專利名稱：一種用于對ldw系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于對汽車安全系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的輔助設(shè)備，特別是關(guān)于一種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備。
背景技術(shù)：
LDff系統(tǒng)(車道偏離報(bào)警系統(tǒng))是一種駕駛輔助設(shè)備，該系統(tǒng)能夠?qū)π旭傇诟咚俟坊螂p車道公路上的汽車發(fā)生車道偏離現(xiàn)象時(shí)進(jìn)行報(bào)警，及時(shí)提醒司機(jī)修正駕駛狀態(tài)。LDW系統(tǒng)屬于機(jī)器視覺設(shè)備，需要采用攝像頭拍攝行駛過程中的路面場景，因此使用時(shí)需要對攝像頭參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，攝像頭參數(shù)標(biāo)定是建立攝像頭圖像像素位置與場景點(diǎn)位置之間的關(guān)系，主要是根據(jù)攝像頭的成像模型，由已知特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)求解攝像頭的模 型參數(shù)，通常需要對攝像頭的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)分別進(jìn)行標(biāo)定，內(nèi)部參數(shù)用于描述攝像頭坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系之間的關(guān)系，只與攝像頭結(jié)構(gòu)，比如鏡頭、像素尺寸等有關(guān)；外部參數(shù)是指攝像頭坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系，包括平移和旋轉(zhuǎn)。LDW系統(tǒng)在使用過程中還需要經(jīng)常進(jìn)行軟、硬件功能檢測，通過CAN總線與檢測設(shè)備進(jìn)行連接并收發(fā)相關(guān)檢測信息，檢測設(shè)備根據(jù)這些信息判斷LDW系統(tǒng)的軟、硬件是否正常，如果不正常，則發(fā)出警示信息，且在使用過程中還需要對LDW系統(tǒng)不定期進(jìn)行代碼升級。傳統(tǒng)方式對LDW系統(tǒng)中的攝像頭進(jìn)行標(biāo)定是通過PC機(jī)、CAN卡和視頻采集卡相互結(jié)合來實(shí)現(xiàn)的，此種標(biāo)定LDW系統(tǒng)的方式采用了較多的通信設(shè)備，不僅效率較低，使用不方便，而且成本也比較高(如圖4所示)。傳統(tǒng)方式對LDW系統(tǒng)定期進(jìn)行代碼升級，是通過PC機(jī)和CAN卡連接到LDW系統(tǒng)，把更新后的代碼傳輸給LDW系統(tǒng)的DSP，同樣需要經(jīng)過分離的通信設(shè)備，使用不方便，成本也比較高。傳統(tǒng)方式對LDW系統(tǒng)在安裝過程中進(jìn)行軟、硬件功能檢測時(shí)是通過CAN總線與檢測設(shè)備進(jìn)行連接收、發(fā)相關(guān)檢測信息，檢測設(shè)備根據(jù)這些信息判斷LDW設(shè)備的軟、硬件是否正常，此種方式還需要附加的檢測設(shè)備，不僅使用不方便，而且成本也比較高。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠減少中間設(shè)備，且能夠有效降低成本的用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于它包括一外殼，設(shè)置在所述外殼內(nèi)的一核心處理單元、一視頻輸入單元、一通信單元和一報(bào)警單元，所述外殼上設(shè)置有一人機(jī)交互單元和一 IXD顯示器；所述核心處理單元包括一標(biāo)定模塊、一升級模塊和一檢測模塊，所述通信單元包括一 CAN通信單元和一 USB通信單元，所述檢測模塊包括一軟件檢測模塊和一硬件檢測模塊；其中，所述核心處理單元的輸入端分別連接所述視頻輸入單元和人工交互單元的輸出端，所述核心處理單元的輸出端分別連接所述報(bào)警單元和LCD顯示器的輸入端，所述視頻輸入單元的輸入端連接一 LDW系統(tǒng)的攝像頭，所述核心處理單元通過所述CAN通信單元雙向連接所述LDff系統(tǒng)，所述核心處理單元雙向連接所述USB通信單元。所述外殼上還設(shè)置有一模擬顯示器，所述核心處理單元通過一視頻輸出單元連接所述模擬顯示器的輸入端。所述核心處理單元包括一 S3C6410處理器、一 DDR2動態(tài)讀寫存儲器和一 FLASH存儲器，所述S3C6410處理器采用WINCE6. 0操作系統(tǒng)，所述DDR2動態(tài)讀寫存儲器供所述WINCE6. 0操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行程序使用，所述FLASH存儲器存儲所述WINCE6. 0操作系統(tǒng)的可執(zhí)行程序代碼和應(yīng)用程序代碼。所述視頻輸入單元通過一 TVP5150解碼器連接所述核心處理單元。所述人機(jī)交互單元包括有按鍵和IXD觸摸屏。
