用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿y軸高精度同步運動的方法及裝置制造方法
【專利摘要】用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法及裝置，屬于貼片機控制領(lǐng)域。它是為了解決全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸方向運動過程中，懸臂橫梁兩端移動速度和位移不同步的問題。本發(fā)明所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法及裝置，將第一磁柵尺和第二磁柵尺采集的信號引入運動控制模塊，利用運動控制模塊中的軟件對發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器的脈沖信號進行修訂，從而保證在最快的采樣時間內(nèi)將兩個磁柵尺的脈沖誤差通過修改脈沖頻率的方式補償給第二伺服驅(qū)動器，從而控制懸臂橫梁兩端的移動速度相同。本發(fā)明適用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸運動。
【專利說明】用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明屬于貼片機控制領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]全自動貼片機是整個(SMTSurface Mounted Technology,表面貼裝技術(shù))生產(chǎn)線上的最主要最復雜的設(shè)備。全自動貼片機運動控制系統(tǒng)總共分為X、Y、ζ、Θ軸四個部分。全自動貼片機對Y軸的控制要求很高，要求懸臂橫梁在運行過程中雙邊位置誤差在0.3mm以內(nèi)，超過此誤差不僅影響芯片的貼裝精度而且會對懸臂橫梁等機械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生損害。拱架式結(jié)構(gòu)全自動貼片機，懸臂橫梁沿Y軸方向運動，懸臂橫梁的跨度較大，如果采用單邊驅(qū)動懸臂橫梁則對機械的要求太高，故采用雙邊驅(qū)動的方法即懸臂橫梁兩邊各有一個伺服電機驅(qū)動。這就要求在實際工作中懸臂雙邊立桿的移動不僅要求速度同步而且要求位置同步。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明是為了解決全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸方向運動過程中，懸臂橫梁兩端移動速度和位移不同步的問題，現(xiàn)提供用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法及裝置。
[0004]用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，該方法是基于下述裝置實現(xiàn)的，所述裝置包括:第一磁柵尺、第二磁柵尺、第一伺服驅(qū)動器、第二伺服驅(qū)動器、第一伺服電機和第二伺服電機；
[0005]第一磁柵尺用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁一端沿貼片機Y軸方向的位移；
[0006]第二磁柵尺用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁另一端沿貼片機Y軸方向的位移；
[0007]第一伺服驅(qū)動器用于驅(qū)動第一伺服電機運動，并且所述第一伺服驅(qū)動器還采集第一伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第一伺服電機用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動；
[0008]第二伺服驅(qū)動器用于驅(qū)動第二伺服電機運動，并且所述第二伺服驅(qū)動器還采集第二伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第二伺服電機用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動；
[0009]用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，包括以下步驟:
[0010]步驟一:將第一初始脈沖信號發(fā)送給第一伺服驅(qū)動器，該脈沖信號的頻率為Pulse_A,數(shù)目為 M ；
[0011]將第二初始脈沖信號發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器，該脈沖信號的頻率為Pulse_B，數(shù)目為M ;其中M為正整數(shù),然后執(zhí)行步驟二 ；
[0012]步驟二:第一伺服驅(qū)動器根據(jù)第一初始脈沖信號驅(qū)動第一伺服電機帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動；
[0013]第二伺服驅(qū)動器根據(jù)第二初始脈沖信號驅(qū)動第二伺服電機帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動；然后執(zhí)行步驟三；
[0014]步驟三:第一磁柵尺和第二磁柵尺分別檢測全自動貼片機懸臂橫梁兩端沿貼片機Y軸方向的位移，并分別采集第一磁柵尺發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目s，然后執(zhí)行步驟四；
[0015]步驟四:以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A、第一磁柵尺發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目S，共同修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’，然后執(zhí)行步驟五；
[0016]步驟五:將第一初始脈沖信號發(fā)送給第一伺服驅(qū)動器；
[0017]將第三脈沖信號發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器；然后執(zhí)行步驟六；
[0018]步驟六:第一伺服驅(qū)動器根據(jù)第一初始脈沖信號驅(qū)動第一伺服電機帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端運動；
[0019]第二伺服驅(qū)動器根據(jù)第三脈沖信號驅(qū)動第二伺服電機帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端運動。
[0020]用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，它包括:第一伺服驅(qū)動器、第二伺服驅(qū)動器、第一伺服電機和第二伺服電機；
[0021]第一伺服驅(qū)動器用于驅(qū)動第一伺服電機運動，并且所述第一伺服驅(qū)動器還采集第一伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第一伺服電機用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動；
