三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，包括：在z軸方向安裝圖像采集系統(tǒng)，保持三維工作臺(tái)在z軸方向位置不動(dòng)，并且，保持圖像采集系統(tǒng)的安裝位置和拍攝角度均不變；在控制主機(jī)控制下，三維工作臺(tái)在XY平面水平移動(dòng)至P1點(diǎn)；圖像采集系統(tǒng)采集P1點(diǎn)的圖像P1；當(dāng)需要進(jìn)行重復(fù)定位操作時(shí)，控制主機(jī)再次發(fā)送在XY平面移動(dòng)至P1點(diǎn)的命令；圖像采集系統(tǒng)采集再次定位后實(shí)際到達(dá)點(diǎn)的圖像P2；采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像P1和圖像P2的像素位置偏移(Δa，Δb)，根據(jù)圖像大小轉(zhuǎn)換成位置偏移(Δx，Δy)；根據(jù)位置偏移得到位置補(bǔ)償指令，進(jìn)而進(jìn)行位置補(bǔ)償，完成重復(fù)定位誤差的校正。具有成本低、重復(fù)定位誤差校正精度高的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于重復(fù)定位誤差校正【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，三維工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)主要為:控制主機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)部件與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，而執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接與被控制的三維工作臺(tái)聯(lián)動(dòng)；同時(shí)，在三維工作臺(tái)上直接安裝位置檢測(cè)器件作為實(shí)際位置的檢測(cè)與反饋器件；其工作過(guò)程為:控制主機(jī)發(fā)出三維工作臺(tái)定位到理論位置坐標(biāo)的指令，從而通過(guò)驅(qū)動(dòng)部件帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)三維工作臺(tái)移動(dòng)；然后，通過(guò)位置檢測(cè)器件檢測(cè)三維工作臺(tái)當(dāng)前實(shí)際位置值，并反饋給控制主機(jī)；由于系統(tǒng)誤差的存在，通常實(shí)際位置值與理論位置值存在一定的偏差，控制主機(jī)根據(jù)偏差的大小再進(jìn)行位置補(bǔ)償。其中，驅(qū)動(dòng)部件可采用驅(qū)動(dòng)電機(jī)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用絲桿。
[0003]重復(fù)定位是指:將三維工作臺(tái)從不同的初始位置、采用不同的形式、以不同的速度多次重復(fù)運(yùn)動(dòng)到同一個(gè)位置點(diǎn)的定位操作。重復(fù)定位精度是指:在相同條件下，用同樣的方法，重復(fù)定位到同一個(gè)位置點(diǎn)，控制對(duì)象位置的一致性。
[0004]對(duì)于上述的三維工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)，提高重復(fù)定位精度的一般方法是:采用光柵編碼器作為位置檢測(cè)器件，用于對(duì)當(dāng)前三維工作臺(tái)位置的檢測(cè)與反饋；然后再通過(guò)控制主機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)對(duì)位置進(jìn)行修正，從而提高重復(fù)定位精度。
[0005]該種方法能夠校正由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)失步等因素造成的誤差，但是，采用光柵編碼器作為位置檢測(cè)器件，一方面，光柵編碼器成本較高；另一方面，隨著使用時(shí)間的延長(zhǎng)，光柵編碼器檢測(cè)位置偏移量也會(huì)存在精度下降的問題，從而降低了整個(gè)三維工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)的重復(fù)定位精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明提供一種三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，具有成本低、重復(fù)定位誤差校正精度聞的優(yōu)點(diǎn)。
[0007]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0008]本發(fā)明提供一種三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，包括以下步驟:
[0009]S1，建立三維直角坐標(biāo)系XYZ，該三維直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)為三維工作臺(tái)的表面中心，X軸和Y軸所在XY平面為所述三維工作臺(tái)的表面，Z軸與所述三維工作臺(tái)表面垂直；
