一種水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及水下機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，提供一種水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，包括上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)及若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)，水下工作節(jié)點(diǎn)包括執(zhí)行節(jié)點(diǎn)、測(cè)量節(jié)點(diǎn)、衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)及電源管理節(jié)點(diǎn)，上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)內(nèi)均設(shè)有CAN總線接口電路，CAN總線接口電路具體包括主控電路U1、與主控電路連接的第一光隔離器U2、第二光隔離器U3以及驅(qū)動(dòng)電路U4，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)的控制和相互通訊，整個(gè)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)開(kāi)放性較好，可擴(kuò)展性強(qiáng)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)不影響其他節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)，信號(hào)傳輸速度較快。
【專利說(shuō)明】一種水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于水下機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人類對(duì)水下資源的探索和利用越來(lái)越廣泛，例如資源礦產(chǎn)的開(kāi)采、水電站、核電站的建設(shè)等。水下機(jī)器人對(duì)人類在海洋石油開(kāi)發(fā)、海洋科學(xué)研宄、海洋礦藏勘測(cè)開(kāi)發(fā)、海底打撈救生以及核電工業(yè)設(shè)備測(cè)量等方面具有重要的意義，特別是一些狹窄、污染，且具有一定危險(xiǎn)性的水域，對(duì)水下機(jī)器人的需求越來(lái)越多。
[0003]水下機(jī)器人和水上控制器的通訊是水下機(jī)器人能否順利工作的關(guān)鍵技術(shù)，目前主要的通訊手段有RS232、RS485、CAN以及GPRS等方式，現(xiàn)場(chǎng)總線是應(yīng)用在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，在微機(jī)化測(cè)量控制設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)雙向串行的多節(jié)點(diǎn)的數(shù)字通訊系統(tǒng)，也被稱為開(kāi)放式、數(shù)字化、多點(diǎn)通訊的控制網(wǎng)絡(luò)。其中，在水下機(jī)器人和水上控制器之間的控制總線要求較高，總線上的各個(gè)節(jié)點(diǎn)完成不同的工作任務(wù)和功能，大部分時(shí)間都在并行工作，必要時(shí)通過(guò)總線與其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊交互，任何節(jié)點(diǎn)都可以作為主節(jié)點(diǎn)，任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)的故障不影響其他節(jié)點(diǎn)的正常工作，但目前水下機(jī)器人和水上控制器之間的通訊總線無(wú)法滿足這類要求，存在延遲大、速度慢、擴(kuò)展性較差以及單個(gè)節(jié)點(diǎn)可能會(huì)影響整個(gè)總線的正常運(yùn)行和工作的問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中水下機(jī)器人和水上控制器之間控制系統(tǒng)總線存在延遲大、速度慢、擴(kuò)展性較差以及單個(gè)節(jié)點(diǎn)可能會(huì)影響整個(gè)總線的正常運(yùn)行和工作的問(wèn)題。
[0005]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，所述水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)包括與計(jì)算機(jī)連接的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)以及通過(guò)CAN總線與所述上位機(jī)節(jié)點(diǎn)通訊連接的若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)，其中，所述水下工作節(jié)點(diǎn)包括執(zhí)行節(jié)點(diǎn)、測(cè)量節(jié)點(diǎn)、衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)以及電源管理節(jié)點(diǎn)，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)分別通過(guò)速度伺服系統(tǒng)與螺旋槳通訊連接，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)還通過(guò)位置伺服系統(tǒng)與垂直舵和水平舵通訊連接，所述測(cè)量節(jié)點(diǎn)連接測(cè)量傳感器，所述測(cè)量傳感器連接導(dǎo)航傳感器，所述衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)連接GPS定位系統(tǒng)；