[0022]第二伺服驅(qū)動器用于驅(qū)動第二伺服電機運動，并且所述第二伺服驅(qū)動器還采集第二伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第二伺服電機用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動；
[0023]所述用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置還包括:第一磁柵尺、第二磁柵尺和運動控制模塊；
[0024]第一磁柵尺的脈沖信號輸出端和第二磁柵尺的脈沖信號輸出端分別連接運動控制模塊的兩個脈沖信號輸入端；運動控制模塊分別輸出兩個脈沖控制信號給第一伺服驅(qū)動器和第二伺服驅(qū)動器；
[0025]第一磁柵尺用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿貼片機Y軸方向的位移；
[0026]第二磁柵尺用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿貼片機Y軸方向的位移；運動控制模塊中嵌入有軟件實現(xiàn)的控制模塊，該控制模塊包括:
[0027]向第一伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖信號的單元；該脈沖信號的頻率為Pulse_A，數(shù)目為M ；
[0028]向第二伺服驅(qū)動器發(fā)送脈沖信號的單元；該脈沖信號的頻率為Pulse_B，數(shù)目為M ；
[0029]采集第一磁柵尺發(fā)送到運動控制模塊中脈沖信號的數(shù)目r的單元；
[0030]采集第二磁柵尺發(fā)送到運動控制模塊中脈沖信號的數(shù)目s的單元；
[0031]以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A、第一磁柵尺發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目S，共同修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’的單元；
[0032]其中M為正整數(shù)。
[0033]本發(fā)明所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，將第一磁柵尺和第二磁柵尺采集的信號引入運動控制模塊，利用運動控制模塊中的軟件對發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器的脈沖信號進行修訂，從而保證在最快的采樣時間內(nèi)將兩個磁柵尺的脈沖誤差通過修改脈沖頻率的方式補償給第二伺服驅(qū)動器，從而控制懸臂橫梁兩端的移動速度相同，最終實現(xiàn)懸臂橫梁兩端的位移誤差小于0.3_。
[0034]本發(fā)明所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，利用第一磁柵尺和第二磁柵尺采集懸臂橫梁兩端的位移，并利用第一磁柵尺和第二磁柵尺采集的信號對發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器的脈沖信號進行修訂，從而保證在最快的采樣時間內(nèi)將兩個磁柵尺的脈沖誤差通過修改脈沖頻率的方式補償給第二伺服驅(qū)動器，從而控制懸臂橫梁兩端的移動速度相同，最終實現(xiàn)懸臂橫梁兩端的位移誤差小于0.3_。
[0035]本發(fā)明所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法及裝置，適用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸運動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0036]圖1為用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法的流程圖；
[0037]圖2為用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0038]【具體實施方式】一:參照圖1具體說明本實施方式，本實施方式所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，該方法是基于下述裝置實現(xiàn)的，所述裝置包括:第一磁柵尺1、第二磁柵尺2、第一伺服驅(qū)動器4、第二伺服驅(qū)動器5、第一伺服電機6和第二伺服電機7;
[0039]第一磁柵尺I用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁一端沿貼片機Y軸方向的位移；
[0040]第二磁柵尺2用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁另一端沿貼片機Y軸方向的位移；
[0041]第一伺服驅(qū)動器4用于驅(qū)動第一伺服電機6運動，并且所述第一伺服驅(qū)動器4還采集第一伺服電機6的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第一伺服電機6用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動；
[0042]第二伺服驅(qū)動器5用于驅(qū)動第二伺服電機7運動，并且所述第二伺服驅(qū)動器5還采集第二伺服電機7的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第二伺服電機7用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動；
[0043]用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，包括以下步驟:
[0044]步驟一:將第一初始脈沖信號發(fā)送給第一伺服驅(qū)動器4，該脈沖信號的頻率為Pulse_A,數(shù)目為 M ；
[0045]將第二初始脈沖信號發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器5，該脈沖信號的頻率為Pulse_B，數(shù)目為M ;其中M為正整數(shù),然后執(zhí)行步驟二 ；
[0046]步驟二:第一伺服驅(qū)動器4根據(jù)第一初始脈沖信號驅(qū)動第一伺服電機6帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動；
[0047]第二伺服驅(qū)動器5根據(jù)第二初始脈沖信號驅(qū)動第二伺服電機7帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動；然后執(zhí)行步驟三；[0048]步驟三:第一磁柵尺I和第二磁柵尺2分別檢測全自動貼片機懸臂橫梁兩端沿貼片機Y軸方向的位移，并分別采集第一磁柵尺I發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺2發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目s，然后執(zhí)行步驟四；