所述報(bào)警單元包括一語音報(bào)警模塊和一 LED顯示模塊。本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)1、本發(fā)明由于通過CAN通信單元直接將LDW系統(tǒng)與核心處理單元連接，核心處理單元中的標(biāo)定模塊、升級模塊和檢測模塊分別完成對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級和檢測，與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明不需要經(jīng)過其它的通信、采集及檢測設(shè)備即可完成LDW系統(tǒng)的標(biāo)定、升級和檢測的功能，因此不僅減少了中間設(shè)備的使用，降低設(shè)備成本，而且有效提高了標(biāo)定、升級及檢測的速度。2、本發(fā)明由于將LDW系統(tǒng)的標(biāo)定、升級及檢測功能集成在一起放置在一外殼內(nèi)形成一整體的便攜式設(shè)備，不僅攜帶和使用都很方便，而且可以現(xiàn)場對汽車所使用的LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于對各類汽車的LDW系統(tǒng)的標(biāo)定、升級及檢測中。


圖I是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明對LDW系統(tǒng)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的連接結(jié)構(gòu)不意圖；圖4是傳統(tǒng)方式下對LDW系統(tǒng)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的連接示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。如圖I 3所示，本發(fā)明的用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備包括一外殼(圖中未不出)，外殼內(nèi)設(shè)置有一核心處理單兀I、一視頻輸入單兀2、一視頻輸出單兀3、一通信單兀4和一報(bào)警單兀5,外殼上設(shè)置有一人機(jī)交互單兀6、一 IXD顯不器7和一模擬顯示器(圖中未示出)；核心處理單元I包括有一標(biāo)定模塊11、一升級模塊12和一檢測模塊13，通信單元4包括一 CAN通信單元41和一 USB通信單元42 ;其中，核心處理單元I的輸入端分別連接視頻輸入單元2和人工交互單元6的輸出端，核心處理單元I的輸出端分別連接報(bào)警單元5和IXD顯示器7的輸入端，視頻輸入單元2的輸入端連接一 LDW系統(tǒng)的攝像頭，核心處理單元I通過CAN通信單元41雙向連接LDW系統(tǒng)，核心處理單元I雙向連接USB通信單元42，且核心處理單元I通過視頻輸出單元3連接模擬顯示器的輸入端。對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，攝像頭將攝取的視頻圖像通過視頻輸入單元2發(fā)送到核心處理單元1，核心處理單元I的標(biāo)定模塊11根據(jù)采集到的視頻圖像對攝像頭外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，并將標(biāo)定結(jié)果通過CAN通信單元41發(fā)送到LDW系統(tǒng)，LDff系統(tǒng)完成對攝像頭的外部參數(shù)的標(biāo)定。核心處理單元I的標(biāo)定模塊11需要標(biāo)定的參數(shù)為1)攝像頭外部參數(shù)包括攝像頭的俯仰角，旋轉(zhuǎn)角和偏向角；2)攝像頭的安裝參數(shù)包括攝像頭高度、攝像頭橫向安裝位置、攝像頭和車輪的距離及攝像頭和車頭的距離，同時(shí)標(biāo)定模塊11也需要對報(bào)警相關(guān)的設(shè)置包括報(bào)警靈敏度，聲音類型和音量大小進(jìn)行標(biāo)定。攝像頭的內(nèi)部參數(shù)一般與所采用的攝像頭結(jié)構(gòu)，比如鏡頭、像素尺寸等有關(guān)，因此只要選定某一攝像機(jī)，對其參數(shù)進(jìn)行設(shè)置即可完成攝像頭內(nèi)部參數(shù)的標(biāo)定。