[0006]所述上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)所述水下工作節(jié)點(diǎn)內(nèi)均設(shè)有CAN總線接口電路，所述CAN總線接口電路具體包括第一主控電路U1、與所述第一主控電路連接的第一光隔離器U2、第二光隔離器U3以及驅(qū)動(dòng)電路U4，其中:
[0007]所述第一主控電路Ul設(shè)有管腳PWM或1/0、管腳Address、管腳Data、管腳VDDl、管腳VDD2、管腳VDD3、管腳TXO、管腳TXl、管腳RXl以及管腳RXO，所述管腳PWM或I/O連接輔助控制通道，所述管腳Address連接譯碼器，所述譯碼器連接電平位移芯片，所述電平位移芯片連接存儲(chǔ)器和USB接口，所述管腳Data連接RAM ；
[0008]所述第一光隔離器U2和第二光隔離器U3分別設(shè)有管腳VCC、管腳E、管腳OUT、管腳GND、管腳NC1、管腳A、管腳K以及管腳NC2，所述第一光隔離器U2的管腳A連接到所述主控電路Ul的管腳VDD1、管腳VDD2、管腳VDD3上，所述第一光隔離器U2的管腳K連接到所述第一主控電路Ul的管腳TXO上，所述第二光隔離器U3的管腳VCC連接到所述第一主控電路的管腳RXl和管腳RXO并聯(lián)后的線路上；
[0009]所述驅(qū)動(dòng)電路U4設(shè)有管腳VCC、管腳TXD、管腳RXD、管腳GND、管腳VREF、管腳CANH、管腳CANL以及管腳RS，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳TXD連接到所述第一光隔離器U2的管腳E、管腳OUT上，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳RXD連接到所述第二光隔離器U3的管腳K上，所述管腳CANH、管腳CANL連接到CAN總線上。
[0010]作為一種改進(jìn)的方案，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳TXD與所述第一光隔離器U2的管腳OUT之間設(shè)有第一電流節(jié)點(diǎn)，所述第一電流節(jié)點(diǎn)的引線與所述第一光隔離器U2的管腳E連接，所述第一電流節(jié)點(diǎn)與所述第一光隔離器U2的管腳E之間設(shè)有第一電阻Rl。
[0011]作為一種改進(jìn)的方案，所述第一電阻Rl與所述第一光隔離器U2的管腳E之間設(shè)有第二電流節(jié)點(diǎn)，所述第二電流節(jié)點(diǎn)的引線與所述第一光隔離器U2的管腳VCC連接。
[0012]作為一種改進(jìn)的方案，所述第一光隔離器U2的管腳K與所述第一主控電路Ul的管腳TXO之間設(shè)有第二電阻R2。
[0013]作為一種改進(jìn)的方案，所述第二光隔離器U3的管腳VCC與所述第一主控電路Ul的管腳RXO之間設(shè)有第三電流節(jié)點(diǎn)和第四電流節(jié)點(diǎn)，所述第三電流節(jié)點(diǎn)的引線連接至所述第二光隔離器U3的管腳0UT，所述第四電流節(jié)點(diǎn)的引線連接到所述第一主控電路Ul的管腳RXl 上。
[0014]作為一種改進(jìn)的方案，所述第四電流節(jié)點(diǎn)與所述第一主控電路Ul的管腳RXl之間設(shè)有第三電阻R3。
[0015]作為一種改進(jìn)的方案，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳RXD與所述第二光隔離器U3的管腳K之間設(shè)有第四電阻R4。
[0016]在本實(shí)用新型中，水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)包括與計(jì)算機(jī)連接的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)以及通過(guò)CAN總線與所述上位機(jī)節(jié)點(diǎn)通訊連接的若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)，其中，所述水下工作節(jié)點(diǎn)包括執(zhí)行節(jié)點(diǎn)、測(cè)量節(jié)點(diǎn)、衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)以及電源管理節(jié)點(diǎn)，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)分別通過(guò)速度伺服系統(tǒng)與螺旋槳通訊連接，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)還通過(guò)位置伺服系統(tǒng)與垂直舵和水平舵通訊連接，所述測(cè)量節(jié)點(diǎn)連接測(cè)量傳感器，所述測(cè)量傳感器連接導(dǎo)航傳感器，所述衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)連接GPS定位系統(tǒng)；上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