專利名稱：全自動針織機的控制系統(tǒng)和控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及エ業(yè)系統(tǒng)控制領域，特別是涉及ー種全自動針織機的控制系統(tǒng)和控制方法
背景技術：
我國人口眾多，紡織行業(yè)從業(yè)人數及設備數量龐大，市場需求也很大。針織機是針織織品的主要生產設備之一，適合棉、毛、麻、絲及各種混紡紗線的編織。近年來，隨著現代紡織科學技術的發(fā)展，針織產品的功能化、多祥化和個性化成了產品發(fā)展的主要趨勢。傳統(tǒng)的針織機為手搖式針織機，已經不能滿足現代化市場的需求，無法滿足復雜花型的編織。電腦全自動針織機代替手搖針織機成為必然趨勢，然而目前的電腦針織機控制系統(tǒng)雖然取代了半自動或者手動針織機，但要么價格太貴，要么操作復雜，使很多有這方面需求的廠家望而卻歩。對于針織エ藝如加針、減針、挑孔、扭位、套針、補針等，目前的針織機完成上述エ藝動作需要伺服電機和復雜的機械加工部件，機械成本較高。此外，現有多為傳統(tǒng)的機械型針織機，沒有電腦軟件數控的一體化全自動控制系統(tǒng)，需要有專門的人手一對ー的控制和操作機器，制造速度慢，且工人勞動強度大。

發(fā)明內容
基于此，有必要針對上述問題，提供一種全自動針織機的控制系統(tǒng)和控制方法，其結構簡單，成本較低，全自動操作，操作簡單、方便，生產效率高。一種全自動針織機的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括運動控制単元和人機界面，所述運動控制單元與人機界面電性連接，所述運動控制單元包括機頭控制模塊和機床控制模塊，所述人機界面、機頭控制模塊和機床控制模塊內均設有ARM芯片；所述機頭控制模塊電連接第一驅動單元，所述機床控制模塊電連接第二驅動單元；所述人機界面控制所述運動控制單元，所述機頭控制模塊接收所述人機界面的信號后控制所述第一驅動單元運作；所述機床控制模塊接收所述人機界面的信號后控制所述第二驅動單元運作。在其中一個實施例中，所述第一驅動單元包括第一驅動電路、度目電機和電磁鉄，所述度目電機和電磁鐵均與所述第一驅動電路電性連接，所述第一驅動電路接收所述機頭控制模塊的信號對所述度目電機和電磁鐵進行控制；所述第二驅動單元包括第二驅動電路、搖床電機、羅拉電機、肌針電機和報警指示燈，所述搖床電機、羅拉電機、肌針電機和報警指示燈均與所述第二驅動電路電性連接，所述第二驅動電路接收所述機床控制模塊的信號對所述搖床電機、羅拉電機、趴針電機和報警指示燈進行控制。在其中一個實施例中，所述機頭控制模塊電連接有第一編碼器和零位傳感器，所述第一編碼器實時監(jiān)測編織過程中機頭的位置，所述零位傳感器控制上電時機頭回零。在其中一個實施例中，所述機床控制模塊還電連接有機頭控制機構、譯碼単元和第二編碼器，所述機頭控制機構包括變頻器和機頭電機，所述變頻器與機頭電機電性連接，所述機頭電機有帶動機頭運作；所述譯碼単元電連接有控制按鈕、報警模塊和零位輸入IO模塊，所述控制按鈕包括啟 動按鈕和停止按鈕。在其中一個實施例中，所述人機界面包括顯示器和鍵盤單元，所述顯示器為IXD液晶顯示器，所述人機界面與運動控制單元采用CAN總線電性連接。一種全自動針織機的控制方法，包括以下步驟
①、首先將人機界面、運動控制単元上電；
②、待所述人機界面、機頭控制模塊、機床控制模塊上電后，開始初始化IO和外部設備，對人機界面、機頭控制模塊和機床控制模塊中的參數進行設置；
③、初始化IO完成后，所述人機界面開始下發(fā)機床和機頭控制參數，通過所述CAN總線與所述運動控制單元進行通信；
④、待所述人機界面將機頭和機床的控制參數下發(fā)完畢后，判斷是否有外部輸入信號，若沒有外部輸入信號，則進入步驟⑤，若有外部輸入信號，則進入步驟⑥；