LDff系統(tǒng)升級包括DSP升級和MCU升級，USB通信單元42將最新的程序可執(zhí)行文件發(fā)送到核心處理單元1，核心處理單元I的升級模塊12分析可執(zhí)行文件的升級數(shù)據(jù)和與其相對應(yīng)的地址，并通過CAN通信單元41將升級數(shù)據(jù)發(fā)送到LDW系統(tǒng)的DSP或MCU中相對應(yīng)的地址內(nèi)，完成對LDW系統(tǒng)的DSP或MCU的升級。MCU升級與DSP升級除了可執(zhí)行文件解析和升級地址不同，其它過程均相同。LDff系統(tǒng)的檢測模塊13包括軟件檢測模塊和硬件檢測模 塊，軟件檢測模塊和硬件檢測模塊分別通過CAN通信單元41發(fā)送信息完成對LDW系統(tǒng)的軟件和硬件運(yùn)行情況的檢測。如圖3所示，上述實(shí)施例中，本發(fā)明的核心處理單元I包括S3C6410處理器、DDR2動態(tài)讀寫存儲器和FLASH存儲器，S3C6410處理器可以采用WINCE6. 0操作系統(tǒng)。DDR2動態(tài)讀寫存儲器供WINCE6. 0操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行程序使用，F(xiàn)LASH存儲器存儲WINCE6. 0操作系統(tǒng)的可執(zhí)行程序代碼和應(yīng)用程序代碼。如圖2所示，上述各實(shí)施例中，視頻輸入單元2輸出的視頻為NTSC制式的復(fù)合視頻，需要經(jīng)過一 TVP5150解碼器解碼后發(fā)送到核心處理單元I中，核心處理單元I經(jīng)一放大電路連接IXD顯示器7將輸出的數(shù)字信號輸出到IXD顯示器7上顯示。上述各實(shí)施例中，視頻輸出單元3中設(shè)置有放大電路和數(shù)模轉(zhuǎn)換電路，視頻輸出單元3輸出端連接模擬顯示器，將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成模擬信號即CVBS信號發(fā)送到模擬顯示器上顯示。上述各實(shí)施例中，人機(jī)交互單元6包括有按鍵和IXD觸摸屏。在實(shí)際操作中按鍵可以對LDW系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位和控制操作，S3C6410處理器的WINCE6. 0操作系統(tǒng)可以通過IXD觸摸屏進(jìn)行操作。上述各實(shí)施例中，報(bào)警單兀5包括一語音報(bào)警模塊和一 LED顯不模塊,語音報(bào)警模塊和LED顯示模塊可以對任務(wù)完成和信號故障發(fā)出警示。上述各實(shí)施例中，采用本發(fā)明的設(shè)備對LDW進(jìn)行檢測時(shí)可以采用電池進(jìn)行供電。下面通過具體實(shí)施例進(jìn)一步說明采用本發(fā)明對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級和檢測的實(shí)施過程I、如圖2、圖3所示，對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，標(biāo)定模塊11通過CAN通信單元41讀取所選用的LDW系統(tǒng)支持的車型代碼和該車型代碼所對應(yīng)的車型默認(rèn)參數(shù)，其中，所有與車型相關(guān)的標(biāo)定參數(shù)都以XML格式文件儲存于LDW系統(tǒng)的FLASH存儲器中，XML格式文件包括所使用的LDW系統(tǒng)支持的所有車型，及每一車型相對應(yīng)的CAN協(xié)議信息和攝像頭安裝參數(shù)，核心處理單元I可以根據(jù)XML格式文件中的數(shù)據(jù)完成對LDW系統(tǒng)的安裝參數(shù)的標(biāo)定。對攝像頭的安裝參數(shù)的標(biāo)定可以通過手工測量完成，將攝像頭的安裝高度、攝像頭的橫向安裝位置、攝像頭和車輪的距離及攝像頭和車頭的距離通過人機(jī)交互單元6手工輸入即可完成攝像頭安裝參數(shù)的標(biāo)定；完成攝像頭安裝參數(shù)的標(biāo)定后，將一標(biāo)定板放置于車頭前2米處，通過視頻輸入單元2讀取視頻圖像，通過人機(jī)交互單元6移動顯示IXD顯示器7界面上的光標(biāo)，使攝像頭的中心點(diǎn)移動至與標(biāo)定板的參考中心點(diǎn)等高的位置，點(diǎn)擊LCD顯示器7上的完成按鈕，標(biāo)定模塊11可以根據(jù)標(biāo)定板上參考中心點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算出攝像頭的俯仰角、旋轉(zhuǎn)角和偏向角完成對攝像頭外部參數(shù)的標(biāo)定。標(biāo)定模塊11還可以對報(bào)警相關(guān)的設(shè)置包括報(bào)警靈敏度，聲音類型和音量大小進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定完成后，CAN通信單元41將任務(wù)完成的提示信息發(fā)送到核心處理單元1，核心處理單元I發(fā)送信號到報(bào)警單元5發(fā)出警示信息。