[0010]S2，在z軸方向安裝圖像采集系統(tǒng)，并改變圖像采集系統(tǒng)到所述三維工作臺(tái)的距離，使所述圖像采集系統(tǒng)所采集到的XY平面圖像的清晰度滿足要求，然后，保持所述三維工作臺(tái)在Z軸方向位置不動(dòng)，并且，保持圖像采集系統(tǒng)的安裝位置和拍攝角度均不變；
[0011]S3，控制主機(jī)向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)送移動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)(X，y)的控制指令，在所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)帶動(dòng)下，所述三維工作臺(tái)在XY平面水平移動(dòng)至P1點(diǎn)；所述圖像采集系統(tǒng)采集P1點(diǎn)的圖像P1，并將采集到的圖像P1發(fā)送到所述控制主機(jī)；[0012]S4，當(dāng)需要進(jìn)行重復(fù)定位操作時(shí)，控制主機(jī)向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)再次發(fā)送移動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)(X，y)的控制指令，在所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)帶動(dòng)下，所述三維工作臺(tái)在XY平面水平移動(dòng)至P2點(diǎn)；所述圖像采集系統(tǒng)采集P2點(diǎn)的圖像P2，并將采集到的圖像P2發(fā)送到所述控制主機(jī)；
[0013]S5，所述控制主機(jī)采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像P1和圖像P2的像素位置偏移(Aa, Ab)，根據(jù)圖像大小轉(zhuǎn)換成位置偏移(ΛΧ，ΔY);根據(jù)位置偏移得到位置補(bǔ)償指令，進(jìn)而進(jìn)行位置補(bǔ)償，完成重復(fù)定位誤差的校正。 [0014]優(yōu)選的，S5中，所述控制主機(jī)采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像Ρ1和圖像Ρ2的像素位置偏移(Aa, Ab)具體為:
[0015]S51，對(duì)圖像P1進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)；然后，采用局部二進(jìn)制模式描述各個(gè)所述尺度空間特征點(diǎn)，生成由若干個(gè)特征向量組成的特征向量集合F;
[0016]采用同樣的方法，對(duì)圖像P2進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)；然后，采用局部二進(jìn)制模式描述各個(gè)所述尺度空間特征點(diǎn)，生成由若干個(gè)特征向量組成的特征向量集合E ；
[0017]S52，對(duì)所述特征向量集合F中的各個(gè)特征向量進(jìn)行PCA降維，得到由若干個(gè)降維后的特征向量組成的集合Fa;
[0018]對(duì)所述特征向量集合E中的各個(gè)特征向量進(jìn)行PCA降維，得到由若干個(gè)降維后的特征向量組成的集合Ea ；
[0019]S53，采用歐式距離法對(duì)集合Fa和集合Ea中的各個(gè)特征向量進(jìn)行特征向量匹配，獲得m對(duì)匹配的特征向量Fai和特征向量Eai ;其中，特征向量Fai屬于集合Fa中的元素，特征向量Eai屬于集合Ea中的元素；m≥1 ;
[0020]S54,計(jì)算每一對(duì)特征向量Fai和特征向量Eai的位置偏移坐標(biāo)(Δ ai, Abi),由此得到m個(gè)位置偏移坐標(biāo)；
[0021]S55,求m個(gè)位置偏移坐標(biāo)的位置偏移平均坐標(biāo),該位置偏移平均坐標(biāo)即為圖像P1和圖像P2的像素位置偏移(Aa, Ab)。
[0022]優(yōu)選的，S51中，對(duì)圖像P1進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)具體包括以下步驟:
[0023]S511，建立圖像P1的多個(gè)不同尺度的高斯尺度空間；
[0024]S512，對(duì)于每一個(gè)尺度，均使用對(duì)應(yīng)的高斯尺度空間函數(shù)檢測(cè)所述圖像P1在該尺度空間的局部極值點(diǎn)；
[0025]S513，將在各個(gè)尺度下均存在的局部極值點(diǎn)作為所述尺度空間特征點(diǎn)，然后獲取該尺度空間特征點(diǎn)的方向，該尺度空間特征點(diǎn)的方向用于獲取該尺度空間特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的特征向量。
[0026]優(yōu)選的，S512中，所述局部極值點(diǎn)為:若圖像P1中某個(gè)采樣點(diǎn)的值高于該采樣點(diǎn)所在局部區(qū)域的所有采樣點(diǎn)的值，則將該采樣點(diǎn)作為圖像P1的局部極值點(diǎn)。
[0027]本發(fā)明的有益效果如下:
