本發(fā)明屬于植保無人機(jī)打藥作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

無人機(jī)空中作業(yè)時(shí)，面臨著山脈、建筑物、樹木、輸電線路等有形障礙物的安全威脅。因此，針對低空作業(yè)飛行無人機(jī)的安全保護(hù)，研究障礙物自動(dòng)避讓機(jī)制具有非常重要的實(shí)際意義，并且所涉及的無人機(jī)自動(dòng)避障系統(tǒng)已或?qū)⒊蔀闊o人機(jī)系統(tǒng)中的重要組成部分。現(xiàn)有技術(shù)的無人低空作業(yè)，作業(yè)效果并非很理想，尚有很多實(shí)用性的問題需要解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種植保無人機(jī)階段化飛行作業(yè)的打藥方法，打藥作業(yè)效果好，可靠性高。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

植保無人機(jī)階段化飛行作業(yè)的打藥方法，包括以下步驟：

步驟一：連接無人機(jī)；建立地面站與無人機(jī)通信關(guān)系；

步驟二：無人機(jī)解鎖；通過地面站給無人機(jī)發(fā)送解鎖命令，使無人機(jī)進(jìn)入解鎖狀態(tài)；

步驟三：起步；地面站給無人機(jī)發(fā)送起飛命令，無人機(jī)收到命令后給地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令，并根據(jù)設(shè)置好的高度飛行到起飛點(diǎn)的上空，隨后懸停等待指令；

步驟四：進(jìn)入航線規(guī)劃；地面站給無人機(jī)發(fā)送進(jìn)入“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”命令，無人機(jī)收到命令后向地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令，飛行到“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”的第一個(gè)航點(diǎn)位置，隨后豎直升高/降低到“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”中設(shè)置正常打藥作業(yè)高度，隨后懸停等待指令；

步驟五：巡航作業(yè)；地面站給無人機(jī)發(fā)送開始作業(yè)的命令，無人機(jī)收到命令后地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令，并按照規(guī)劃好的“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”開始作業(yè)，直至到達(dá)最后一個(gè)航點(diǎn)后懸停等待指令；

步驟六：返航；地面站給無人機(jī)發(fā)送返航的命令，無人機(jī)收到命令后給地面站發(fā)送確認(rèn)命令，并返航到HOME點(diǎn)，等待懸停等待指令；

步驟七：降落；地面站給無人機(jī)發(fā)送降落的命令，無人機(jī)收到命令后給地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令并降落。

上述作業(yè)過程中，根據(jù)“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”，實(shí)時(shí)改變打藥速率，噴藥速率最小可降低為0；無人機(jī)飛行作業(yè)至“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”的邊界線時(shí)，需要轉(zhuǎn)彎調(diào)頭飛行；無人機(jī)轉(zhuǎn)彎調(diào)頭沿邊界線飛行的過程中，打藥速率低于正常作業(yè)打藥時(shí)的速率，打藥速率下降后的速率最小值為0。

步驟三至步驟七中的任一步驟，還包括從屬的緊急迫降步驟；地面站發(fā)送緊急迫降命令至無人機(jī)，無人機(jī)收到命令后向地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令后，無人機(jī)直線下降至地面；該緊急迫降步驟根據(jù)需要人為觸發(fā)。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面直接設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度低于或等于地面直接設(shè)置的障礙物時(shí)，步驟五中的巡航作業(yè)在“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)通過“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”進(jìn)行避障作業(yè)，具體如下：無人機(jī)飛行狀態(tài)下，通過無人機(jī)自帶的傳感器獲取“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)地面直接設(shè)置障礙物的地理位置，以地面直接設(shè)置障礙物地理位置和高度邊界建立虛擬的障礙物多邊形柱體，定義障礙物多邊形柱體的內(nèi)部區(qū)域?yàn)闊o人機(jī)禁止飛行區(qū)域，障礙物多邊形柱體的外部為無人機(jī)允許飛行區(qū)域；將障礙物多邊形柱體的內(nèi)、外部定義數(shù)據(jù)傳輸至地面站，無人機(jī)通過內(nèi)置的衛(wèi)星定位模塊和高度傳感器實(shí)時(shí)采集無人機(jī)當(dāng)前的經(jīng)度、緯度和高度，并將無人機(jī)的當(dāng)前經(jīng)度、維度和高度發(fā)送至地面站，地面站結(jié)合障礙物多邊形柱體的內(nèi)、外部定義數(shù)據(jù)以及無人機(jī)當(dāng)前空間位置得出無人機(jī)與障礙物多邊形柱體的立體空間關(guān)系，并計(jì)算出“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”，地面站將計(jì)算出的“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”傳輸至無人機(jī)，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自動(dòng)避障打藥作業(yè)過程。

