多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法和系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法和系統(tǒng)，用于多巡邏機(jī)器人管理調(diào)度系統(tǒng)，主要包括建立基于目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)的空間數(shù)據(jù)庫(kù)；建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；在目標(biāo)區(qū)域部署巡邏機(jī)器人；對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；巡邏機(jī)器人對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件；根據(jù)監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；最終，根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。本發(fā)明的基于三維GIS的調(diào)度方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)巡邏機(jī)器人多角度、全方位、立體化的管理與調(diào)度，最終實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行有效、及時(shí)的監(jiān)控。
【專(zhuān)利說(shuō)明】多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法和系統(tǒng)
【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種基于三維GIS的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法和系統(tǒng)。
【【背景技術(shù)】】
[0002]近年來(lái)，隨著我國(guó)日益增多且不斷壯大的物流、交通樞紐等對(duì)安保力量的需要，在機(jī)場(chǎng)、車(chē)站、會(huì)展中心、超級(jí)市場(chǎng)以及物流倉(cāng)庫(kù)等一系列的大型人流、物流場(chǎng)所，機(jī)器人正作為一支特殊力量參與到上述場(chǎng)所的巡邏安保工作中，并且呈現(xiàn)逐漸增多的趨勢(shì)。
[0003]巡邏機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一個(gè)新研究方向，是集環(huán)境感知、路線規(guī)劃、動(dòng)態(tài)決策、行為控制及報(bào)警裝置于一體的多功能綜合系統(tǒng)，采用巡邏機(jī)器人可實(shí)行定時(shí)、定點(diǎn)監(jiān)控或不間斷流動(dòng)巡邏安保，巡邏機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用前景，已受到國(guó)內(nèi)外的重視。
[0004]中國(guó)專(zhuān)利CN201010601679.1 “保安巡邏機(jī)器人系統(tǒng)及其控制方法”中公開(kāi)了一種基于機(jī)器人、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)、GPRS網(wǎng)絡(luò)以及中央控制的保安巡邏機(jī)器人系統(tǒng)。中國(guó)專(zhuān)利CN201110340119.X “巡邏機(jī)器人、預(yù)警系統(tǒng)以及巡邏機(jī)器人的監(jiān)控方法”中公開(kāi)了一種能根據(jù)異常規(guī)則篩選聲音數(shù)據(jù)，對(duì)于符合異常規(guī)則的聲音數(shù)據(jù)，進(jìn)一步進(jìn)行處理以獲取聲源的方位，以及基于該巡邏機(jī) 器人的預(yù)警系統(tǒng)和采用聲音監(jiān)控的方法。
[0005]但是，上述巡邏機(jī)器人系統(tǒng)無(wú)法實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，也不能直觀的把握突發(fā)事件發(fā)生時(shí)的現(xiàn)場(chǎng)情形，從而無(wú)法對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行有效、及時(shí)的調(diào)度，不能滿(mǎn)足大型人流、物流場(chǎng)所對(duì)巡邏機(jī)器人的安保需求。為滿(mǎn)足物流、交通樞紐等對(duì)安保力量的實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)監(jiān)控要求，對(duì)巡邏機(jī)器人的控制需進(jìn)一步改進(jìn)。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，可實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行有效、及時(shí)的監(jiān)控。
[0007]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0008]一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，包括以下步驟:
[0009]S100、空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立:輸入目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，生成三維GIS系統(tǒng)；
[0010]S200、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù)建立:建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0011]S300、巡邏機(jī)器人部署:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布；
[0012]S400、路徑規(guī)劃:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；
[0013]S500、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè):巡邏機(jī)器人依步驟S400的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件，如發(fā)生，執(zhí)行步驟S600，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S500 ；
[0014]S600、異常報(bào)警:根據(jù)步驟S500監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；[0015]S700、突發(fā)處理:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。