當(dāng)用戶標(biāo)定完相關(guān)參數(shù)后，可以選擇保存當(dāng)前的標(biāo)定結(jié)果到LDW系統(tǒng)的XML格式文件中 。標(biāo)定完成后，LDW系統(tǒng)需要重新啟動，進(jìn)入正常工作模式。在車載的實(shí)際應(yīng)用中，通過安裝約束，一般可以認(rèn)為攝像頭的旋轉(zhuǎn)角和偏向角很小，可以忽略不對其進(jìn)行標(biāo)定，因此在實(shí)際使用時(shí)對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)僅僅需要對攝像頭的安裝參數(shù)和攝像頭的俯仰角進(jìn)行標(biāo)定即可。2、對LDW系統(tǒng)進(jìn)行升級時(shí)，核心處理單元I的升級模塊12通過CAN通信單元41獲取LDW系統(tǒng)目前的版本號，并提示用戶是否需要進(jìn)行升級，根據(jù)用戶需求確定需要升級的組件(DSP或MCU)，一旦確定需要升級時(shí)，升級模塊12通過CCP (CAN CalibrationProtocol)協(xié)議將從USB通信單元42中獲取升級數(shù)據(jù)，并對獲取的升級數(shù)據(jù)的內(nèi)容和地址進(jìn)行分析后，對應(yīng)發(fā)送到LDW系統(tǒng)的DSP或MCU中，并同時(shí)完成從DDR2動態(tài)讀寫存儲器到FLASH (或者M(jìn)CU的EEPR0M)的拷貝，完成升級。在升級完成后，LDff系統(tǒng)需要重新啟動，進(jìn)入正常工作模式。在升級過程中如果發(fā)生故障，CAN通信單元41會將故障信息發(fā)送到核心處理單元1，核心處理單元I發(fā)送信號到報(bào)警單元5發(fā)出報(bào)警信息。3、對LDW系統(tǒng)進(jìn)行檢測時(shí)，在安裝和使用過程中，硬件檢測模塊通過CAN通信單元41讀取并運(yùn)行LDW系統(tǒng)中的FLASH存儲器中的硬件檢測程序，完成以下硬件檢測①檢測LDW系統(tǒng)的CAN總線功能是否正常；②檢測LDW系統(tǒng)的視頻編、解碼過程以及圖像處理過程是否正確；③檢測LDW系統(tǒng)的音頻編碼過程是否正確；④檢測LDW系統(tǒng)中的DDR2芯片和FLASH芯片是否正常工作。軟件檢測模塊用于檢測標(biāo)定和升級的XML可執(zhí)行文件是否正確，軟件檢測模塊還可以根據(jù)汽車實(shí)時(shí)運(yùn)行的相關(guān)參數(shù)通過CAN通信單元41定時(shí)讀取LDW系統(tǒng)中的檢測結(jié)果，汽車實(shí)時(shí)運(yùn)行的相關(guān)參數(shù)包括當(dāng)前車輛與車道線距離，當(dāng)前車輛與前車距離，當(dāng)前車輛車速，當(dāng)前車輛左右轉(zhuǎn)向燈打開與否狀態(tài)，當(dāng)前車輛剎車是否踩下等狀態(tài)，并將檢測信息輸出到LCD顯示器7上顯示，在仿真試驗(yàn)中，可以通過人機(jī)交互單元6輸入汽車運(yùn)行的相關(guān)參數(shù)，對LDW系統(tǒng)的功能進(jìn)行檢測。當(dāng)完成對LDW系統(tǒng)的硬件和軟件檢測后，核心處理單元I通過CAN通信單元41通知LDW系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行狀態(tài)。上述實(shí)施例中，在對LDW系統(tǒng)進(jìn)彳丁標(biāo)定時(shí)，如果檢測不到所使用的LDW系統(tǒng)中的使用車型，則需要首先對LDW系統(tǒng)進(jìn)行升級，升級后再進(jìn)行標(biāo)定。上述各實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)和連接方式等都是可以有所變化的，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行的等同變換和改進(jìn)，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。
權(quán)利要求
1.ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于它包括一外売，設(shè)置在所述外殼內(nèi)的一核心處理單元、一視頻輸入?yún)g元、一通信単元和一報(bào)警單元，所述外殼上設(shè)置有一人機(jī)交互單兀和一 IXD顯不器；所述核心處理單兀包括ー標(biāo)定模塊、一升級模塊和ー檢測模塊，所述通信単元包括一 CAN通信単元和一 USB通信単元，所述檢測模塊包括一軟件檢測模塊和一硬件檢測模塊；其中，所述核心處理單元的輸入端分別連接所述視頻輸入單元和人工交互単元的輸出端，所述核心處理單元的輸出端分別連接所述報(bào)警単元和IXD顯示器的輸入端，所述視頻輸入單元的輸入端連接ー LDW系統(tǒng)的攝像頭，所述核心處理單元通過所述CAN通信單元雙向連接所述LDW系統(tǒng),所述核心處理單元雙向連接所述USB通信単元。