)所述水下工作節(jié)點(diǎn)內(nèi)均設(shè)有CAN總線接口電路，所述CAN總線接口電路具體包括第一主控電路Ul、與所述第一主控電路連接的第一光隔離器U2、第二光隔離器U3以及驅(qū)動(dòng)電路U4，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)的控制和相互通訊，整個(gè)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)開(kāi)放性較好，可擴(kuò)展性強(qiáng)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)不影響其他節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)，信號(hào)傳輸速度較快。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本實(shí)用新型提供的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型提供的CAN總線接口電路的電路圖；
[0019]其中，1-上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)，2-CAN總線，3-執(zhí)行節(jié)點(diǎn)，4_測(cè)量節(jié)點(diǎn)，5_衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)，6-電源管理節(jié)點(diǎn)，7-速度伺服系統(tǒng)，8-螺旋槳，9-位置伺服系統(tǒng)，10-垂直舵，11-水平舵，12-測(cè)量傳感器，13-導(dǎo)航傳感器，14-GPS定位系統(tǒng)，15-CAN總線接口電路，16-輔助控制通道，17-譯碼器，18-電平位移芯片，19-存儲(chǔ)器，20-USB接口，21-RAM，22-第一電流節(jié)點(diǎn)，
23-第二電流節(jié)點(diǎn)，24-第三電流節(jié)點(diǎn)，25-第四電流節(jié)點(diǎn)。

【具體實(shí)施方式】
[0020]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0021]圖1示出了本實(shí)用新型提供的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，為了便于說(shuō)明，圖中僅給出了與本實(shí)用新型相關(guān)的部分。
[0022]水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)包括與計(jì)算機(jī)連接的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)I以及通過(guò)CAN總線2與所述上位機(jī)節(jié)點(diǎn)通訊連接的若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)，其中，所述水下工作節(jié)點(diǎn)包括執(zhí)行節(jié)點(diǎn)3、測(cè)量節(jié)點(diǎn)4、衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)5以及電源管理節(jié)點(diǎn)6，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)3分別通過(guò)速度伺服系統(tǒng)7與螺旋槳8通訊連接，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)3還通過(guò)位置伺服系統(tǒng)9與垂直舵10和水平舵11通訊連接，所述測(cè)量節(jié)點(diǎn)4連接測(cè)量傳感器12，所述測(cè)量傳感器12連接導(dǎo)航傳感器13，所述衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)5連接GPS定位系統(tǒng)14 ；
[0023]所述上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)I和若干個(gè)所述水下工作節(jié)點(diǎn)內(nèi)均設(shè)有CAN總線接口電路15，所述CAN總線接口電路15具體包括第一主控電路U1、與所述第一主控電路連接的第一光隔離器U2、第二光隔離器U3以及驅(qū)動(dòng)電路U4，如圖2所示，其中:
[0024]所述第一主控電路Ul設(shè)有管腳PWM或1/0、管腳Address、管腳Data、管腳VDDl、管腳VDD2、管腳VDD3、管腳TXO、管腳TXl、管腳RXl以及管腳RXO，所述管腳PWM或I/O連接輔助控制通道16，所述管腳Address連接譯碼17器，所述譯碼器17連接電平位移芯片18，所述電平位移芯片18連接存儲(chǔ)器19和USB接口 20，所述管腳Data連接RAM21 ；
[0025]所述第一光隔離器U2和第二光隔離器U3分別設(shè)有管腳VCC、管腳E、管腳OUT、管腳GND、管腳NC1、管腳A、管腳K以及管腳NC2，所述第一光隔離器U2的管腳A連接到所述主控電路Ul的管腳VDD1、管腳VDD2、管腳VDD3上，所述第一光隔離器U2的管腳K連接到所述第一主控電路Ul的管腳TXO上，所述第二光隔離器U3的管腳VCC連接到所述第一主控電路的管腳RXl和管腳RXO并聯(lián)后的線路上；