所述“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”的計(jì)算方法如下：

1)根據(jù)直接地面設(shè)置障礙物的占地投影最大面積的二維地理邊界，用直線段相切繪制形成閉合多邊形障礙物邊界輪廓線，所用直線段的數(shù)量為N，N≥3；

2)以障礙物邊界輪廓線的每條邊向障礙物外側(cè)平移安全距離S₁，形成閉合的第一避障邊界線，以第一避障邊界線的每條邊向外繼續(xù)平移S₂，作為爬升飛行打藥過渡的水平距離，形成閉合的第二避障邊界線；S₂≥S₁；

3)無人機(jī)向上爬升飛行的高度位置為H，H＝虛擬的障礙物多邊形柱體的高度+與直接地面設(shè)置障礙物頂部豎直方向安全飛行通過間距；

4)無人機(jī)飛行過程中，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置進(jìn)入第二避障邊界線內(nèi)，無人機(jī)由水平方向飛行，改為坡度方向爬升飛行，坡度方向爬升飛行的路徑為無人機(jī)初次進(jìn)入第一避障邊界線至爬升至H高度后正好進(jìn)入第二避障邊界線之間的垂直方向連線；上升坡度方向爬升飛行過程中，無人機(jī)打藥速率有水平方向正常打藥速率勻減速至0；

5)無人機(jī)停止打藥進(jìn)入第一避障邊界線內(nèi)，水平飛越直接地面設(shè)置障礙物頂部，直至無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置離開第一避障邊界線，無人機(jī)由水平飛行，改為坡度方向下降飛行，坡度方向下降飛行的路徑為無人機(jī)初次離開第一避障邊界線至下降至正常飛行高度后正好進(jìn)入第二避障邊界線之間的垂直方向的連線；下降坡度方向飛行過程中，無人機(jī)打藥速率由0勻增速至正常打藥速率；

6)無人機(jī)進(jìn)入正常打藥飛行高度后，按照正常打藥速率打藥，并繼續(xù)水平方向作業(yè)飛行。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面直接設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度高于地面直接設(shè)置的障礙物時(shí)；無人機(jī)飛行過程中，當(dāng)無人機(jī)的正常作業(yè)打藥高度高于地面直接設(shè)置的障礙物頂部時(shí)，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次進(jìn)入第二避障邊界線內(nèi)直至初次進(jìn)入第一避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由正常打藥速率勻減速至0；直至飛越地面直接設(shè)置的障礙物頂部，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊再次檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次離開第一避障邊界線內(nèi)直至初次離開第二避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由0勻增速向正常打藥速度增加，然后繼續(xù)水平方向作業(yè)飛行。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面騰空設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度高于地面騰空設(shè)置的障礙物頂部時(shí)，具體如下：

無人機(jī)飛行過程中，當(dāng)無人機(jī)的正常作業(yè)打藥高度高于地面騰空設(shè)置的障礙物頂部時(shí)，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次進(jìn)入第二避障邊界線內(nèi)直至初次進(jìn)入第一避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由正常打藥速率勻減速至0；直至飛越地面騰空設(shè)置的障礙物頂部，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊再次檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次離開第一避障邊界線內(nèi)直至初次離開第二避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由0勻增速向正常打藥速度增加，然后繼續(xù)水平方向作業(yè)飛行。