[0016]進(jìn)一步地，所述在步驟SlOO之前還包括數(shù)據(jù)預(yù)處理，
[0017]上述數(shù)據(jù)預(yù)處理為首先進(jìn)行位置坐標(biāo)變換，即對(duì)地圖數(shù)據(jù)與三維數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系統(tǒng)的統(tǒng)一；其次對(duì)數(shù)據(jù)清洗，即對(duì)地圖數(shù)據(jù)與三維數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選、比對(duì)，去除重復(fù)的數(shù)據(jù)信
肩、O
[0018]進(jìn)一步地,上述步驟SlOO具體包括如下步驟:
[0019]S101、導(dǎo)入三維模型；
[0020]S102、輸入地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)，并將地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)建立到三維模型上；
[0021]S103、對(duì)三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，建立空間數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0022]進(jìn)一步地,上述步驟S200具體包括如下步驟:
[0023]S201、建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)，巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)巡邏機(jī)器人的屬性信息；
[0024]S202、建立敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)，敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)包括歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)和重要事件數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0025]進(jìn)一步地,上述步驟S300具體包括如下步驟:
[0026]S301、在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人；
[0027]S302、通過(guò)GPS定位跟蹤巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)中高亮顯示巡邏機(jī)器人所在的位置；
[0028]S303、重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域部署的巡邏機(jī)器人的密度高于目標(biāo)區(qū)域除重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域以外巡邏機(jī)器人的密度。
[0029]進(jìn)一步地,上述步驟S400具體包括如下步驟:
[0030]S401、緩沖區(qū)分析:以巡邏機(jī)器人所在空間位置為中心，以巡邏機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間為半徑做緩沖區(qū)，則緩沖區(qū)域內(nèi)即為該巡邏機(jī)器人的可檢測(cè)能力空間；
[0031]S402、標(biāo)示三維GIS系統(tǒng)中的道路要素，并結(jié)合緩沖區(qū)分析制定全局路徑規(guī)劃。
[0032]進(jìn)一步地,上述步驟S400具體包括如下步驟:
[0033]S601、巡邏機(jī)器人與控制室進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0034]S602、巡邏機(jī)器人采集突發(fā)事件的信息并處理后，發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；
[0035]S603、控制室通過(guò)該巡邏機(jī)器人的GPS接收器定位巡邏機(jī)器人所在的位置，并在三維GIS系統(tǒng)中對(duì)巡邏機(jī)器人所在位置定位并高亮顯示。
[0036]進(jìn)一步地,上述步驟S700具體包括如下步驟:
[0037]S701、設(shè)定突發(fā)事件的影響范圍為緩沖區(qū)，合理調(diào)度臨近突發(fā)事件位置的巡邏機(jī)器人至緩沖區(qū)，加強(qiáng)緩沖區(qū)巡邏機(jī)器人的巡邏密度；
[0038]S702、在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布突發(fā)事件的分析結(jié)果，并結(jié)合目標(biāo)區(qū)域的屬性數(shù)據(jù)，為相關(guān)人員提供輔助決策方案。
[0039]進(jìn)一步地，還包括將突發(fā)事件的三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)存入歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0040]本發(fā)明在一個(gè)實(shí)施方案中，還提供另一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，包括以下步驟:[0041]S100’、空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立:輸入目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，生成三維GIS系統(tǒng)；
[0042]S200’、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù)建立:建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0043]S300’、巡邏機(jī)器人部署:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布；
[0044]S400’、路徑規(guī)劃:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；
[0045]S500’、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè):巡邏機(jī)器人依步驟S400’的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件，如發(fā)生，執(zhí)行步驟S600’，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S500’ ；
[0046]S600’、異常報(bào)警:根據(jù)步驟S500’監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；