⑤、判斷針織機是否在運行狀態(tài)，針織機處于運行狀態(tài)時，所述機頭控制模塊和機床控制模塊通過CAN總線接收所述人機界面所下發(fā)的指令，開始解析并開始運作；所述機頭控制模塊通過所述第一驅動電路驅動所述度目電機和電磁鐵動作；所述機床控制模塊通過所述變頻器控制所述機頭電機動作，進而帶動機頭動作，所述機床控制模塊通過所述第二驅動電路驅動所述搖床電機、羅拉電機和趴針電機動作，運行后進入步驟⑦；若針織機未處于運行狀態(tài)時，則返回步驟④；
⑥、對外部輸入信號進行判斷和處理，待外部輸入信號處理完成后返回步驟④；
⑦、判斷針織機是否運行結束，若針織機運行結束，則返回至步驟④；若針織機未運行結束，則進入步驟⑧；
⑧、針織機處于未運行結束狀態(tài)，所述人機界面開始讀取程序并下發(fā)指令給所述運動控制單元，返回至步驟④。在其中一個實施例中，所述步驟⑥包括以下步驟
⑥-I、判斷外部輸入信號是否為報警信號，若外部輸入信號為報警信號，則報警指示燈亮，報警且顯示報警信息，處理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非報警信號，則進入步驟⑥-2 ；
⑥-2、判斷外部輸入信號是否為開關信號，若外部輸入信號為開關信號，則處理啟動或終止信息，處理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非開關信號，則進入步驟⑥_3 ；⑥-3、判斷外部輸入信號是否為所述人機界面重新下發(fā)的參數，若外部輸入信號為所述人機界面重新下發(fā)的參數，則重新下發(fā)參數，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非所述人機界面重新下發(fā)的參數，則進入步驟⑥_4 ；
⑥-4、判斷外部輸入信號是否為測試指令，若外部輸入信號為測試指令，則所述機頭控制模塊和機床控制模塊則執(zhí)行測試動作，測試動作完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非測試指令，則進入步驟⑥_5 ；
⑥_5、判斷外部輸入信號是否為參數設置指令，若外部輸入信號為參數設置指令，則所述人機界面接收用戶輸入的參數設置指令并存儲設置的參數，將參數設置指令下發(fā)至所述運動控制單元，完成后返回至步驟④，若外部輸入信號為非參數設置指令，則進入步驟⑥-6 ；
⑥-6、判斷外部輸入信號是否為機床回零指令，若外部輸入信號為機床回零指令，則進入回零模式，執(zhí)行機床回零，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非機床回零指令，則進入步驟⑥-7 ；
⑥-7、判斷外部輸入信號是否為文件管理信息，若外部輸入信號為文件管理信息，則進行文件管理，將文件導入或導出，文件管理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非文件管理信息，則進入步驟⑥_8 ；
⑥-8、判斷外部輸入信號是否為程序設定信息，若外部輸入信號為程序設定信息，所述人機界面接受用戶程序輸入、插入及刪除，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非程序設定信息，則進入步驟⑥_9 ；
⑥-9、外部輸入信號是否為繼續(xù)編織指令，若外部輸入信號為繼續(xù)編織指令，則針織機進入運行狀態(tài)，運行完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非繼續(xù)編織指令，則返回至步驟④。上述的全自動針織機的控制系統(tǒng)和控制方法，所述控制系統(tǒng)中的人機界面、機頭控制模塊和機床控制模塊內采用了エ業(yè)級的ARM芯片，完成用戶程序輸入及解析。在使用時，只需按照人機界面的引導進行編程即可實現針織エ藝中常見的加針、減針、挑孔、扭位、套針等エ藝，無需專門的制版系統(tǒng)，全自動化操作，操作方法簡單，大大降低了工人的勞動強度，成本低，生產效率高。本發(fā)明中的主電機為交流電機，通過變頻器、交流電機和第二編碼器共同控制針織機機頭運作，所述搖床電機、羅拉電機和趴針電機均為步進電機，其成本較低，精度較高。