[0049]步驟四:以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A、第一磁柵尺I發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺2發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目S，共同修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’，然后執(zhí)行步驟五；
[0050]步驟五:將第一初始脈沖信號發(fā)送給第一伺服驅(qū)動器4 ；
[0051]將第三脈沖信號發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器5 ;然后執(zhí)行步驟六；
[0052]步驟六:第一伺服驅(qū)動器4根據(jù)第一初始脈沖信號驅(qū)動第一伺服電機6帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端運動；
[0053]第二伺服驅(qū)動器5根據(jù)第三脈沖信號驅(qū)動第二伺服電機7帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端運動。
[0054]【具體實施方式】二:本實施方式是對【具體實施方式】一所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法作進一步說明，本實施方式中，步驟三所述以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’的方法為:
[0055]Pulse_B， =Pulse_A+P*(r_s),
[0056]其中P為比例系數(shù)。
[0057]【具體實施方式】三:參照圖2具體說明本實施方式，本實施方式所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，它包括:第一伺服驅(qū)動器4、第二伺服驅(qū)動器5、第一伺服電機6和第二伺服電機7 ；
[0058]第一伺服驅(qū)動器4用于驅(qū)動第一伺服電機6運動，并且所述第一伺服驅(qū)動器4還采集第一伺服電機6的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第一伺服電機6用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動；
[0059]第二伺服驅(qū)動器5用于驅(qū)動第二伺服電機7運動，并且所述第二伺服驅(qū)動器5還采集第二伺服電機7的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第二伺服電機7用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動；
[0060]所述用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置還包括:第一磁柵尺1、第二磁柵尺2和運動控制模塊3 ；
[0061]第一磁柵尺I的脈沖信號輸出端和第二磁柵尺2的脈沖信號輸出端分別連接運動控制模塊3的兩個脈沖信號輸入端；運動控制模塊3分別輸出兩個脈沖控制信號給第一伺服驅(qū)動器4和第二伺服驅(qū)動器5 ；
[0062]第一磁柵尺I用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿貼片機Y軸方向的位移；
[0063]第二磁柵尺2用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿貼片機Y軸方向的位移；運動控制模塊3中嵌入有軟件實現(xiàn)的控制模塊，該控制模塊包括:
[0064]向第一伺服驅(qū)動器4發(fā)送脈沖信號的單元；該脈沖信號的頻率為Pulse_A，數(shù)目為M ；
[0065]向第二伺服驅(qū)動器5發(fā)送脈沖信號的單元；該脈沖信號的頻率為Pulse_B，數(shù)目為M ；
[0066]采集第一磁柵尺I發(fā)送到運動控制模塊3中脈沖信號的數(shù)目r的單元；[0067]采集第二磁柵尺2發(fā)送到運動控制模塊3中脈沖信號的數(shù)目s的單元；
[0068]以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A、第一磁柵尺I發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺2發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目S，共同修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’的單元；
[0069]其中M為正整數(shù)。
[0070]【具體實施方式】四:本實施方式是對【具體實施方式】三所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置作進一步說明，本實施方式中，所述第一磁柵尺I和第二磁柵尺2均為平面型直線磁尺。
[0071]【具體實施方式】五:本實施方式是對【具體實施方式】三所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置作進一步說明，本實施方式中，所述第一磁柵尺I和第二磁柵尺2均為同軸型線狀磁尺。
[0072]【具體實施方式】六:本實施方式是對【具體實施方式】三所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置作進一步說明，本實施方式中，采集第一磁柵尺I和第二磁柵尺2發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目的單元均為復雜可編程邏輯控制器。
[0073]【具體實施方式】七:本實施方式是對【具體實施方式】三、四、五或六所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置作進一步說明，本實施方式中，第三脈沖信號的頻率Pulse_B’為:
[0074]Pulse_B， =Pulse_A+P*(r_s),
[0075]其中P為比例系數(shù)。
【權(quán)利要求】
1.用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，其特征在于，該方法是基于下述裝置實現(xiàn)的，所述裝置包括:第一磁柵尺(I)、第二磁柵尺(2)、第一伺服驅(qū)動器(4)、第二伺服驅(qū)動器(5)、第一伺服電機(6)和第二伺服電機(7); 第一磁柵尺(I)用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁一端沿貼片機Y軸方向的位移； 第二磁柵尺(2)用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁另一端沿貼片機Y軸方向的位移； 第一伺服驅(qū)動器(4)用于驅(qū)動第一伺服電機(6)運動，并且所述第一伺服驅(qū)動器(4)還采集第一伺服電機(6)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第一伺服電機(6)用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動； 