[0047]S700’、突發(fā)處理:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布；
[0048]S800’、路徑規(guī)劃修正:在步驟S400’中的全局路徑基礎(chǔ)上，以突發(fā)事件影響范圍為緩沖區(qū)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃修正，重新設(shè)定全局路徑規(guī)劃；執(zhí)行步驟S500’。
[0049]本發(fā)明另一目的在于提供一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度系統(tǒng)，所述調(diào)度系統(tǒng)包括，空間數(shù)據(jù)庫(kù)、屬性數(shù)據(jù)庫(kù)、多個(gè)巡邏機(jī)器人、路徑規(guī)劃模塊、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊、異常報(bào)警模塊、突發(fā)處理模塊、控制室，其中，
[0050]空間數(shù)據(jù)庫(kù):包括目 標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，以及基于上述數(shù)據(jù)生成的三維GIS系統(tǒng)；
[0051]控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù):包括巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0052]巡邏機(jī)器人:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布；
[0053]路徑規(guī)劃模塊:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；
[0054]目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊:巡邏機(jī)器人依路徑規(guī)劃模塊的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生關(guān)發(fā)事件；
[0055]異常報(bào)警模塊:根據(jù)目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；
[0056]突發(fā)處理模塊:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。
[0057]本發(fā)明的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，建立基于目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)的空間數(shù)據(jù)庫(kù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)，在目標(biāo)區(qū)域部署巡邏機(jī)器人并進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。采用本發(fā)明的基于三維GIS的調(diào)度方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)巡邏機(jī)器人多角度、全方位、立體化的管理與調(diào)度，最終實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行有效、及時(shí)的監(jiān)控。
【【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】】
[0058]圖1示出本發(fā)明提供的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法的流程圖。
[0059]圖2示出本發(fā)明提供另一的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法的流程圖。
[0060]圖3示出本發(fā)明一實(shí)施例的空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立的流程圖。[0061]圖4示出本發(fā)明一實(shí)施例的巡邏機(jī)器人部署的流程圖。
[0062]圖5示出本發(fā)明一實(shí)施例的異常報(bào)警的流程圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0063]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明。
[0064]本發(fā)明提供的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，用于多巡邏機(jī)器人管理調(diào)度系統(tǒng)，主要包括建立基于目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)的空間數(shù)據(jù)庫(kù)；建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；在目標(biāo)區(qū)域部署巡邏機(jī)器人；對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；巡邏機(jī)器人對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件；根據(jù)監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；最終，根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。
[0065]采用本發(fā)明技術(shù)方案提供的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，建立基于目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)的空間數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)，在目標(biāo)區(qū)域部署巡邏機(jī)器人并進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。本發(fā)明的基于三維GIS的調(diào)度方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)巡邏機(jī)器人多角度、全方位、立體化的管理與調(diào)度，最終實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行有效、及時(shí)的監(jiān)控。
[0066]參考圖1所示，本發(fā)明提供一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，用于多巡邏機(jī)器人管理調(diào)度系統(tǒng)，包括以下步驟:
[0067]步驟S100、空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立:輸入目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，生成三維GIS系統(tǒng)(Geographic Information System,地理信息系統(tǒng))；
[0068]上述目標(biāo)區(qū)域可以為建筑物(倉(cāng)庫(kù)、博物館、會(huì)展中心、機(jī)場(chǎng)等)、停車(chē)場(chǎng)、廣場(chǎng)等需要安保巡邏的場(chǎng)所。上述屬性數(shù)據(jù)包括目標(biāo)區(qū)域的安保等級(jí)、安全通道、建筑功用等屬性。
[0069] 步驟S200、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù)建立:建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0070]步驟S300、巡邏機(jī)器人部署:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布；
[0071]步驟S400、路徑規(guī)劃:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；
[0072]步驟S500、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè):巡邏機(jī)器人依步驟S400的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件，如發(fā)生，執(zhí)行步驟S600，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S500 ；
[0073]步驟S600、異常報(bào)警:根據(jù)步驟S500監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；
[0074]步驟S700、突發(fā)處理:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。
[0075]參考圖2所示，本發(fā)明還提供另一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，用于多巡邏機(jī)器人管理調(diào)度系統(tǒng)，包括以下步驟:
[0076]步驟S100’、空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立:輸入目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，生成三維GIS系統(tǒng)；
[0077]步驟S200’、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù)建立:建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；[0078]步驟S300’、巡邏機(jī)器人部署:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布；
[0079]步驟S400’、路徑規(guī)劃:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；
[0080]步驟S500’、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè):巡邏機(jī)器人依步驟S400’的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件，如發(fā)生，執(zhí)行步驟S600’，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S500’ ；
[0081]步驟S600’、異常報(bào)警:根據(jù)步驟S500’監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警
信號(hào)至控制室；
[0082]步驟S700’、突發(fā)處理:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布；
[0083]步驟S800’、路徑規(guī)劃修正:在步驟S400’中的全局路徑基礎(chǔ)上，以突發(fā)事件影響范圍為緩沖區(qū)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃修正，重新設(shè)定全局路徑規(guī)劃；執(zhí)行步驟S500，。
[0084]進(jìn)一步，在本發(fā)明的一實(shí)施例，在步驟SlOO或S100’、空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立:輸入目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，生成三維GIS系統(tǒng)之前還包括數(shù)據(jù)預(yù)處理。
[0085]上述數(shù)據(jù)預(yù)處理為首先進(jìn)行位置坐標(biāo)變換，即對(duì)地圖數(shù)據(jù)與三維數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系統(tǒng)的統(tǒng)一；其次對(duì)數(shù)據(jù)清洗，即對(duì)地圖數(shù)據(jù)與三維數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選、比對(duì)，去除重復(fù)的數(shù)據(jù)信
肩、O
[0086]參考圖3所示,在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，上述步驟SlOO或S100’具體包括如下步驟:
[0087]S101、導(dǎo)入三維模型；
[0088]S102、輸入地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)，并將地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)建立到三維模型上；
[0089]S103、對(duì)三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，建立空間數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0090]通過(guò)設(shè)置查詢(xún)、定位、旋轉(zhuǎn)、縮放、漫游等附屬功能，將上述附屬功能搭載到空間數(shù)據(jù)庫(kù)，形成三維GIS系統(tǒng)。
[0091]在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，上述步驟S200或S200’、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù)建立具體包括如下步驟:
[0092]S201、建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)，巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)巡邏機(jī)器人的屬性信息；上述屬性信息包括巡邏機(jī)器人的空間位置信息、名稱(chēng)、編號(hào)、控制器型號(hào)等；
[0093]S202、建立敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)，敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)包括歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)和重要事件數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0094]其中，歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)歷史突發(fā)事件的種類(lèi)、級(jí)別以及發(fā)生的空間位置區(qū)域等信息，重要事件數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)在目標(biāo)區(qū)域的重點(diǎn)監(jiān)測(cè)區(qū)域的種類(lèi)、級(jí)別以及發(fā)生的空間位置區(qū)域等信息。
[0095]本發(fā)明的一實(shí)施例中，在三維GIS系統(tǒng)中，將上述敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)的空間位置區(qū)域作為重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域，并在三維GIS系統(tǒng)中重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域的圖標(biāo)突出顯示，突出顯示內(nèi)容包括重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域的種類(lèi)、級(jí)別等，上述突出顯示可以為圖標(biāo)高亮、圖標(biāo)顏色變換、圖標(biāo)閃爍。
[0096]參考圖4所示,在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，上述步驟S300或S300’具體包括如下步驟:
[0097]S301、在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人；
[0098]S302、通過(guò)GPS定位跟蹤巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)中高亮顯示巡邏機(jī)器人所在的位置；
[0099]S303、重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域部署的巡邏機(jī)器人的密度高于目標(biāo)區(qū)域除重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域以外巡邏機(jī)器人的密度；
[0100]本發(fā)明一實(shí)施方式中，參考圖6所示，上述巡邏機(jī)器人包括控制子系統(tǒng)、報(bào)警子系統(tǒng)、感知子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)、以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)；該控制子系統(tǒng)輸出控制指令，使巡邏機(jī)器人通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)進(jìn)而在目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行巡邏任務(wù)；感知子系統(tǒng)將采集到的信號(hào)分析處理后發(fā)送異常信息至控制子系統(tǒng)；控制子系統(tǒng)根據(jù)接收到的感知子系統(tǒng)發(fā)送的異常信息，啟動(dòng)報(bào)警子系統(tǒng)并通過(guò)通訊子系統(tǒng)將異常信息發(fā)布至控制室。
[0101]進(jìn)一步地，巡邏機(jī)器人的感知子系統(tǒng)包括煙霧、溫度、濕度、氣味、聲音及熱釋紅外傳感器，上述傳感器配置在巡邏機(jī)器人本體上，并通過(guò)電連接至感知子系統(tǒng)的感知處理單元，感知子系統(tǒng)用于巡邏機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域中執(zhí)行巡邏任務(wù)時(shí)，對(duì)異常狀況的感知及處理分析。此外，巡邏機(jī)器人還包括GPS接收器，該GPS接收器用于識(shí)別巡邏機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域中的位置，GPS接收器將采集到的位置信息傳遞到三維GIS系統(tǒng)，以保證在三維GIS系統(tǒng)對(duì)巡邏機(jī)器人行動(dòng)軌跡的動(dòng)態(tài)追蹤，實(shí)時(shí)高亮顯示巡邏機(jī)器人在的位置。
[0102]進(jìn)一步地，對(duì)三維GIS系統(tǒng)進(jìn)行縮放、旋轉(zhuǎn)，查詢(xún)巡邏機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域中的分布情況，判斷巡邏機(jī)器人分布是否合理，如合理依照S301中的部署執(zhí)行巡邏任務(wù)，如不合理，對(duì)按照巡邏機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整，使得巡邏機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域中分布均勻，且使重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的密度增加。
[0103]在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，上述步驟S400或S400’、路徑規(guī)劃具體包括如下步驟:
[0104]S401、緩沖區(qū)分析:以巡邏機(jī)器人所在空間位置為中心，以巡邏機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間為半徑做緩沖區(qū)，則緩沖區(qū)域內(nèi)即為該巡邏機(jī)器人的可檢測(cè)能力空間；
[0105]S402、標(biāo)示三維GIS系統(tǒng)中的道路要素，并結(jié)合緩沖區(qū)分析制定全局路徑規(guī)劃，以保證所有目標(biāo)區(qū)域均被覆蓋到。