圖1為本發(fā)明的控制系統(tǒng)原理圖。圖2為本發(fā)明控制方法流程圖。
具體實施例方式為能進一歩了解本發(fā)明的特征、技術手段以及所達到的具體目的、功能，解析本發(fā)明的優(yōu)點與精神，藉由以下結合附圖與具體實施方式
對本發(fā)明的詳述得到進ー步的了解。一種全自動針織機的控制系統(tǒng)，包括運動控制単元100和人機界面200，所述運動控制單元100與人機界面200電性連接，所述人機界面200與所述運動控制單元100通過CAN總線電性連接。所述人機界面200與所述運動控制單元100運作。所述運動控制單元100包括機頭控制模塊110和機床控制模塊120，所述人機界面200、機頭控制模塊110和機床控制模塊120內均設有ARM芯片。所述人機界面200內的ARM芯片的運行主頻為80Mhz ；所述機頭控制模塊110和機床控制模塊120內的ARM芯片的運行主頻為40Mhz。所述機頭控制模塊110電連接第一驅動單元300，所述第一驅動單元300包括第一驅動電路310、度目電機320和電磁鐵330，所述度目電機320和電磁鐵330均與所述第一驅動電路310電性連接。所述機頭控制模塊110接收所述人機界面200的信號后控制所述第一驅動電路310運作，所述第一驅動電路310接收所述機頭控制模塊110的信號后控制所述度目電機320和電磁鐵330動作。所述機床控制模塊120電連接第二驅動單元400，所述所述第二驅動單元400包括第二驅動電路410、搖床電機420、羅拉電機430、趴針電機440和報警指示燈450，所述搖床電機420、羅拉電機430、趴針電機440和報警指示燈450均與所述第二驅動電路410電性連接。所述機床控制模塊120接收所述人機界面200的信號后控制所述第二驅動電路410。所述第二驅動電路410接收所述機床控制模塊120的信號后控制所述搖床電機420、羅拉電機430、趴針電機440和報警指示燈450動作。所述度目電機320、搖床電機420、羅拉電機430、趴針電機440均為步進電機，不僅成本較低，而且 精度高。 所述機頭控制模塊110電連接有第一編碼器500和零位傳感器600，所述第一編碼器500在針織機工作過程中實時監(jiān)測編織過程中機頭所處的位置。所述零位傳感器600控制上電時機頭回零。所述機床控制模塊120還電連接有機頭控制機構700、譯碼單元800和第二編碼器900，所述機頭控制機構700包括變頻器710和機頭電機720，所述變頻器710與機頭電機720電性連接，所述機頭電機720有帶動機頭動作。所述機頭電機720為交流電機，所述變頻器710、交流電機和第二編碼器900共同控制針織機的機頭動作。所述譯碼単元800電連接有控制按鈕810、報警模塊820和零位輸入IO模塊830，所述控制按鈕810包括啟動按鈕和停止按鈕。點動所述啟動按鈕可完成從ー個エ藝位置到另ー個エ藝位置的針織過程，即完成一個エ藝動作。所述人機界面200包括顯示器210和鍵盤單元220，所述人機界面200用于完成用戶程序輸入、運行控制輸入、運行狀態(tài)顯示、參數設置、機床測試、程序解析和文件管理功能等。所述鍵盤単元220便于操作，所述顯示器210為IXD液晶顯示器210。一種全自動針織機的控制方法，包括以下步驟
①步驟S100、首先將人機界面200、運動控制單元100上電。②步驟S200、待所述人機界面200、機頭控制模塊110、機床控制模塊120上電后，開始初始化IO和外部設備，對人機界面200、機頭控制ホ旲塊110和機床控制ホ旲塊120中的參數進行設置。③步驟S300、初始化IO和參數設置完成后，所述人機界面200開始下發(fā)機床和機頭控制參數，通過所述CAN總線與所述運動控制單元100進行通信。④步驟S400、待所述人機界面200將機頭和機床的控制參數下發(fā)完畢后，判斷是否有外部輸入信號，若沒有外部輸入信號，則進入步驟⑤，若有外部輸入信號，則進入步驟⑥。⑤步驟S500、判斷針織機是否在運行狀態(tài)，針織機處于運行狀態(tài)時，所述機頭控制模塊110和機床控制模塊120通過CAN總線接收所述人機界面200所下發(fā)的指令，開始解析并開始運作。