2.如權(quán)利要求I所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在干所述外殼上還設(shè)置有一模擬顯示器，所述核心處理單元通過ー視頻輸出單元連接所述模擬顯示器的輸入端。
3.如權(quán)利要求I所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述核心處理單元包括一 S3C6410處理器、一 DDR2動態(tài)讀寫存儲器和一 FLASH存儲器，所述S3C6410處理器采用WINCE6. O操作系統(tǒng)，所述DDR2動態(tài)讀寫存儲器供所述WINCE6. O操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行程序使用，所述FLASH存儲器存儲所述WINCE6. O操作系統(tǒng)的可執(zhí)行程序代碼和應(yīng)用程序代碼。
4.如權(quán)利要求2所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述核心處理單元包括一 S3C6410處理器、一 DDR2動態(tài)讀寫存儲器和一 FLASH存儲器，所述S3C6410處理器采用WINCE6. O操作系統(tǒng)，所述DDR2動態(tài)讀寫存儲器供所述WINCE6. O操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行程序使用，所述FLASH存儲器存儲所述WINCE6. O操作系統(tǒng)的可執(zhí)行程序代碼和應(yīng)用程序代碼。
5.如權(quán)利要求I或2或3或4所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述視頻輸入單元通過ー TVP5150解碼器連接所述核心處理單元。
6.如權(quán)利要求I或2或3或4所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述人機(jī)交互単元包括有按鍵和LCD觸摸屏。
7.如權(quán)利要求5所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述人機(jī)交互単元包括有按鍵和LCD觸摸屏。
8.如權(quán)利要求I或2或3或4或7所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述報(bào)警単元包括一語音報(bào)警模塊和一 LED顯示模塊。
9.如權(quán)利要求5所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述報(bào)警單兀包括一語音報(bào)警模塊和一 LED顯不模塊。
10.如權(quán)利要求6所述的ー種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于所述報(bào)警單兀包括一語音報(bào)警模塊和一 LED顯不模塊。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于對LDW系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定、升級及檢測的設(shè)備，其特征在于它包括外殼，設(shè)置在外殼內(nèi)的核心處理單元、視頻輸入單元、通信單元和報(bào)警單元，外殼上設(shè)置有人機(jī)交互單元和LCD顯示器；核心處理單元包括標(biāo)定模塊、升級模塊和檢測模塊，通信單元包括CAN通信單元和USB通信單元，檢測模塊包括軟件檢測模塊和硬件檢測模塊；其中，核心處理單元的輸入端分別連接視頻輸入單元和人工交互單元的輸出端，輸出端分別連接視頻輸出單元和報(bào)警單元的輸入端，視頻輸入單元的輸入端連接LDW系統(tǒng)的攝像頭，核心處理單元通過CAN通信單元雙向連接LDW系統(tǒng)，核心處理單元雙向連接USB通信單元。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于對各類汽車的LDW系統(tǒng)的標(biāo)定、升級及檢測中。
文檔編號G05B23/02GK102681533SQ20121015109
公開日2012年9月19日 申請日期2012年5月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月15日
發(fā)明者張德兆, 張金偉, 易世春, 楊大安, 袁丁, 鄧博 申請人:北京智華馭新汽車電子技術(shù)開發(fā)有限公司