[0106]在完成規(guī)劃路徑后，設(shè)定巡邏機(jī)器人的巡邏任務(wù)。其中，在上述巡邏機(jī)器人的可檢測(cè)能力空間，是基于巡邏機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，測(cè)算出巡邏機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間和活動(dòng)能力；本發(fā)明中路徑規(guī)劃需覆蓋目標(biāo)區(qū)域，并在重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的密度增加。
[0107]參考圖5所示,在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，上述步驟S600或S600’具體包括如下步驟:
[0108]步驟S600、異常報(bào)警:根據(jù)步驟S400或S400’監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)
送報(bào)警信號(hào)至控制室；
[0109]S601、巡邏機(jī)器人與控制室進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，具體為巡邏機(jī)器人的通訊子系統(tǒng)通過(guò)遠(yuǎn)程無(wú)線通訊技術(shù)與控制室之間進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的傳輸，上述數(shù)據(jù)信息為監(jiān)控、采集到的目標(biāo)區(qū)域狀況信息；
[0110]S602、目標(biāo)區(qū)域發(fā)生突發(fā)事件時(shí)，巡邏機(jī)器人采集突發(fā)事件的信息并處理后，發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室，巡邏機(jī)器人的GPS接收器采集到位置信息通過(guò)通訊子系統(tǒng)傳輸至控制室；[0111]S603、控制室通過(guò)該巡邏機(jī)器人的GPS接收器找到其所在的位置，并在三維GIS系統(tǒng)中對(duì)巡邏機(jī)器人所在位置定位并高亮顯示；
[0112]進(jìn)一步，巡邏機(jī)器人還配置有攝像單元，上述攝像單元通過(guò)通訊子系統(tǒng)將采集到的視頻信息傳至控制室。
[0113]控制室獲取突發(fā)事件發(fā)生位置的監(jiān)控視頻及巡邏機(jī)器人的攝像單元，根據(jù)三維GIS系統(tǒng)的位置信息及敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行分析。
[0114]在本發(fā)明一優(yōu)選實(shí)施例中，上述步驟S700或S700’、異常報(bào)警具體包括如下步驟:
[0115]S701、設(shè)定突發(fā)事件的影響范圍為緩沖區(qū)，合理調(diào)度臨近突發(fā)事件位置的巡邏機(jī)器人至緩沖區(qū)，加強(qiáng)緩沖區(qū)巡邏機(jī)器人的巡邏密度；
[0116]上述合理調(diào)度可以為增加巡邏機(jī)器人數(shù)量，上述增加的巡邏機(jī)器人為預(yù)留的巡邏機(jī)器人，可以為對(duì)目標(biāo)區(qū)域中非敏感事件數(shù)據(jù)庫(kù)所屬區(qū)域中的巡邏機(jī)器人調(diào)配至突發(fā)事件區(qū)域，也可以為重新規(guī)劃突發(fā)事件區(qū)域的巡邏路徑或者調(diào)整突發(fā)事件區(qū)域的巡邏周期。
[0117]S702、在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布突發(fā)事件的分析結(jié)果，并結(jié)合目標(biāo)區(qū)域的屬性數(shù)據(jù)，為相關(guān)人員提供輔助決策方案。
[0118]上述分析結(jié)果根據(jù)巡邏機(jī)器人的傳感器采集到的信息分析突發(fā)事件的類(lèi)型，如采集來(lái)自煙霧傳感器，可判斷突發(fā)事件為所處區(qū)域發(fā)生火情；如采集來(lái)自濕度傳感器，可判斷突發(fā)事件為所處區(qū)域濕度超過(guò)警戒值；如采集來(lái)自熱釋紅外傳感器，可判斷突發(fā)事件為所處區(qū)域有非法入侵等。
[0119]目標(biāo)區(qū)域的屬性數(shù)據(jù)，即巡邏機(jī)器人發(fā)布突發(fā)事件的位置的屬性數(shù)據(jù)。本發(fā)明中上述目標(biāo)區(qū)域以建筑物為例，即為建筑物的屬性數(shù)據(jù)，上述屬性數(shù)據(jù)包括建筑物安保等級(jí)、安全通道、建筑功用等，其中，建筑功用記錄建筑物內(nèi)存儲(chǔ)的信息，如文物、易燃易爆品等。
[0120]以下舉例說(shuō)明，根據(jù)分析結(jié)果，以及目標(biāo)區(qū)域的屬性數(shù)據(jù)，為相關(guān)人員提供輔助決策方案，如:采集來(lái)自煙霧傳感器、而建筑功用記錄建筑物內(nèi)存儲(chǔ)有易燃易爆品，啟動(dòng)火險(xiǎn)預(yù)警方案；采集來(lái)自熱釋紅外傳感器、而建筑功用記錄建筑物內(nèi)存儲(chǔ)有文物，啟動(dòng)安防一級(jí)戒備，并發(fā)布警情等。
[0121]進(jìn)一步，還包括將突發(fā)事件的三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)存入歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)，上述突發(fā)事件可以為歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)中記錄的突發(fā)事件，再次發(fā)生突發(fā)事件修改原歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)中記錄的種類(lèi)、級(jí)別信息；上述突發(fā)事件還可以為未在歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)中記錄的突發(fā)事件，發(fā)生后在歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)記錄本次突發(fā)事件的種類(lèi)、級(jí)別以及發(fā)生的空間位置區(qū)域等信息。
[0122]本發(fā)明的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，對(duì)突發(fā)事件發(fā)布，并根據(jù)分析結(jié)果，以及目標(biāo)區(qū)域的屬性數(shù)據(jù)，為相關(guān)人員提供輔助決策方案，上述決策方案可應(yīng)用到目標(biāo)區(qū)域的應(yīng)急處置、突發(fā)事件管理、多個(gè)巡邏機(jī)器人監(jiān)控中；在對(duì)目標(biāo)區(qū)域的突發(fā)事件分析處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)突發(fā)事件的快速定位、現(xiàn)場(chǎng)信息實(shí)時(shí)監(jiān)控，進(jìn)而為決策管理提供支持。