若“航線規(guī)劃”區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面騰空設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度低于地面騰空設(shè)置的障礙物時(shí)，無人機(jī)繼續(xù)在“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)保持水平方向打藥作業(yè)飛行。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面騰空設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度等于地面騰空設(shè)置的障礙物時(shí)，無人機(jī)按照所述“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”作業(yè)飛行。

飛行打藥過程中，無人機(jī)的飛行高度高于地面騰空設(shè)置的障礙物h₁或低于地面騰空設(shè)置的障礙物h₂范圍內(nèi)，無人機(jī)統(tǒng)一識(shí)別為飛行高度等于地面騰空設(shè)置的障礙物。

有益效果：

1、分階段飛行可以使用戶更加清晰的判斷植保無人機(jī)當(dāng)前應(yīng)該有的行為，起步時(shí)可以判斷定高是否準(zhǔn)確，進(jìn)入航線不需要打藥，巡航作業(yè)需要打藥，返航不需要打藥，降落前可以判斷當(dāng)前降落點(diǎn)是否準(zhǔn)確，地面情況是否適合降落，可以降低飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)。

2、無人機(jī)轉(zhuǎn)彎調(diào)頭沿邊界線飛行的過程中，打藥速率低于正常作業(yè)打藥時(shí)的速率，打藥速率下降后的速率最小值為0。轉(zhuǎn)彎調(diào)頭過程中減少打藥速率，第一層面上可以杜絕農(nóng)藥的浪費(fèi)，第二層面上可以避免噴藥過多引起“燒苗”現(xiàn)象。

3、充分利用第一避障邊界線和第二避障邊界線之間的階段化分解爬升避障和分解打藥速率步驟，節(jié)約農(nóng)藥，降低農(nóng)藥對障礙物的腐蝕破壞，同時(shí)也提升了障礙物和無人機(jī)各自的安全系數(shù)。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明無人機(jī)階段化飛行作業(yè)的流程圖；

附圖2為障礙物邊界線二維示意圖；

附圖3為“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)無人機(jī)作業(yè)路徑實(shí)施例一；

附圖4為“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)無人機(jī)作業(yè)路徑實(shí)施例二。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作更進(jìn)一步的說明。

如附圖1，為本發(fā)明無人機(jī)分階段飛行作業(yè)的流程圖。

植保無人機(jī)階段化飛行作業(yè)的打藥方法，包括以下步驟：

步驟一：連接無人機(jī)；建立地面站與無人機(jī)通信關(guān)系；

步驟二：無人機(jī)解鎖；通過地面站給無人機(jī)發(fā)送解鎖命令，使無人機(jī)進(jìn)入解鎖狀態(tài)；

步驟三：起步；地面站給無人機(jī)發(fā)送起飛命令，無人機(jī)收到命令后給地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令，并飛行到“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”中設(shè)置的HOME點(diǎn)，隨后懸停等待指令；

步驟四：進(jìn)入航線規(guī)劃；地面站給無人機(jī)發(fā)送進(jìn)入“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”命令，無人機(jī)收到命令后向地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令，豎直升高到“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”中設(shè)置正常打藥作業(yè)高度，隨后懸停等待指令；所述正常打藥作業(yè)高度高于HOME點(diǎn)所處位置的高度；

步驟五：巡航作業(yè)；地面站給無人機(jī)發(fā)送開始作業(yè)的命令，無人機(jī)收到命令后地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令，并按照規(guī)劃好的“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”開始作業(yè)，直至到達(dá)最后一個(gè)航點(diǎn)后懸停等待指令；如附圖3和4所示。

步驟六：返航；地面站給無人機(jī)發(fā)送返航的命令，無人機(jī)收到命令后給地面站發(fā)送確認(rèn)命令，并返航到HOME點(diǎn)，等待懸停等待指令；

步驟七：降落；地面站給無人機(jī)發(fā)送降落的命令，無人機(jī)收到命令后給地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令并降落。