[0028]本發(fā)明提供的三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，不需要使用專業(yè)的光柵編碼器等位置檢測(cè)器件，而是簡(jiǎn)單的使用圖像采集系統(tǒng)作為位置反饋器件，一方面，降低了誤差校正成本；另一方面，基于圖像分析獲得位置反饋的方法，能夠克服隨著使用時(shí)間的延長(zhǎng)，檢測(cè)位置偏移量精度下降的問題，提高了重復(fù)定位誤差的校正精度；此外，使用本發(fā)明提供的圖像分析方法，能夠獲得精確的位置反饋值，進(jìn)一步提高了位置反饋精度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1為本發(fā)明提供的三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法流程示意圖；
[0030]圖2為本發(fā)明提供的三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差校正所使用的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0031]圖3為本發(fā)明提供的采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像P1和圖像P2的像素位置偏移的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明:
[0033]如圖1所示，本發(fā)明提供一種三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，包括以下步驟:
[0034]S1，建立三維直角坐標(biāo)系XYZ，該三維直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)為三維工作臺(tái)的表面中心，X軸和Y軸所在XY平面為所述三維工作臺(tái)的表面，Z軸與所述三維工作臺(tái)表面垂直；
[0035]S2，在z軸方向安裝圖像采集系統(tǒng)，并改變圖像采集系統(tǒng)到所述三維工作臺(tái)的距離，使所述圖像采集系統(tǒng)所采集到的XY平面圖像的清晰度滿足要求，然后，保持所述三維工作臺(tái)在Z軸方向位置不動(dòng)，并且，保持圖像采集系統(tǒng)的安裝位置和拍攝角度均不變；
[0036]S3，控制主機(jī)向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)送移動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)(X，y)的控制指令，在所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)帶動(dòng)下，所述三維工作臺(tái)在XY平面水平移動(dòng)至P1點(diǎn)；所述圖像采集系統(tǒng)采集P1點(diǎn)的圖像P1，并將采集到的圖像P1發(fā)送到所述控制主機(jī)；
[0037]S4，當(dāng)需要進(jìn)行重復(fù)定位操作時(shí)，控制主機(jī)向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)再次發(fā)送移動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)(X，y)的控制指令，在所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)帶動(dòng)下，所述三維工作臺(tái)在XY平面水平移動(dòng)至P2點(diǎn)；所述圖像采集系統(tǒng)采集P2點(diǎn)的圖像P2，并將采集到的圖像P2發(fā)送到所述控制主機(jī)；
[0038]S5，由于重復(fù)定位誤差的存在，因此，圖像P1和圖像P2并不完全重合，因此，控制主機(jī)采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像P1和圖像P2的像素位置偏移(Aa，Ab)，根據(jù)圖像大小轉(zhuǎn)換成位置偏移(Λχ，Δy);根據(jù)位置偏移得到位置補(bǔ)償指令，進(jìn)而進(jìn)行位置補(bǔ)償，完成重復(fù)定位誤差的校正。
[0039]在上述過(guò)程中，如圖2所示，圖像采集系統(tǒng)可以包括(XD相機(jī)、攝像頭和光源，具體用于拍攝圖像。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要用于控制三維工作臺(tái)在水平和垂直方向的移動(dòng)，具體可以由運(yùn)動(dòng)控制卡、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、X軸步進(jìn)電機(jī)、Υ軸步進(jìn)電機(jī)和ζ軸步進(jìn)電機(jī)組成。 [0040]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明對(duì)圖像Ρ1和圖像Ρ2進(jìn)行圖像匹配而獲得位置偏移的具體方法并不限制，下面僅列舉一種優(yōu)選的基于尺度空間的快速圖像匹配方法: [0041]本步驟中，如圖3所示，控制主機(jī)采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像Ρ1和圖像Ρ2的像素位置偏移(Aa, Ab)具體為:
[0042]S51，對(duì)圖像P1進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)；然后，采用局部二進(jìn)制模式描述各個(gè)所述尺度空間特征點(diǎn)，生成由若干個(gè)特征向量組成的特征向量集合F;
