本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)模擬體驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)源基本為伺服電機(jī)+絲杠以及直線電機(jī)這兩種。伺服電機(jī)和絲杠本身重量較大，直線電機(jī)重量大，其實(shí)體軌道尺寸較長，因此以上兩種驅(qū)動(dòng)源無法實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的小型化和輕量化。上述兩種驅(qū)動(dòng)源在驅(qū)動(dòng)時(shí)，均存在機(jī)械結(jié)構(gòu)摩擦，機(jī)械結(jié)構(gòu)摩擦容易產(chǎn)生噪音進(jìn)而導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)源的壽命降低。另外，對驅(qū)動(dòng)源的控制僅針對驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如，電機(jī))進(jìn)行閉環(huán)反饋，對于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之后的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如，電缸、氣缸、傳動(dòng)鉸鏈)并未進(jìn)行閉環(huán)反饋，由于多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)直接連接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)誤差也會(huì)導(dǎo)致多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)不到位，使得控制系統(tǒng)的控制精度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法及系統(tǒng)的新技術(shù)方案。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)，包括：運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元、位置控制單元、電流控制單元和電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其中，所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)至少包括：設(shè)置在上平臺(tái)上的多個(gè)永磁鐵、設(shè)置在下平臺(tái)上的多個(gè)電磁線圈和設(shè)置在各個(gè)永磁鐵上的位置傳感器，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元用于獲取所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至所述位置控制單元，所述位置控制單元用于根據(jù)所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的電流值，并將通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的電流值發(fā)送至所述電流控制單元，所述電流控制單元用于根據(jù)接收到的通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的電流值控制通入所述各個(gè)電磁線圈的電流，所述位置傳感器用于將所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)反饋至所述位置控制單元。

可選地，所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元至少包括：接收單元和運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解單元，其中，所述接收單元用于接收所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)外接設(shè)備的運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令得到所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解單元，

所述運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解單元用于根據(jù)所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解得到所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

可選地，所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)還包括：多個(gè)電流傳感器，所述各個(gè)電磁線圈的兩端均設(shè)置有電流傳感器，所述電流傳感器用于將通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的實(shí)際電流值反饋至所述電流控制單元。

可選地，所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)還包括：支撐部件，所述支撐部件的一端與所述上平臺(tái)連接，所述支撐部件的另一端與所述下平臺(tái)連接。

可選地，所述支撐部件至少包括：多個(gè)導(dǎo)向桿、法蘭盤和萬向節(jié)，其中，所述多個(gè)導(dǎo)向桿的一端固定在所述下平臺(tái)上，所述導(dǎo)向桿的另一端與所述上平臺(tái)留有間隙，所述法蘭盤開設(shè)有與所述導(dǎo)向桿數(shù)量相同的通孔，每一個(gè)導(dǎo)向桿均穿過一個(gè)通孔，所述萬向節(jié)的一端與所述法蘭盤連接，所述萬向節(jié)的另一端與所述上平臺(tái)連接。

可選地，所述支撐部件包括有三個(gè)導(dǎo)向桿，所述三個(gè)導(dǎo)向桿均勻固定在所述下平臺(tái)上。

可選地，所述電流控制單元至少包括：電流運(yùn)算單元、電流調(diào)制單元和電流驅(qū)動(dòng)放大單元。

可選地，所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括三個(gè)所述永磁鐵和三個(gè)所述電磁線圈，其中，所述三個(gè)永磁鐵均勻固定在所述上平臺(tái)上，所述三個(gè)電磁線圈均勻固定在所述下平臺(tái)上。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法，所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括：設(shè)置在上平臺(tái)上的多個(gè)永磁鐵和設(shè)置在下平臺(tái)上的多個(gè)電磁線圈，

所述方法包括：獲取所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的電流值；根據(jù)通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的電流值控制通入所述各個(gè)電磁線圈的電流；當(dāng)所述各個(gè)電磁線圈通入控制電流后，所述各個(gè)永磁鐵運(yùn)動(dòng)至對應(yīng)的位置，獲取所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)；根據(jù)獲取到的所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)，對所述計(jì)算得到的通入所述各個(gè)電磁線圈的電流進(jìn)行調(diào)整。

可選地，所述獲取所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，包括：接收所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)外接設(shè)備的運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令得到所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解得到所述各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