[0123]本發(fā)明還提供一多巡邏機(jī)器人的調(diào)度系統(tǒng)，包括空間數(shù)據(jù)庫(kù)、屬性數(shù)據(jù)庫(kù)、多個(gè)巡邏機(jī)器人、路徑規(guī)劃模塊、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊、異常報(bào)警模塊、突發(fā)處理模塊、控制室，其中，
[0124](I)、空間數(shù)據(jù)庫(kù):包括目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，以及基于上述數(shù)據(jù)生成的三維GIS系統(tǒng)；
[0125](2)、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù):包括巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)；[0126](3)、巡邏機(jī)器人:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布；
[0127](4)、路徑規(guī)劃模塊:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；
[0128](5)、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊:巡邏機(jī)器人依路徑規(guī)劃模塊的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生關(guān)發(fā)事件；
[0129](6)、異常報(bào)警模塊:根據(jù)目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室；
[0130](7)、突發(fā)處理模塊:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。
[0131]本發(fā)明的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度系統(tǒng)還可以應(yīng)用到對(duì)疫區(qū)的傳染病監(jiān)控及核輻射監(jiān)控中。
[0132]以上所述本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思所作 出的各種其他相應(yīng)的改變與變形，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述方法包括: S100、空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立:輸入目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，生成三維GIS系統(tǒng)； S200、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù)建立:建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)； S300、巡邏機(jī)器人部署:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布； S400、路徑規(guī)劃:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃； S500、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè):巡邏機(jī)器人依步驟S400的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件，如發(fā)生，執(zhí)行步驟S600，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S500 ； S600、異常報(bào)警:根據(jù)步驟S500監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室； S700、突發(fā)處理:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述在步驟SlOO之前還包括數(shù)據(jù)預(yù)處理， 上述數(shù)據(jù)預(yù)處理為首先進(jìn)行位置坐標(biāo)變換，即對(duì)地圖數(shù)據(jù)與三維數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系統(tǒng)的統(tǒng)一；其次對(duì)數(shù)據(jù)清洗，即對(duì)地圖數(shù)據(jù)與三維數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選、比對(duì)，去除重復(fù)的數(shù)據(jù)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，上述步驟SlOO具體包括如下步驟: S101、導(dǎo)入三維模型； S102、輸入地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)，并將地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)建立到三維模型上； S103、對(duì)三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，建立空間數(shù)據(jù)庫(kù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，上述步驟S200具體包括如下步驟: S201、建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)，巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)用于存儲(chǔ)巡邏機(jī)器人的屬性信息； S202、建立敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)，敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)包括歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)和重要事件數(shù)據(jù)庫(kù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，上述步驟S300具體包括如下步驟: S301、在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人； S302、通過(guò)GPS定位跟蹤巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)中高亮顯示巡邏機(jī)器人所在的位置； S303、重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域部署的巡邏機(jī)器人的密度高于目標(biāo)區(qū)域除重點(diǎn)監(jiān)控區(qū)域以外巡邏機(jī)器人的密度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，上述步驟S400具體包括如下步驟: S401、緩沖區(qū)分析:以巡邏機(jī)器人所在空間位置為中心，以巡邏機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間為半徑做緩沖區(qū)，則緩沖區(qū)域內(nèi)即為該巡邏機(jī)器人的可檢測(cè)能力空間；S402、標(biāo)示三維GIS系統(tǒng)中的道路要素，并結(jié)合緩沖區(qū)分析制定全局路徑規(guī)劃。