[0043]采用同樣的方法，對(duì)圖像P2進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)；然后，采用局部二進(jìn)制模式描述各個(gè)所述尺度空間特征點(diǎn)，生成由若干個(gè)特征向量組成的特征向量集合E ；
[0044]具體的，圖像P1進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)具體包括以下步驟:
[0045]S511，建立圖像P1的多個(gè)不同尺度的高斯尺度空間；
[0046]S512，對(duì)于每一個(gè)尺度，均使用對(duì)應(yīng)的高斯尺度空間函數(shù)檢測(cè)所述圖像P1在該尺度空間的局部極值點(diǎn)；局部極值點(diǎn)為:若圖像P1中某個(gè)采樣點(diǎn)的值高于該采樣點(diǎn)所在局部區(qū)域的所有采樣點(diǎn)的值，則將該采樣點(diǎn)作為圖像P1的局部極值點(diǎn)。
[0047]S513，將在各個(gè)尺度下均存在的局部極值點(diǎn)作為所述尺度空間特征點(diǎn)，然后獲取該尺度空間特征點(diǎn)的方向，該尺度空間特征點(diǎn)的方向用于獲取該尺度空間特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的特征向量。
[0048]S52，對(duì)所述特征向量集合F中的各個(gè)特征向量進(jìn)行PCA降維，得到由若干個(gè)降維后的特征向量組成的集合Fa;
[0049]對(duì)所述特征向量集合E中的各個(gè)特征向量進(jìn)行PCA降維，得到由若干個(gè)降維后的特征向量組成的集合Ea ；
[0050]PCA (Principal Components Analysis)為主成分分析方法,屬于圖像處理中經(jīng)常使用的降維方法。
[0051]S53，采用歐式距離法對(duì)集合Fa和集合Ea中的各個(gè)特征向量進(jìn)行特征向量匹配，獲得m對(duì)匹配的特征向量Fai和特征向量Eai ;其中，特征向量Fai屬于集合Fa中的元素，特征向量Eai屬于集合Ea中的元素；m≥1 ;
[0052]S54,計(jì)算每一對(duì)特征向量Fai和特征向量Eai的位置偏移坐標(biāo)(Δ ai, Abi),由此得到m個(gè)位置偏移坐標(biāo)；
[0053]S55,求m個(gè)位置偏移坐標(biāo)的位置偏移平均坐標(biāo),該位置偏移平均坐標(biāo)即為圖像P1和圖像P2的像素位置偏移(Δa, Δb)。
[0054]在得到像素位置偏移(Δa, Δb)后，由于位置偏移(Δχ，Δy)與像素位置偏移(Δa, Δb)成線性關(guān)系，具體與圖像采集系統(tǒng)中相機(jī)的焦距、相機(jī)到三維工作臺(tái)的垂直距離相關(guān)，因此，可非常簡(jiǎn)單換算得到位置偏移(Δχ，Δy)。
[0055]由于本發(fā)明采用尺度空間檢測(cè)特征點(diǎn)，所以即使z軸在移動(dòng)過(guò)程中有松動(dòng)，導(dǎo)致采集的圖像P2沒有完全聚焦，也可以和圖像P1完成正確匹配，得到準(zhǔn)確的位置偏移量，所以，提高了該方法的適應(yīng)性。
[0056]通過(guò)上述高精度圖像配準(zhǔn)方法，結(jié)合機(jī)器視覺和運(yùn)控控制，校正三維工作臺(tái)的重復(fù)定位誤差，實(shí)現(xiàn)了重復(fù)定位誤差的自動(dòng)校正，并且每次重復(fù)定位時(shí)霓會(huì)進(jìn)行校正，故可以克服傳統(tǒng)三維工作臺(tái)校正方法隨著時(shí)間變化出現(xiàn)定位精度下降的問題。
[0057]本發(fā)明提供的三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，克服了傳統(tǒng)數(shù)控工作臺(tái)重復(fù)定位誤差自動(dòng)校正存在的技術(shù)困難，在三維工作臺(tái)的基礎(chǔ)上增加了固定的圖像采集系統(tǒng)，利用圖像匹配方法準(zhǔn)確得到定位誤差，并反饋給控制系統(tǒng)完成誤差校正，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0058](1)不需要使用專業(yè)的光柵編碼器等位置檢測(cè)器件，而是簡(jiǎn)單的使用圖像采集系統(tǒng)作為位置反饋器件，一方面，降低了誤差校正成本；另一方面，基于圖像分析獲得位置反饋的方法，能 夠克服隨著使用時(shí)間的延長(zhǎng)，檢測(cè)位置偏移量精度下降的問題，提高了重復(fù)定位誤差的校正精度；[0059](2)使用本發(fā)明提供的圖像分析方法，能夠獲得精確的位置反饋值，配準(zhǔn)準(zhǔn)確度在亞像素級(jí)，進(jìn)一步提高了位置反饋精度。