上述作業(yè)過程中，根據(jù)“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”，實(shí)時(shí)改變打藥速率，噴藥速率最小可降低為0；無人機(jī)飛行作業(yè)至“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”的邊界線時(shí)，需要轉(zhuǎn)彎調(diào)頭飛行；無人機(jī)轉(zhuǎn)彎調(diào)頭沿邊界線飛行的過程中，打藥速率低于正常作業(yè)打藥時(shí)的速率，打藥速率下降后的速率最小值為0。若在此時(shí)依然按照正常流量噴灑，則會(huì)造成農(nóng)藥的浪費(fèi)，還會(huì)因?yàn)閲娝庍^多引起“燒苗”。

步驟三至步驟七中的任一步驟，還包括從屬的緊急迫降步驟；地面站發(fā)送緊急迫降命令至無人機(jī)，無人機(jī)收到命令后向地面站發(fā)送確認(rèn)信號命令后，無人機(jī)直線下降至地面；該緊急迫降步驟根據(jù)需要人為觸發(fā)。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面直接設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度低于或等于地面直接設(shè)置的障礙物時(shí)，步驟五中的巡航作業(yè)在“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)通過“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”進(jìn)行避障作業(yè)。本發(fā)明所稱謂的地面直接設(shè)置的障礙物，包括房屋、高塔、草堆等與地面直接堆砌而成的障礙物，具體的避障打藥作業(yè)如下：

無人機(jī)飛行狀態(tài)下，通過無人機(jī)自帶的傳感器獲取“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)地面直接設(shè)置障礙物的地理位置，以地面直接設(shè)置障礙物地理位置和高度邊界建立虛擬的障礙物多邊形柱體，定義障礙物多邊形柱體的內(nèi)部區(qū)域?yàn)闊o人機(jī)禁止飛行區(qū)域，障礙物多邊形柱體的外部為無人機(jī)允許飛行區(qū)域；將障礙物多邊形柱體的內(nèi)、外部定義數(shù)據(jù)傳輸至地面站，無人機(jī)通過內(nèi)置的衛(wèi)星定位模塊和高度傳感器實(shí)時(shí)采集無人機(jī)當(dāng)前的經(jīng)度、緯度和高度，并將無人機(jī)的當(dāng)前經(jīng)度、維度和高度發(fā)送至地面站，地面站結(jié)合障礙物多邊形柱體的內(nèi)、外部定義數(shù)據(jù)以及無人機(jī)當(dāng)前空間位置得出無人機(jī)與障礙物多邊形柱體的立體空間關(guān)系，并計(jì)算出“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”，地面站將計(jì)算出的“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”傳輸至無人機(jī)，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自動(dòng)避障打藥作業(yè)過程。

所述“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”的計(jì)算方法如下：

1)根據(jù)直接地面設(shè)置障礙物的占地投影最大面積的二維地理邊界，用直線段相切繪制形成閉合多邊形障礙物邊界輪廓線，所用直線段的數(shù)量為N，N≥3；

2)如附圖2，以障礙物邊界輪廓線的每條邊向障礙物外側(cè)平移安全距離S₁，形成閉合的第一避障邊界線，以第一避障邊界線的每條邊向外繼續(xù)平移S₂，作為爬升飛行打藥過渡的水平距離，形成閉合的第二避障邊界線；S₂≥S₁，有效保障與障礙物打藥的安全距離的基礎(chǔ)之上，充分的第一避障邊界線與第二避障邊界線之間的間距，保障無人機(jī)的爬升過程的打藥效果，盡量減少由于障礙物的存在，打藥作業(yè)效果差的不良后果；

3)無人機(jī)向上爬升飛行的高度位置為H，H＝虛擬的障礙物多邊形柱體的高度+與直接地面設(shè)置障礙物頂部豎直方向安全飛行通過間距；所述的安全風(fēng)險(xiǎn)通過間距根據(jù)障礙物本身的具體形態(tài)和屬性而定。