所述機頭控制模塊110接收所述人機界面200所下發(fā)的指令并傳送至所述第一驅動電路310，所述第一驅動電路310驅動所述度目電機320和電磁鐵330動作。所述機床控制模塊120通過所述變頻器710控制所述機頭電機720動作，進而帶動機頭動作。所述機床控制模塊120接收所述人機界面200所下發(fā)的指令并傳送至所述第二驅動電路410，所述第二驅動電路410驅動所述所述搖床電機420、羅拉電機430和趴針電機440動作。運行完畢后進入步驟⑦；若針織機未處于運行狀態(tài)時，則返回步驟④。⑥步驟S600、對外部輸入信號進行判斷和處理，待外部輸入信號處理完成后返回步驟④。
⑦步驟S700、判斷針織機是否運行結束，若針織機運行結束，則返回至步驟④中，重新判斷是否有外部輸入；若針織機未運行結束，則進入步驟⑧。⑧步驟S800、針織機處于未運行結束狀態(tài)，所述人機界面200開始讀取程序井下發(fā)指令給所述運動控制単元100，返回至步驟④。所述步驟⑥包括以下步驟
⑥-I步驟S610、判斷外部輸入信號是否為報警信號，若外部輸入信號為報警信號，則報警指示燈450亮，報警且顯示報警信息S611，處理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非報警信號，則進入步驟⑥-2。⑥_2步驟S620、判斷外部輸入信號是否為開關信號，若外部輸入信號為開關信 號，則處理啟動或終止信息S621，處理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非開關信號，則進入步驟⑥_3。⑥-3步驟S630、判斷外部輸入信號是否為所述人機界面200重新下發(fā)的參數，若外部輸入信號為所述人機界面200重新下發(fā)的參數，則重新下發(fā)參數S631，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非所述人機界面200重新下發(fā)的參數，則進入步驟⑥_4。⑥-4步驟S640、判斷外部輸入信號是否為測試指令，若外部輸入信號為測試指令，則所述機頭控制模塊110和機床控制模塊120則執(zhí)行測試動作S641，測試動作完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非測試指令，則進入步驟⑥_5。⑥-5步驟S650、判斷外部輸入信號是否為參數設置指令，若外部輸入信號為參數設置指令，則所述人機界面200接收用戶輸入的參數設置指令并存儲設置的參數S651，將參數設置指令下發(fā)至所述運動控制單元100，完成后返回至步驟④，若外部輸入信號為非參數設置指令，則進入步驟⑥_6。⑥-6步驟S660、判斷外部輸入信號是否為機床回零指令，若外部輸入信號為機床回零指令，則進入回零模式S661，執(zhí)行機床回零，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非機床回零指令，則進入步驟⑥_7。⑥-7步驟S670、判斷外部輸入信號是否為文件管理信息，若外部輸入信號為文件管理信息，則進行文件管理S671，將文件導入或導出，文件管理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非文件管理信息，則進入步驟⑥_8。⑥-8步驟S680、判斷外部輸入信號是否為程序設定信息，若外部輸入信號為程序設定信息，所述人機界面200接受用戶程序輸入、插入及刪除S681，完成后并返回至步驟