[0060]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，其特征在于，包括以下步驟:S1，建立三維直角坐標(biāo)系XYZ，該三維直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)為三維工作臺(tái)的表面中心，X軸和Y軸所在XY平面為所述三維工作臺(tái)的表面，Z軸與所述三維工作臺(tái)表面垂直；S2，在Z軸方向安裝圖像采集系統(tǒng)，并改變圖像采集系統(tǒng)到所述三維工作臺(tái)的距離，使所述圖像采集系統(tǒng)所采集到的XY平面圖像的清晰度滿足要求，然后，保持所述三維工作臺(tái)在Z軸方向位置不動(dòng)，并且，保持圖像采集系統(tǒng)的安裝位置和拍攝角度均不變；S3，控制主機(jī)向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)送移動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)(X，y)的控制指令，在所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)帶動(dòng)下，所述三維工作臺(tái)在XY平面水平移動(dòng)至P1點(diǎn)；所述圖像采集系統(tǒng)采集P1點(diǎn)的圖像P1，并將采集到的圖像P1發(fā)送到所述控制主機(jī)；S4，當(dāng)需要進(jìn)行重復(fù)定位操作時(shí)，控制主機(jī)向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)再次發(fā)送移動(dòng)至目標(biāo)位置點(diǎn)(X，y)的控制指令，在所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)帶動(dòng)下，所述三維工作臺(tái)在XY平面水平移動(dòng)至P2點(diǎn)；所述圖像采集系統(tǒng)采集P2點(diǎn)的圖像P2，并將采集到的圖像P2發(fā)送到所述控制主機(jī)；S5，所述控制主機(jī)采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像P1和圖像P2的像素位置偏移(Aa，Ab)，根據(jù)圖像大小轉(zhuǎn)換成位置偏移(ΛΧ，ΔY);根據(jù)位置偏移得到位置補(bǔ)償指令，進(jìn)而進(jìn)行位置補(bǔ)償，完成重復(fù)定位誤差的校正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，其特征在于，S5中，所述控制主機(jī)采用快速圖像匹配方法計(jì)算圖像Ρ1和圖像Ρ2的像素位置偏移(Aa，Ab)具體為: S51，對(duì)圖像P1進(jìn)行分析，提 取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)；然后，采用局部二進(jìn)制模式描述各個(gè)所述尺度空間特征點(diǎn)，生成由若干個(gè)特征向量組成的特征向量集合F;采用同樣的方法，對(duì)圖像P2進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)；然后，采用局部二進(jìn)制模式描述各個(gè)所述尺度空間特征點(diǎn)，生成由若干個(gè)特征向量組成的特征向量集合E;S52，對(duì)所述特征向量集合F中的各個(gè)特征向量進(jìn)行PCA降維，得到由若干個(gè)降維后的特征向量組成的集合Fa ；對(duì)所述特征向量集合E中的各個(gè)特征向量進(jìn)行PCA降維，得到由若干個(gè)降維后的特征向量組成的集合Ea ；S53，采用歐式距離法對(duì)集合Fa和集合Ea中的各個(gè)特征向量進(jìn)行特征向量匹配，獲得m對(duì)匹配的特征向量Fai和特征向量Eai ;其中，特征向量Fai屬于集合Fa中的元素，特征向量Eai屬于集合Ea中的元素；m≥1 ;S54,計(jì)算每一對(duì)特征向量Fai和特征向量Eai的位置偏移坐標(biāo)(Aai, Abi),由此得到m個(gè)位置偏移坐標(biāo)；S55，求m個(gè)位置偏移坐標(biāo)的位置偏移平均坐標(biāo)，該位置偏移平均坐標(biāo)即為圖像P1和圖像P2的像素位置偏移(Δ a, Δ b)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，其特征在于，S51中，對(duì)圖像P1進(jìn)行分析，提取若干個(gè)尺度空間特征點(diǎn)具體包括以下步驟:S511，建立圖像P1的多個(gè)不同尺度的高斯尺度空間；S512，對(duì)于每一個(gè)尺度，均使用對(duì)應(yīng)的高斯尺度空間函數(shù)檢測(cè)所述圖像P1在該尺度空間的局部極值點(diǎn)；S513，將在各個(gè)尺度下均存在的局部極值點(diǎn)作為所述尺度空間特征點(diǎn)，然后獲取該尺度空間特征點(diǎn)的方向，該尺度空間特征點(diǎn)的方向用于獲取該尺度空間特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的特征向量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三維工作臺(tái)重復(fù)定位誤差的校正方法，其特征在于，S512中，所述局部極值點(diǎn)為:若圖像P1中某個(gè)采樣點(diǎn)的值高于該采樣點(diǎn)所在局部區(qū)域的所有采樣點(diǎn)的值，則將該采樣點(diǎn) 作為圖像P1的局部極值點(diǎn)。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK103676976SQ201310717121
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年12月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月23日
【發(fā)明者】范潤(rùn)龍, 張文華, 陶強(qiáng), 何文魁, 張玉海 申請(qǐng)人:中國(guó)地質(zhì)科學(xué)院地質(zhì)研究所