第二伺服驅(qū)動器(5)用于驅(qū)動第二伺服電機(7)運動，并且所述第二伺服驅(qū)動器(5)還采集第二伺服電機(7)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第二伺服電機(7)用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動； 用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，包括以下步驟:步驟一:將第一初始脈沖信號發(fā)送給第一伺服驅(qū)動器(4)，該脈沖信號的頻率為Pulse_A,數(shù)目為 M ； 將第二初始脈沖信號發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器(5)，該脈沖信號的頻率為Pulse_B，數(shù)目為M ;其中M為正整數(shù),然后執(zhí)行步驟二 ； 步驟二:第一伺服驅(qū)動器(4)根據(jù)第一初始脈沖信號驅(qū)動第一伺服電機(6)帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動； 第二伺服驅(qū)動器(5)根據(jù)第二初始脈沖信號驅(qū)動第二伺服電機(7)帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動；然后執(zhí)行步驟三； 步驟三:第一磁柵尺(I)和第二磁柵尺(2)分別檢測全自動貼片機懸臂橫梁兩端沿貼片機Y軸方向的位移，并分別采集第一磁柵尺(I)發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺(2)發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目S，然后執(zhí)行步驟四； 步驟四:以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A、第一磁柵尺(I)發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺(2)發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目S，共同修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’，然后執(zhí)行步驟五； 步驟五:將第一初始脈沖信號發(fā)送給第一伺服驅(qū)動器(4)； 將第三脈沖信號發(fā)送給第二伺服驅(qū)動器(5);然后執(zhí)行步驟六； 步驟六:第一伺服驅(qū)動器(4)根據(jù)第一初始脈沖信號驅(qū)動第一伺服電機(6)帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端運動； 第二伺服驅(qū)動器(5)根據(jù)第三脈沖信號驅(qū)動第二伺服電機(7)帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的方法，其特征在于，步驟三所述以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’的方法為:
Pulse_B’ =Pulse_A+P* (r_s) 其中P為比例系數(shù)。
3.用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，它包括:第一伺服驅(qū)動器(4)、第二伺服驅(qū)動器(5)、第一伺服電機(6)和第二伺服電機(7);第一伺服驅(qū)動器(4)用于驅(qū)動第一伺服電機(6)運動，并且所述第一伺服驅(qū)動器(4)還采集第一伺服電機(6)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第一伺服電機(6)用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿Y軸做直線運動； 第二伺服驅(qū)動器(5)用于驅(qū)動第二伺服電機(7)運動，并且所述第二伺服驅(qū)動器(5)還采集第二伺服電機(7)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置，第二伺服電機(7)用于帶動全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿Y軸做直線運動； 其特征在于，所述用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置還包括:第一磁柵尺(I)、第二磁柵尺(2 )和運動控制模塊(3 ); 第一磁柵尺(I)的脈沖信號輸出端和第二磁柵尺(2)的脈沖信號輸出端分別連接運動控制模塊(3)的兩個脈沖信號輸入端；運動控制模塊(3)分別輸出兩個脈沖控制信號給第一伺服驅(qū)動器(4)和第二伺服驅(qū)動器(5)； 第一磁柵尺(I)用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁的一端沿貼片機Y軸方向的位移；第二磁柵尺(2)用于檢測全自動貼片機懸臂橫梁的另一端沿貼片機Y軸方向的位移；運動控制模塊(3)中嵌入有軟件實現(xiàn)的控制模塊，該控制模塊包括: 向第一伺服驅(qū)動器(4)發(fā)送脈沖信號的單元；該脈沖信號的頻率為Pulse_A，數(shù)目為M ； 向第二伺服驅(qū)動器(5)發(fā)送脈沖信號的單元；該脈沖信號的頻率為Pulse_B，數(shù)目為M ； 采集第一磁柵尺(I)發(fā)送到運動控制模`塊(3)中脈沖信號的數(shù)目r的單元； 采集第二磁柵尺(2)發(fā)送到運動控制模塊(3)中脈沖信號的數(shù)目s的單元； 以第一初始脈沖信號的頻率Pulse_A、第一磁柵尺(I)發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目r和第二磁柵尺(2)發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目S，共同修正第三脈沖信號的頻率Pulse_B’的單元；其中M為正整數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，其特征在于，所述第一磁柵尺(I)和第二磁柵尺(2)均為平面型直線磁尺。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，其特征在于，所述第一磁柵尺(I)和第二磁柵尺(2)均為同軸型線狀磁尺。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，其特征在于，采集第一磁柵尺(I)和第二磁柵尺(2)發(fā)出的脈沖信號的數(shù)目的單元均為復雜可編程邏輯控制器。
7.根據(jù)權(quán)利要求3、4、5或6所述的用于控制全自動貼片機懸臂橫梁沿Y軸高精度同步運動的裝置，其特征在于，第三脈沖信號的頻率Pulse_B’為:
Pulse—B’ =Pulse—A+P* (r_s) 其中P為比例系數(shù)。
【文檔編號】G05B19/418GK103744404SQ201410028002
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2014年1月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月22日
【發(fā)明者】高會軍, 孫光輝, 徐世東, 王晗宇, 余洋, 謝文麟, 張增杰 申請人:哈爾濱工業(yè)大學