④，若外部輸入信號為非程序設定信息，則進入步驟⑥_9。⑥-9步驟S690、外部輸入信號是否為繼續(xù)編織指令，若外部輸入信號為繼續(xù)編織指令，則針織機進入運行狀態(tài)S691，運行完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非繼續(xù)編織指令，則返回至步驟④。綜上所述，本發(fā)明所述的控制系統(tǒng)簡單、合理，所述人機界面200、機頭控制模塊110和機床控制模塊120內采用了エ業(yè)級的ARM芯片，完成用戶程序輸入及解析。只需按照人機界面200的引導進行編程即可實現針織エ藝中常見的加針、減針、挑孔、扭位、套針等エ藝，無需專門的制版系統(tǒng)，全自動化操作，操作方法簡單，大大降低了工人的勞動強度，控制精度高，成本低，生產效率高。以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫 離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
權利要求
1.一種全自動針織機的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括運動控制単元和人機界面，所述運動控制單元與人機界面電性連接，所述運動控制單元包括機頭控制模塊和機床控制模塊，所述人機界面、機頭控制模塊和機床控制模塊內均設有ARM芯片；所述機頭控制模塊電連接第一驅動單元，所述機床控制模塊電連接第二驅動單元；所述人機界面控制所述運動控制單元，所述機頭控制模塊接收所述人機界面的信號后控制所述第一驅動單元運作；所述機床控制模塊接收所述人機界面的信號后控制所述第二驅動單元運作。
2.根據權利要求I所述的全自動針織機的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一驅動單元包括第一驅動電路、度目電機和電磁鉄，所述度目電機和電磁鐵均與所述第一驅動電路電性連接，所述第一驅動電路接收所述機頭控制模塊的信號對所述度目電機和電磁鐵進行控制；所述第二驅動單元包括第二驅動電路、搖床電機、羅拉電機、肌針電機和報警指示燈，所述搖床電機、羅拉電機、肌針電機和報警指示燈均與所述第二驅動電路電性連接，所述第二驅動電路接收所述機床控制模塊的信號對所述搖床電機、羅拉電機、趴針電機和報警指示燈進行控制。
3.根據權利要求I所述的全自動針織機的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機頭控制模塊電連接有第一編碼器和零位傳感器，所述第一編碼器實時監(jiān)測編織過程中機頭的位置，所述零位傳感器控制上電時機頭回零。
4.根據權利要求I所述的全自動針織機的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機床控制模塊還電連接有機頭控制機構、譯碼単元和第二編碼器，所述機頭控制機構包括變頻器和機頭電機，所述變頻器與機頭電機電性連接，所述機頭電機有帶動機頭運作；所述譯碼単元電連接有控制按鈕、報警模塊和零位輸入IO模塊，所述控制按鈕包括啟動按鈕和停止按鈕。
5.根據權利要求I所述的全自動針織機的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述人機界面包括顯示器和鍵盤單元，所述顯示器為LCD液晶顯示器，所述人機界面與運動控制單元采用CAN總線電性連接。
6.一種全自動針織機的控制方法，其特征在于，包括以下步驟 ①S100、首先將人機界面、運動控制單元上電； ②、待所述人機界面、機頭控制模塊、機床控制模塊上電后，開始初始化IO和外部設備，對人機界面、機頭控制模塊和機床控制模塊中的參數進行設置； ③、初始化IO完成后，所述人機界面開始下發(fā)機床和機頭控制參數，通過所述CAN總線與所述運動控制單元進行通信； ④、待所述人機界面將機頭和機床的控制參數下發(fā)完畢后，判斷是否有外部輸入信號，若沒有外部輸入信號，則進入步驟⑤，若有外部輸入信號，則進入步驟⑥； ⑤、判斷針織機是否在運行狀態(tài)，針織機處于運行狀態(tài)時，所述機頭控制模塊和機床控制模塊通過CAN總線接收所述人機界面所下發(fā)的指令，開始解析并開始運作；所述機頭控制模塊通過所述第一驅動電路驅動所述度目電機和電磁鐵動作；所述機床控制模塊通過所述變頻器控制所述機頭電機動作，進而帶動機頭動作，所述機床控制模塊通過所述第二驅動電路驅動所述搖床電機、羅拉電機和趴針電機動作，運行后進入步驟⑦；若針織機未處于運行狀態(tài)時，則返回步驟④； ⑥、對外部輸入信號進行判斷和處理，待外部輸入信號處理完成后返回步驟④； ⑦、判斷針織機是否運行結束，若針織機運行結束，則返回至步驟④；若針織機未運行結束，則進入步驟⑧； ⑧、針織機處于未運行結束狀態(tài)，所述人機界面開始讀取程序并下發(fā)指令給所述運動控制單元，返回至步驟④。