可選地，在所述各個(gè)電磁線圈通入所述控制電流后，還包括：測量通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的實(shí)際電流值；根據(jù)所述通入所述各個(gè)電磁線圈的電流的實(shí)際電流值對通入所述各個(gè)電磁線圈的控制電流的電流值進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明提供的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法及系統(tǒng)，通過控制流入各個(gè)電磁線圈的電流的大小產(chǎn)生不同強(qiáng)度的磁場，與對應(yīng)的永磁鐵相互作用產(chǎn)生吸力或推力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)的各種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，本發(fā)明采用非接觸的電磁力驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，避免了機(jī)械結(jié)構(gòu)之間的摩擦引起的噪音以及壽命較低的問題。另外，本發(fā)明通過在各個(gè)永磁鐵上設(shè)置的位置傳感器，將各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)反饋至位置控制單元，實(shí)現(xiàn)了電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的閉環(huán)控制，相對于現(xiàn)有技術(shù)中僅對驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)反饋而言，由于各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置決定了電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，本發(fā)明是直接對電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行反饋，提高了電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)的控制精準(zhǔn)度。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

被結(jié)合在說明書中并構(gòu)成說明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實(shí)施例，并且連同其說明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法的處理流程圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

本發(fā)明提供了一種電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。參見圖1，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)100至少包括：運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元110、位置控制單元120、電流控制單元130和電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)140。參見圖1和圖2，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)140至少包括：上平臺(tái)1410、下平臺(tái)1420、多個(gè)永磁鐵1430、多個(gè)電磁線圈1440和位置傳感器1450，其中，多個(gè)永磁鐵1430設(shè)置在上平臺(tái)1410上，多個(gè)電磁線圈1440設(shè)置在下平臺(tái)1420上，各個(gè)永磁鐵上均設(shè)置有位置傳感器1450。各個(gè)電磁線圈根據(jù)其流過的電流的大小產(chǎn)生不同強(qiáng)度的磁場，與對應(yīng)的永磁鐵相互作用產(chǎn)生吸力或推力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)的各種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。圖1中示出的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元110用于獲取各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至位置控制單元120。位置控制單元120用于根據(jù)接收到的各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入各個(gè)電磁線圈的電流的電流值，并將計(jì)算得到的通入各個(gè)電磁線圈的電流的電流值發(fā)送至電流控制單元130。電流控制單元130用于根據(jù)接收到的通入各個(gè)電磁線圈的電流的電流值控制通入各個(gè)電磁線圈的電流。設(shè)置在各個(gè)永磁鐵上的位置傳感器1450用于將感測得到的各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)反饋至位置控制單元120。

本發(fā)明提供的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)，通過控制流入各個(gè)電磁線圈的電流的大小產(chǎn)生不同強(qiáng)度的磁場，與對應(yīng)的永磁鐵相互作用產(chǎn)生吸力或推力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)的各種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，本發(fā)明采用非接觸的電磁力驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，避免了機(jī)械結(jié)構(gòu)之間的摩擦引起的噪音以及壽命較低的問題。另外，本發(fā)明通過在各個(gè)永磁鐵上設(shè)置的位置傳感器，將各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)反饋至位置控制單元，實(shí)現(xiàn)了電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的閉環(huán)控制，相對于現(xiàn)有技術(shù)中僅對驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)反饋而言，由于各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置決定了電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，本發(fā)明是直接對電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行反饋，提高了電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)的控制精準(zhǔn)度。

本發(fā)明實(shí)施例中，參見圖3，運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)獲取單元110至少包括接收單元1110和運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解單元1120。接收單元1110用于接收電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)外接設(shè)備的運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)該運(yùn)動(dòng)指令得到電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。具體地，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)外接設(shè)備為一游戲手柄，用戶根據(jù)游戲內(nèi)容，操縱游戲手柄控制電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，用戶操縱游戲手柄發(fā)出一運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，該游戲手柄將運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送至電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)。電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)中的接收單元1110接收到該運(yùn)動(dòng)指令后，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)指令得到電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，例如，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，并將電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送至運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解單元1120。運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解單元1120接收到電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)后，對電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行反解運(yùn)算，得到各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，例如，各個(gè)永磁鐵的位移、轉(zhuǎn)動(dòng)角度及角速度數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例涉及的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的外接設(shè)備并不限于游戲手柄，還可為手環(huán)、遙控器。

參見圖3，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)140還包括：多個(gè)電流傳感器1460，各個(gè)電磁線圈的兩端均設(shè)置有電流傳感器1460。電流傳感器1460用于將感測得到的通入各個(gè)電磁線圈的實(shí)際電流值反饋至電流控制單元130，以便于電流控制單元130根據(jù)接收到的通入各個(gè)電磁線圈的實(shí)際電流值與計(jì)算得到的通過各個(gè)電磁線圈的電流值進(jìn)行比對，以進(jìn)行電流補(bǔ)償運(yùn)算。