[0026]所述驅(qū)動(dòng)電路U4設(shè)有管腳VCC、管腳TXD、管腳RXD、管腳GND、管腳VREF、管腳CANH、管腳CANL以及管腳RS，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳TXD連接到所述第一光隔離器U2的管腳E、管腳OUT上，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳RXD連接到所述第二光隔離器U3的管腳K上，所述管腳CANH、管腳CANL連接到CAN總線上。
[0027]如圖2所示，驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳TXD與所述第一光隔離器U2的管腳OUT之間設(shè)有第一電流節(jié)點(diǎn)22，所述第一電流節(jié)點(diǎn)22的引線與所述第一光隔離器U2的管腳E連接，所述第一電流節(jié)點(diǎn)22與所述第一光隔離器U2的管腳E之間設(shè)有第一電阻Rl ;
[0028]第一電阻Rl與所述第一光隔離器U2的管腳E之間設(shè)有第二電流節(jié)點(diǎn)23，所述第二電流節(jié)點(diǎn)23的引線與所述第一光隔離器U2的管腳VCC連接。
[0029]在本實(shí)用新型中，如圖2所示，第一光隔離器U2的管腳K與所述第一主控電路Ul的管腳TXO之間設(shè)有第二電阻R2。
[0030]同時(shí)，第二光隔離器U3的管腳VCC與所述第一主控電路Ul的管腳RXO之間設(shè)有第三電流節(jié)點(diǎn)24和第四電流節(jié)點(diǎn)25，所述第三電流節(jié)點(diǎn)24的引線連接至所述第二光隔離器U3的管腳OUT，所述第四電流節(jié)點(diǎn)25的引線連接到所述第一主控電路Ul的管腳RXl上；
[0031]第四電流節(jié)點(diǎn)與所述第一主控電路Ul的管腳RXl之間設(shè)有第三電阻R3。
[0032]在本實(shí)用新型中，驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳RXD與所述第二光隔離器U3的管腳K之間設(shè)有第四電阻R4。
[0033]在本實(shí)用新型中，上述第一光隔離器U2和第二光隔離器U3的設(shè)置，提高了整個(gè)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)的抗干擾能力。
[0034]在本實(shí)用新型中，CAN總線接口電路15具體信息如下:
[0035](I)完全符合CAN 2.0規(guī)范，控制CAN幀的接收和發(fā)送；
[0036](2) CAN總線接口電路15包含若干個(gè)實(shí)現(xiàn)CPU與CAN控制器連接的特殊功能寄存器;
[0037](3) CAN總線接口電路15的發(fā)送緩沖區(qū)能夠保存一個(gè)完整的CAN信息幀(擴(kuò)展或標(biāo)準(zhǔn)幀)，通過(guò)CPU啟動(dòng)發(fā)送，信息就從發(fā)送緩沖區(qū)傳輸?shù)紺AN內(nèi)核模塊；
[0038](4)當(dāng)接收一個(gè)信息時(shí)，CAN內(nèi)核模塊將串行數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)換成并行數(shù)據(jù)傳輸?shù)津?yàn)收濾波器，通過(guò)該可編程濾波器；
[0039]此處不再贅述，但不用以限制本實(shí)用新型。
[0040]在本實(shí)用新型中，水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)包括與計(jì)算機(jī)連接的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)I以及通過(guò)CAN總線與所述上位機(jī)節(jié)點(diǎn)通訊連接的若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)，其中，所述水下工作節(jié)點(diǎn)包括執(zhí)行節(jié)點(diǎn)3、測(cè)量節(jié)點(diǎn)4、衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)5以及電源管理節(jié)點(diǎn)6，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)3分別通過(guò)速度伺服系統(tǒng)7與螺旋槳8通訊連接，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)3還通過(guò)位置伺服系統(tǒng)與垂直舵和水平舵通訊連接，所述測(cè)量節(jié)點(diǎn)4連接測(cè)量傳感器，所述測(cè)量傳感器連接導(dǎo)航傳感器，所述衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)5連接GPS定位系統(tǒng)；上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)I和若干個(gè)所述水下工作節(jié)點(diǎn)內(nèi)均設(shè)有CAN總線接口電路，所述CAN總線接口電路具體包括第一主控電路Ul、與所述第一主控電路連接的第一光隔離器U2、第二光隔離器U3以及驅(qū)動(dòng)電路U4，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)I和若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)的控制和相互通訊，整個(gè)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)開(kāi)放性較好，可擴(kuò)展性強(qiáng)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)不影響其他節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)，信號(hào)傳輸速度較快。
