(tài)，例如，飛行物為一只鳥，可將鳥頭所朝的方向調(diào)整為與箭頭所指的方向一致。

在目標三維場景中顯示飛行物的飛行軌跡，可以讓工作人員了解飛行物從出現(xiàn)在目標空域時起的整個飛行情況，并可以依據(jù)其飛行軌跡對飛行物的意圖做出判斷，并預(yù)測飛行物下一時刻的飛行方向及位置，并采取相應(yīng)的措施，進一步的提高了機場空域的安全性。

如圖3所示，為本發(fā)明公開的一種飛行物三維模擬定位報警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括分區(qū)模塊101、通信模塊102、信號生成模塊103及控制模塊104，其中：

分區(qū)模塊101用于將目標空域劃分為n個報警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值；

以機場為例，目標空域即為機場周邊及其空域?？蓪⒛繕丝沼騽澐譃閚個報警空域，n的數(shù)量可根據(jù)實際情況由工作人員確定。報警空域的形狀、大小及劃分規(guī)則都可由工作人員自行確定，例如，可按照與機場跑道的遠近來劃分，或者按照是否為飛機的航路來進行劃分。分區(qū)模塊101可以包括判斷單元、分區(qū)單元及計算模塊：

判斷模塊用于判斷是否存在報警空域；

分區(qū)模塊101用于生成一個新的報警空域，新的報警空域的內(nèi)邊界與已有的報警空域的最大的外邊界相同，新的報警空域的外邊界小于或等于目標空域的外邊界；

當已有報警空域時，則以已有的最大的一個報警空域的外邊界作為新生成的報警空域的內(nèi)邊界生成一個新的報警空域，此外，所有報警空域的外邊界不能超出目標空域，即目標空域?qū)⑺袌缶沼虬菰趦?nèi)。報警空域的形狀可根據(jù)實際情況的需要而定，可采用半球體、立方體或錐體等?？蓪⒄麄€目標空域及所有報警空域以同一坐標系進行表示，從而實現(xiàn)報警空域及各個邊界的精確劃分。

分區(qū)模塊101還用于生成一個報警空域，報警空域的外邊界小于或等于目標空域的外邊界；

當沒有報警空域時，則生成第一個報警空域，第一個報警空域的外邊界小于等于目標空域的外邊界，同時，可根據(jù)實際情況確定第一個報警空域是否需要內(nèi)邊界，并確定內(nèi)邊界的大小及位置。

計算單元用于計算存在的報警空域的數(shù)量。

采用上述技術(shù)方案可將目標空域劃分為一個多層結(jié)構(gòu)空間，每一層即為一個報警空域，每一層的重要程度可呈一個遞增或遞減的趨勢，便于工作人員對飛行物的位置及可能造成的影響作出快速的判斷。

通信模塊102用于接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報警空域；

探測裝置可為雷達裝置，當飛行物進入目標空域后，雷達可探測到飛行物，并生成一個飛行物探測信號，由飛行物探測信號可判斷飛行物所在的位置，并判斷出飛行物在哪一個報警空域內(nèi)。根據(jù)雷達信號判斷飛行物位置為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

信號生成模塊103用于基于飛行物所在的報警空域生成相對應(yīng)的報警信號；

根據(jù)報警空域的不同可生成不同的報警信號，報警信號與報警空域的對應(yīng)關(guān)系可由工作人員設(shè)定。

控制模塊104用于基于報警信號控制報警設(shè)備報警；

因為報警信號的不同，因此，報警設(shè)備也可能不同，例如對不同的報警信號可采用燈光、語音、警鈴及字幕等不同的報警信號進行報警，即使是相同的報警設(shè)備，例如警鈴，也可采用不同的鈴音進行報警，從而使工作人員通過不同的報警方式快速了解飛行物的位置情況。

在機場的監(jiān)控及管理中，可將機場附近及其空域視為目標空域，以上述步驟a至d的方法將目標空域劃分為：報告空域、監(jiān)視空域及管制空域三個報警空域，如圖5所示，由內(nèi)到外分別為管制空域、監(jiān)視空域及報告空域，當飛行物出現(xiàn)在目標空域中時，可根據(jù)其所在的報警空域分別生成報警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號（此處的報警信號、預(yù)警信號及發(fā)現(xiàn)信號為不同種類的報警信號），然后由不同的報警設(shè)備進行報警。

本技術(shù)方案提供了一種飛行物三維模擬定位報警系統(tǒng)，工作原理為將目標空域劃分為n個報警空域，n為大于或等于1的預(yù)設(shè)值，接收探測裝置發(fā)送的飛行物探測信號，基于飛行物探測信號判斷飛行物所在的報警空域，基于飛行物所在的報警空域生成相對應(yīng)的報警信號，基于報警信號控制報警設(shè)備報警。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案將目標空域劃分為多個不同的報警空域，根據(jù)飛行物所在的報警空域的不同以不同的方式報警，可使工作人員及時了解飛行物所在的具體區(qū)域，并作出相應(yīng)的應(yīng)對措施，提升了工作人員的工作效率。