4)無人機(jī)飛行過程中，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置進(jìn)入第二避障邊界線內(nèi)，無人機(jī)由水平方向飛行，改為坡度方向爬升飛行，坡度方向爬升飛行的路徑為無人機(jī)初次進(jìn)入第一避障邊界線至爬升至H高度后正好進(jìn)入第二避障邊界線之間的垂直方向連線；上升坡度方向爬升飛行過程中，無人機(jī)打藥速率有水平方向正常打藥速率勻減速至0；

5)無人機(jī)停止打藥進(jìn)入第一避障邊界線內(nèi)，水平飛越直接地面設(shè)置障礙物頂部，直至無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置離開第一避障邊界線，無人機(jī)由水平飛行，改為坡度方向下降飛行，坡度方向下降飛行的路徑為無人機(jī)初次離開第一避障邊界線至下降至正常飛行高度后正好進(jìn)入第二避障邊界線之間的垂直方向的連線；下降坡度方向飛行過程中，無人機(jī)打藥速率由0勻增速至正常打藥速率；

6)無人機(jī)進(jìn)入正常打藥飛行高度后，按照正常打藥速率打藥，并繼續(xù)水平方向作業(yè)飛行。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面直接設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度高于地面直接設(shè)置的障礙物時(shí)；無人機(jī)飛行過程中，當(dāng)無人機(jī)的正常作業(yè)打藥高度高于地面直接設(shè)置的障礙物頂部時(shí)，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次進(jìn)入第二避障邊界線內(nèi)直至初次進(jìn)入第一避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由正常打藥速率勻減速至0；直至飛越地面直接設(shè)置的障礙物頂部，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊再次檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次離開第一避障邊界線內(nèi)直至初次離開第二避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由0勻增速向正常打藥速度增加，然后繼續(xù)水平方向作業(yè)飛行。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面騰空設(shè)置的障礙物，本發(fā)明所稱謂的地面騰空設(shè)置的障礙物包括電纜、橋體等，電纜、橋體的下方可供無人機(jī)直接飛行。飛行打藥過程中的飛行高度高于地面騰空設(shè)置的障礙物頂部時(shí)，具體如下：無人機(jī)飛行過程中，當(dāng)無人機(jī)的正常作業(yè)打藥高度檢測到高于地面騰空設(shè)置的障礙物頂部時(shí)，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次進(jìn)入第二避障邊界線內(nèi)直至初次進(jìn)入第一避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由正常打藥速率勻減速至0；直至飛越地面騰空設(shè)置的障礙物頂部，無人機(jī)內(nèi)置衛(wèi)星定位模塊再次檢測到無人機(jī)所處的經(jīng)緯度位置初次離開第一避障邊界線內(nèi)直至初次離開第二避障邊界線內(nèi)的飛行過程中，無人機(jī)的打藥速率由0勻增速向正常打藥速度增加，然后繼續(xù)水平方向作業(yè)飛行。

若“航線規(guī)劃”區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面騰空設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度低于地面騰空設(shè)置的障礙物時(shí)，無人機(jī)繼續(xù)在“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)保持水平方向打藥作業(yè)飛行。

若“航線打藥規(guī)劃區(qū)域”內(nèi)出現(xiàn)飛行打藥過程中地面騰空設(shè)置的障礙物，且飛行打藥過程中的飛行高度等于地面騰空設(shè)置的障礙物時(shí)，無人機(jī)按照所述“爬升式避障打藥規(guī)劃路徑”作業(yè)飛行。

飛行打藥過程中，無人機(jī)的飛行高度高于地面騰空設(shè)置的障礙物h₁或低于地面騰空設(shè)置的障礙物h₂范圍內(nèi)，無人機(jī)統(tǒng)一識(shí)別為飛行高度等于地面騰空設(shè)置的障礙物，這種情況的設(shè)定，為了防止無人機(jī)的撞擊或者影響地面騰空障礙物上的情況，比如地面騰空障礙物為高架橋(高架橋具備一定的載體厚度及高架橋載體上部的車輛通行)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。