本發(fā)明實(shí)施例中，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)140還包括：支撐部件，其中，支撐部件的一端與上平臺(tái)1410連接，支撐部件的另一端與下平臺(tái)1420連接。參見圖2，支撐部件至少包括：多個(gè)導(dǎo)向桿1470a、法蘭盤1470b和萬向節(jié)1470c。其中，多個(gè)導(dǎo)向桿1470a的一端固定在下平臺(tái)1420上，在電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)處于非工作狀態(tài)時(shí)，多個(gè)導(dǎo)向桿1470a的另一端與上平臺(tái)1410留有間隙，法蘭盤1470b開設(shè)有與導(dǎo)向桿1470a數(shù)量相同的通孔，其中，每一個(gè)導(dǎo)向桿均穿過一個(gè)通孔，萬向節(jié)1470c的一端與法蘭盤1470b連接，例如，可為螺栓連接，萬向節(jié)1470c的另一端與上平臺(tái)1410連接，例如，可為螺栓連接。在電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)處于非工作狀態(tài)時(shí)，法蘭盤1470b放置在下平臺(tái)1420上，當(dāng)各個(gè)電磁線圈產(chǎn)生的磁場使得各個(gè)永磁鐵提供上升驅(qū)動(dòng)力時(shí)，上平臺(tái)1410向上運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而上平臺(tái)1410通過萬向節(jié)1470c拉動(dòng)法蘭盤1470b沿著導(dǎo)向桿1470a向上滑動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例中，導(dǎo)向桿的數(shù)量可為三根，并且該三根導(dǎo)向均勻地固定在下平臺(tái)1420上，其中，導(dǎo)向桿的數(shù)量并不限于三根，還可為其他任意數(shù)量的導(dǎo)向桿。

本發(fā)明實(shí)施例中，參見圖3，電流控制單元130至少包括：控制單元1310和電流驅(qū)動(dòng)放大單元1320?？刂茊卧?310用于對通入各個(gè)電磁線圈的電流進(jìn)行調(diào)制，來控制各個(gè)電磁線圈產(chǎn)生的磁場強(qiáng)度大小和變化率，其中，控制單元1310的調(diào)制模式有多種，如脈沖寬度調(diào)制、脈沖頻率調(diào)制以及電流幅值調(diào)制，優(yōu)選為脈沖頻率調(diào)制。電流驅(qū)動(dòng)放大單元1320用于對控制單元1310輸出的電流信號進(jìn)行功率放大處理。

參見圖2，本發(fā)明實(shí)施例中，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括有三個(gè)永磁鐵和三個(gè)電磁線圈，其中，三個(gè)永磁鐵均勻固定在上平臺(tái)上，三個(gè)電磁線圈均勻固定在下平臺(tái)上，每一個(gè)永磁鐵均與一個(gè)電磁線圈相對設(shè)置。當(dāng)向三個(gè)電磁線圈通入電流時(shí)，電磁線圈會(huì)對永磁鐵產(chǎn)生推力或吸力。當(dāng)任一電磁線圈產(chǎn)生的推力等于上平臺(tái)在該點(diǎn)的重力分量時(shí)，上平臺(tái)保持平衡，當(dāng)任一電磁線圈產(chǎn)生的推力大于上平臺(tái)在該點(diǎn)的重力分量時(shí)，該平臺(tái)在該點(diǎn)具有向上的加速度，當(dāng)任一電磁線圈的推力小于上平臺(tái)在該點(diǎn)的重力分量是，該平臺(tái)在該點(diǎn)具有向下的加速度。當(dāng)三個(gè)電磁線圈都被通以合適的電流大小時(shí)，則上平臺(tái)會(huì)實(shí)現(xiàn)向上或向下運(yùn)動(dòng)。由于電磁線圈和永磁鐵的組合缺少約束連接，因此在上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)過程中，萬向節(jié)限制上平臺(tái)的自由度，使上平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中心軸只能位于萬向節(jié)的軸心。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法，其中，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)至少包括：設(shè)置在上平臺(tái)上的多個(gè)永磁鐵和設(shè)置在下平臺(tái)上的多個(gè)電磁線圈。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法的處理流程圖。參見圖4，該方法至少包括以下步驟s402至步驟s410。

步驟s402，獲取各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

步驟s404，根據(jù)各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入各個(gè)電磁線圈的電流的電流值；

步驟s406，根據(jù)通入各個(gè)電磁線圈的電流的電流值控制通入各個(gè)電磁線圈的電流；

步驟s408，當(dāng)各個(gè)電磁線圈通入控制電流后，各個(gè)永磁鐵運(yùn)動(dòng)至對應(yīng)的位置，獲取各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)；

步驟s410，根據(jù)獲取到的各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)，對計(jì)算得到的通入各個(gè)電磁線圈的電流進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明實(shí)施例中，上述步驟s402具體為：接收電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)外接設(shè)備的運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令得到電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；根據(jù)電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反解得到各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。具體地，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)外接設(shè)備為一游戲手柄，用戶根據(jù)游戲內(nèi)容，操縱游戲手柄控制電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，用戶操縱游戲手柄發(fā)出一運(yùn)動(dòng)指令，根據(jù)該運(yùn)動(dòng)指令得到電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，例如，電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，接著，對電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，即對電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行反解運(yùn)算，得到各個(gè)永磁鐵的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，例如，各個(gè)永磁鐵的位移、轉(zhuǎn)動(dòng)角度及角速度數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例涉及的電磁式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的外接設(shè)備并不限于游戲手柄，還可為手環(huán)、遙控器。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)各個(gè)電磁線圈通入控制電流后，該方法還包括：測量通入各個(gè)電磁線圈的電流的實(shí)際電流值；根據(jù)通入各個(gè)電磁線圈的電流的實(shí)際電流值對通入各個(gè)電磁線圈的控制電流的電流值進(jìn)行調(diào)整。具體地，根據(jù)接收到的通入各個(gè)電磁線圈的實(shí)際電流值與計(jì)算得到的通入各個(gè)電磁線圈的電流值進(jìn)行比對，以進(jìn)行電流補(bǔ)償運(yùn)算。

本發(fā)明可以是系統(tǒng)、方法和/或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上載有用于使處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個(gè)方面的計(jì)算機(jī)可讀程序指令。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是可以保持和存儲(chǔ)由指令執(zhí)行設(shè)備使用的指令的有形設(shè)備。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)例如可以是――但不限于――電存儲(chǔ)設(shè)備、磁存儲(chǔ)設(shè)備、光存儲(chǔ)設(shè)備、電磁存儲(chǔ)設(shè)備、半導(dǎo)體存儲(chǔ)設(shè)備或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：便攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、可擦式可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom或閃存)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)、便攜式壓縮盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)、數(shù)字多功能盤(dvd)、記憶棒、軟盤、機(jī)械編碼設(shè)備、例如其上存儲(chǔ)有指令的打孔卡或凹槽內(nèi)凸起結(jié)構(gòu)、以及上述的任意合適的組合。這里所使用的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)不被解釋為瞬時(shí)信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導(dǎo)或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光脈沖)、或者通過電線傳輸?shù)碾娦盘枴?/p>

這里所描述的計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)下載到各個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備，或者通過網(wǎng)絡(luò)、例如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)和/或無線網(wǎng)下載到外部計(jì)算機(jī)或外部存儲(chǔ)設(shè)備。網(wǎng)絡(luò)可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火墻、交換機(jī)、網(wǎng)關(guān)計(jì)算機(jī)和/或邊緣服務(wù)器。每個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備中的網(wǎng)絡(luò)適配卡或者網(wǎng)絡(luò)接口從網(wǎng)絡(luò)接收計(jì)算機(jī)可讀程序指令，并轉(zhuǎn)發(fā)該計(jì)算機(jī)可讀程序指令，以供存儲(chǔ)在各個(gè)計(jì)算/處理設(shè)備中的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。

用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算機(jī)程序指令可以是匯編指令、指令集架構(gòu)(isa)指令、機(jī)器指令、機(jī)器相關(guān)指令、微代碼、固件指令、狀態(tài)設(shè)置數(shù)據(jù)、或者以一種或多種編程語言的任意組合編寫的源代碼或目標(biāo)代碼，所述編程語言包括面向?qū)ο蟮木幊陶Z言—諸如smalltalk、c++等，以及常規(guī)的過程式編程語言—諸如“c”語言或類似的編程語言。計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)—包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)—連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。在一些實(shí)施例中，通過利用計(jì)算機(jī)可讀程序指令的狀態(tài)信息來個(gè)性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)或可編程邏輯陣列(pla)，該電子電路可以執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀程序指令，從而實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個(gè)方面。

這里參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或框圖描述了本發(fā)明的各個(gè)方面。應(yīng)當(dāng)理解，流程圖和/或框圖的每個(gè)方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計(jì)算機(jī)可讀程序指令實(shí)現(xiàn)。

這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以提供給通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產(chǎn)出一種機(jī)器，使得這些指令在通過計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時(shí)，產(chǎn)生了實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的裝置。也可以把這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，這些指令使得計(jì)算機(jī)、可編程數(shù)據(jù)處理裝置和/或其他設(shè)備以特定方式工作，從而，存儲(chǔ)有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)則包括一個(gè)制造品，其包括實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的各個(gè)方面的指令。

也可以把計(jì)算機(jī)可讀程序指令加載到計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其它設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的過程，從而使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上執(zhí)行的指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作。

附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序段或指令的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說公知的是，通過硬件方式實(shí)現(xiàn)、通過軟件方式實(shí)現(xiàn)以及通過軟件和硬件結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)都是等價(jià)的。

以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術(shù)語的選擇，旨在最好地解釋各實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用或?qū)κ袌鲋械募夹g(shù)改進(jìn)，或者使本技術(shù)領(lǐng)域的其它普通技術(shù)人員能理解本文披露的各實(shí)施例。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。