如圖4所示，為本發(fā)明在上述公開的一種飛行物三維模擬定位報警系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進行優(yōu)化的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，在上述系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，還包括場景調(diào)用模塊201及顯示模塊202，其中：

場景調(diào)用模塊201用于調(diào)用目標三維場景；

目標三維場景為目標空域的三維場景，可由gis與低空rs影像融合，或利用傾斜攝影技術(shù)搭建，搭建三維場景為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

顯示模塊202用于在目標三維場景中顯示每個報警空域的外邊界；

將每個報警空域的外邊界顯示在目標三維場景中，可使工作人員對報警空域的位置信息一目了然。

顯示模塊202還用于基于飛行物探測信號在目標三維場景中顯示飛行物；

可從飛行物探測信號得知飛行物在目標空域中的位置，再根據(jù)飛行物在目標空域中的位置將飛行物顯示在目標三維場景中。下面舉例對基于飛行物探測信號在目標三維場景中顯示飛行物進行說明：

接收到雷達發(fā)送的飛行物探測信號后，可知飛行物在目標空域中的位置，例如高度及經(jīng)緯度，飛行物在目標空域中的坐標系與目標三維場景里的坐標系可能不同，因此，在將飛行物顯示在目標三維場景里之前，需要先將飛行物的在目標空域內(nèi)的坐標轉(zhuǎn)換為飛行物在目標三維場景里的坐標，在利用飛行物在目標三維場景里的坐標顯示飛行物。

為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，顯示模塊202還用于在目標三維場景中以不同的顏色填充不同的報警空域，以將目標空域劃分為報告空域、監(jiān)視空域及管制空域為例，用綠色填充報告空域，用黃色填充監(jiān)視空域，以紅色填充管制空域，用不同的顏色來表示不同區(qū)域的重要程度，使工作人員對當前飛行物的位置即可能發(fā)生的后果的嚴重性有一個直觀的了解。

為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，飛行物探測信號包括飛行物坐標及與飛行物坐標相對應(yīng)的坐標時間，顯示模塊202包括特征生成單元、種類判斷單元、模型調(diào)用單元及顯示單元，其中：

特征生成單元用于基于飛行物坐標及坐標時間生成飛行物特征信息；

飛行物的飛行特征信息較明顯，如鳥類飛行時是上下起伏的，呈波浪式曲線，而且飛行速度較慢，轉(zhuǎn)彎半徑??；而固定翼無人機呈直線飛行，轉(zhuǎn)變半徑大，飛行速度快；多旋翼無人機雖然也可直線或上下起伏式飛行，但飛行速度快，并可在空中旋?；虼怪鄙?，沒有轉(zhuǎn)彎半徑。利用飛行物坐標及坐標時間可計算出飛行物特征信息，例如飛行速度及轉(zhuǎn)彎半徑等信息。

種類判斷單元用于基于飛行物特征信息判斷飛行物種類；

判斷飛行物的方法為：建立飛行特征判斷指標，構(gòu)建飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型，利用飛行特征判斷數(shù)學(xué)模型對生成的飛行特征信息進行判斷，從而得到飛行物的種類。特征判斷的各種指標可由實驗數(shù)據(jù)統(tǒng)計得到。

模型調(diào)用單元用于調(diào)用飛行物種類對應(yīng)的飛行物模型；

判斷出飛行物的種類后，可調(diào)用相應(yīng)的飛行物模型，例如，若飛行物為鳥類，則調(diào)用鳥類的模型；飛行物是固定翼無人機，則調(diào)用固定翼無人機的模型；飛行物是多旋翼無人機，則調(diào)用多旋翼無人機模型。

顯示單元用于基于飛行物坐標在目標三維場景中顯示飛行物模型；

顯示單元還用于基于飛行物坐標及坐標時間在目標三維場景中顯示飛行軌跡；

飛行物在不同的時間其坐標是不同的，因此將飛行物模型在探測到飛行物整個過程中記錄的所有飛行物的坐標點上進行顯示，將時間相鄰的坐標點通過一個帶箭頭的線連接起來，箭頭由前一個時間的坐標點指向后一個時間的坐標點，此外，還可根據(jù)飛行物的軌跡調(diào)整飛行物模型在三維場景中的姿態(tài)，例如，飛行物為一只鳥，可將鳥頭所朝的方向調(diào)整為與箭頭所指的方向一致。

在目標三維場景中顯示飛行物的飛行軌跡，可以讓工作人員了解飛行物從出現(xiàn)在目標空域時起的整個飛行情況，并可以依據(jù)其飛行軌跡對飛行物的意圖做出判斷，并預(yù)測飛行物下一時刻的飛行方向及位置，并采取相應(yīng)的措施，進一步的提高了機場空域的安全性。

最后說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管通過參照本發(fā)明的優(yōu)選實施例已經(jīng)對本發(fā)明進行了描述，但本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以在形式上和細節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍。