技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開的一種多無(wú)人機(jī)協(xié)同快速覆蓋搜索航跡規(guī)劃方法，屬于無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃領(lǐng)域。本發(fā)明首先根據(jù)戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的先驗(yàn)信息和目標(biāo)存在區(qū)域的幾何特征，將灰色區(qū)域提取為點(diǎn)、線和面目標(biāo)三種重點(diǎn)搜索目標(biāo)，然后采用雙編碼對(duì)策整數(shù)遺傳算法確定各個(gè)重點(diǎn)搜索目標(biāo)訪問順序；最后針對(duì)重點(diǎn)搜索目標(biāo)和無(wú)人機(jī)的分配順序，采用Dubins路徑和貪婪策略得到無(wú)人機(jī)從當(dāng)前目標(biāo)覆蓋搜索航跡結(jié)束點(diǎn)到達(dá)下一搜索目標(biāo)覆蓋搜索航跡起始點(diǎn)之間的局部最短連接航跡，得出下一搜索目標(biāo)的覆蓋搜索航跡，從而得到多無(wú)人機(jī)協(xié)同覆蓋搜索航跡。本發(fā)明能夠規(guī)劃出多無(wú)人機(jī)在特殊灰色區(qū)域內(nèi)的協(xié)同快速覆蓋搜索航跡，覆蓋時(shí)間短，算法魯棒性高。本發(fā)明能夠有效代替區(qū)域全覆蓋搜索航跡。

技術(shù)研發(fā)人員：劉莉;龍騰;溫永祿;王祝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610936002
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.01
技術(shù)公布日：2017.02.15