[0041]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)包括與計(jì)算機(jī)連接的上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)以及通過(guò)CAN總線與所述上位機(jī)節(jié)點(diǎn)通訊連接的若干個(gè)水下工作節(jié)點(diǎn)，其中，所述水下工作節(jié)點(diǎn)包括執(zhí)行節(jié)點(diǎn)、測(cè)量節(jié)點(diǎn)、衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)以及電源管理節(jié)點(diǎn)，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)分別通過(guò)速度伺服系統(tǒng)與螺旋槳通訊連接，所述執(zhí)行節(jié)點(diǎn)還通過(guò)位置伺服系統(tǒng)與垂直舵和水平舵通訊連接，所述測(cè)量節(jié)點(diǎn)連接測(cè)量傳感器，所述測(cè)量傳感器連接導(dǎo)航傳感器，所述衛(wèi)星通訊節(jié)點(diǎn)連接GPS定位系統(tǒng)； 所述上位機(jī)控制節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)所述水下工作節(jié)點(diǎn)內(nèi)均設(shè)有CAN總線接口電路，所述CAN總線接口電路具體包括第一主控電路U1、與所述第一主控電路連接的第一光隔離器U2、第二光隔離器U3以及驅(qū)動(dòng)電路U4，其中: 所述第一主控電路Ul設(shè)有管腳PWM或1/0、管腳Address、管腳Data、管腳VDDl、管腳VDD2、管腳VDD3、管腳TXO、管腳TXl、管腳RXl以及管腳RXO，所述管腳PWM或I/O連接輔助控制通道，所述管腳Address連接譯碼器，所述譯碼器連接電平位移芯片，所述電平位移芯片連接存儲(chǔ)器和USB接口，所述管腳Data連接RAM ； 所述第一光隔離器U2和第二光隔離器U3分別設(shè)有管腳VCC、管腳E、管腳0UT、管腳GND、管腳NCl、管腳A、管腳K以及管腳NC2，所述第一光隔離器U2的管腳A連接到所述主控電路Ul的管腳VDD1、管腳VDD2、管腳VDD3上，所述第一光隔離器U2的管腳K連接到所述第一主控電路Ul的管腳TXO上，所述第二光隔離器U3的管腳VCC連接到所述第一主控電路的管腳RXl和管腳RXO并聯(lián)后的線路上； 所述驅(qū)動(dòng)電路U4設(shè)有管腳VCC、管腳TXD、管腳RXD、管腳GND、管腳VREF、管腳CANH、管腳CANL以及管腳RS，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳TXD連接到所述第一光隔離器U2的管腳E、管腳OUT上，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳RXD連接到所述第二光隔離器U3的管腳K上，所述管腳CANH、管腳CANL連接到CAN總線上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳TXD與所述第一光隔離器U2的管腳OUT之間設(shè)有第一電流節(jié)點(diǎn)，所述第一電流節(jié)點(diǎn)的引線與所述第一光隔離器U2的管腳E連接，所述第一電流節(jié)點(diǎn)與所述第一光隔離器U2的管腳E之間設(shè)有第一電阻Rl。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一電阻Rl與所述第一光隔離器U2的管腳E之間設(shè)有第二電流節(jié)點(diǎn)，所述第二電流節(jié)點(diǎn)的引線與所述第一光隔離器U2的管腳VCC連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一光隔離器U2的管腳K與所述第一主控電路Ul的管腳TXO之間設(shè)有第二電阻R2。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二光隔離器U3的管腳VCC與所述第一主控電路Ul的管腳RXO之間設(shè)有第三電流節(jié)點(diǎn)和第四電流節(jié)點(diǎn)，所述第三電流節(jié)點(diǎn)的引線連接至所述第二光隔離器U3的管腳0UT，所述第四電流節(jié)點(diǎn)的引線連接到所述第一主控電路Ul的管腳RXl上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第四電流節(jié)點(diǎn)與所述第一主控電路Ul的管腳RXl之間設(shè)有第三電阻R3。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電路U4的管腳RXD與所述第二光隔離器U3的管腳K之間設(shè)有第四電阻R4。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK204229166SQ201420697980
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月19日
【發(fā)明者】劉清亮 申請(qǐng)人:山東華盾科技股份有限公司