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，上述步驟S400具體包括如下步驟: 5601、巡邏機(jī)器人與控制室進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 5602、巡邏機(jī)器人采集突發(fā)事件的信息并處理后，發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室； 5603、控制室通過(guò)該巡邏機(jī)器人的GPS接收器定位巡邏機(jī)器人所在的位置，并在三維GIS系統(tǒng)中對(duì)巡邏機(jī)器人所在位置定位并高亮顯示。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，上述步驟S700具體包括如下步驟: 5701、設(shè)定突發(fā)事件的影響范圍為緩沖區(qū)，合理調(diào)度臨近突發(fā)事件位置的巡邏機(jī)器人至緩沖區(qū)，加強(qiáng)緩沖區(qū)巡邏機(jī)器人的巡邏密度； 5702、在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布突發(fā)事件的分析結(jié)果，并結(jié)合目標(biāo)區(qū)域的屬性數(shù)據(jù)，為相關(guān)人員提供輔助決策方案。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述方法還包括將突發(fā)事件的三維數(shù)據(jù)、屬性數(shù)據(jù)存入歷史突發(fā)事件數(shù)據(jù)庫(kù)。
10.一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: S100’、空間數(shù)據(jù)庫(kù)建立:輸入目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，生成三維GIS系統(tǒng)； S200’、控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù)建立:建立巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)； S300’、巡邏機(jī)器人部署:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布； S400’、路徑規(guī)劃:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃； S500’、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè):巡邏機(jī)器人依步驟S400’的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生突發(fā)事件，如發(fā)生，執(zhí)行步驟S600’，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟S500’ ； S600’、異常報(bào)警:根據(jù)步驟S500’監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室； S700’、突發(fā)處理:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布； S800’、路徑規(guī)劃修正:在步驟S400’中的全局路徑基礎(chǔ)上，以突發(fā)事件的影響范圍為緩沖區(qū)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃修正，重新設(shè)定全局路徑規(guī)劃；執(zhí)行步驟S500’。
11.一種多巡邏機(jī)器人的調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度系統(tǒng)包括，空間數(shù)據(jù)庫(kù)、屬性數(shù)據(jù)庫(kù)、多個(gè)巡邏機(jī)器人、路徑規(guī)劃模塊、目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊、異常報(bào)警模塊、突發(fā)處理模塊、控制室，其中， 空間數(shù)據(jù)庫(kù):包括目標(biāo)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)、三維數(shù)據(jù)以及屬性數(shù)據(jù)，以及基于上述數(shù)據(jù)生成的三維GIS系統(tǒng)； 控制屬性數(shù)據(jù)庫(kù):包括巡邏機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)和敏感信息數(shù)據(jù)庫(kù)； 巡邏機(jī)器人:在目標(biāo)區(qū)域中部署巡邏機(jī)器人，并在三維GIS系統(tǒng)顯示巡邏機(jī)器人的分布； 路徑規(guī)劃模塊:基于三維GIS系統(tǒng)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行全局路徑規(guī)劃；目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊:巡邏機(jī)器人依路徑規(guī)劃模塊的路徑對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)是否發(fā)生關(guān)發(fā)事件； 異常報(bào)警模塊:根據(jù)目標(biāo)區(qū)域監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到的突發(fā)事件，巡邏機(jī)器人發(fā)送報(bào)警信號(hào)至控制室； 突發(fā)處理模 塊:根據(jù)報(bào)警信號(hào)，對(duì)巡邏機(jī)器人進(jìn)行合理調(diào)度，并在三維GIS系統(tǒng)中發(fā)布。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103576683SQ201210275302
【公開(kāi)日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2012年8月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月3日
【發(fā)明者】陳會(huì)娟, 朱定局 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院