7.根據權利要求6所述的全自動針織機的控制方法，其特征在于，所述步驟⑥包括以下步驟 ⑥-I、判斷外部輸入信號是否為報警信號，若外部輸入信號為報警信號，則報警指示燈亮，報警且顯示報警信息，處理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非報警信號，則進入步驟⑥_2 ； ⑥-2、判斷外部輸入信號是否為開關信號，若外部輸入信號為開關信號，則處理啟動或終止信息，處理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非開關信號，則進入步驟⑥_3 ； ⑥-3、判斷外部輸入信號是否為所述人機界面重新下發(fā)的參數，若外部輸入信號為所述人機界面重新下發(fā)的參數，則重新下發(fā)參數，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非所述人機界面重新下發(fā)的參數，則進入步驟⑥_4 ； ⑥-4、判斷外部輸入信號是否為測試指令，若外部輸入信號為測試指令，則所述機頭控制模塊和機床控制模塊則執(zhí)行測試動作，測試動作完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非測試指令，則進入步驟⑥_5 ； ⑥-5、判斷外部輸入信號是否為參數設置指令，若外部輸入信號為參數設置指令，則所述人機界面接收用戶輸入的參數設置指令并存儲設置的參數，將參數設置指令下發(fā)至所述運動控制單元，完成后返回至步驟④，若外部輸入信號為非參數設置指令，則進入步驟⑥-6 ； ⑥-6、判斷外部輸入信號是否為機床回零指令，若外部輸入信號為機床回零指令，則進入回零模式，執(zhí)行機床回零，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非機床回零指令，則進入步驟⑥_7 ； ⑥-7、判斷外部輸入信號是否為文件管理信息，若外部輸入信號為文件管理信息，則進行文件管理，將文件導入或導出，文件管理完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非文件管理信息，則進入步驟⑥_8 ； ⑥-8、判斷外部輸入信號是否為程序設定信息，若外部輸入信號為程序設定信息，所述人機界面接受用戶程序輸入、插入及刪除，完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非程序設定信息，則進入步驟⑥_9 ； ⑥-9、外部輸入信號是否為繼續(xù)編織指令，若外部輸入信號為繼續(xù)編織指令，則針織機進入運行狀態(tài)，運行完成后并返回至步驟④，若外部輸入信號為非繼續(xù)編織指令，則返回至步驟④。
全文摘要
一種全自動針織機的控制系統(tǒng)和控制方法，控制系統(tǒng)包括運動控制單元和人機界面，運動控制單元與人機界面電性連接，運動控制單元包括機頭控制模塊和機床控制模塊，人機界面、機頭控制模塊和機床控制模塊內均設有ARM芯片；機頭控制模塊電連接第一驅動單元，機床控制模塊電連接第二驅動單元；機頭控制模塊接收人機界面的信號后控制第一驅動單元運作；機床控制模塊接收人機界面的信號后控制第二驅動單元運作?？刂葡到y(tǒng)實現全自動化操作，結構簡單，成本較低，控制方法簡單，操作方便，本較低，生產效率高。
文檔編號G05B19/18GK102621927SQ20121008996
公開日2012年8月1日 申請日期2012年3月30日 優(yōu)先權日2012年3月30日
發(fā)明者張勇, 張國軍, 明五一, 李洋, 李海洲, 毛軍, 趙少山, 邵新宇, 黃禹 申請人:東莞華中科技大學制造工程研究院, 東莞華科精機有限公司