滑模控制器和內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及使用自適應(yīng)滑?？刂苼韺刂茖ο笙到y(tǒng)進(jìn)行控制的滑?？刂破?。另外，本發(fā)明涉及使用自適應(yīng)滑?？刂苼砜刂苾?nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置。本發(fā)明的特征在于，具備自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元，其以將自適應(yīng)滑?？刂浦械内吔奢斎腠椀姆€(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入自適應(yīng)律輸入項的方式學(xué)習(xí)自適應(yīng)律輸入項。
【專利說明】滑?？刂破骱蛢?nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及使用自適應(yīng)滑?？刂茖刂茖ο笙到y(tǒng)進(jìn)行控制的滑?？刂破?。另外，本發(fā)明涉及使用自適應(yīng)滑?？刂苼砜刂苾?nèi)燃機(jī)系統(tǒng)(包括內(nèi)燃機(jī)及其附帶的裝置)的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]對于各種系統(tǒng)而言適用滑模控制(滑動模態(tài)控制)的嘗試從以往以來廣泛進(jìn)行。滑?？刂剖侵溉缦逻@樣的可變構(gòu)造型的反饋控制方法:預(yù)先構(gòu)筑由切換函數(shù)表示的超平面(切換超平面)，通過趨近律輸入使控制對象的狀態(tài)量在超平面上收斂(趨近模式)，進(jìn)而，在超平面上約束所述狀態(tài)量的同時通過等價控制輸入使其收斂于預(yù)定的點(diǎn)(滑動模式)。在此，切換函數(shù)是以控制對象的狀態(tài)量為變量的線性函數(shù)。
[0003]在該滑模控制中，一旦使?fàn)顟B(tài)量在超平面上收斂，則以后幾乎不會受到干擾等的影響，而能夠使?fàn)顟B(tài)量穩(wěn)定地收斂于超平面上的預(yù)定的平衡點(diǎn)(收斂點(diǎn))。但是，在狀態(tài)量收斂于超平面上之前(即在趨近模式中)，會受到干擾等的影響。
[0004]因此，對于各種系統(tǒng)而言適用自適應(yīng)滑?？刂频膰L試也從以往以來廣泛進(jìn)行。自適應(yīng)滑?？刂圃谶M(jìn)行狀態(tài)量向超平面的收斂時，除了使用通常的滑?？刂频内吔奢斎?，還使用自適應(yīng)律輸入(依存于切換函數(shù)的時間積分的輸入)。使用該自適應(yīng)律輸入實(shí)質(zhì)上相當(dāng)于移動超平面本身。通過使用這樣的自適應(yīng)滑?？刂疲軌蛞愿叩姆€(wěn)定性實(shí)現(xiàn)狀態(tài)量向目標(biāo)值的收斂。
[0005]此外，滑?？刂坪妥赃m應(yīng)滑?？刂剖侵苤募夹g(shù)，例如，在野波健藏、田宏奇著作的“滑?？刂?非線性魯棒控制的設(shè)計理論(株式會社日冕社、1994年)中有詳細(xì)記載。另外，作為對包括車輛的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的控制(例如，空燃比控制、EGR控制、閥門系統(tǒng)控制、制動控制、變速器控制等。)的自適應(yīng)滑模控制的適用例，例如，參照專利第3261038號公報(日本特開平9-273440號公報)、專利第3261059號公報(日本特開平9-324681號公報)、專利第3819257號公報(日本特開2002-364430號公報)、專利第4145520號公報(日本特開2003-155938號公報)、專利第4263448號公報(日本特開2004-114764號公報)、美國專利第5,845,491號說明書、美國專利第7，813，867號說明書等。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:專利第3261038號公報(日本特開平9-273440號公報)
[0008]專利文獻(xiàn)2:專利第3261059號公報(日本特開平9-324681號公報)
[0009]專利文獻(xiàn)3:專利第3819257號公報(日本特開2002-364430號公報)
[0010]專利文獻(xiàn)4:專利第4145520號公報(日本特開2003-155938號公報)
[0011]專利文獻(xiàn)5:專利第4263448號公報(日本特開2004-114764號公報)
[0012]專利文獻(xiàn)6:美國專利第5,845,491號說明書
[0013]專利文獻(xiàn)7:美國專利第7，813，867號說明書
【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]在以往的這種裝置中，狀態(tài)量的最終收斂值的因系統(tǒng)個體差異等導(dǎo)致的偏差被自適應(yīng)律輸入項吸收。因此，狀態(tài)量向超平面上的收斂速度根據(jù)每個系統(tǒng)個體而變化。因此，在以往的這種裝置中，關(guān)于狀態(tài)量向目標(biāo)值的跟隨性能，有進(jìn)一步改善的余地。本發(fā)明是為了應(yīng)對所述問題而提出的。
[0015]本發(fā)明的特征在于，具備自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元，該自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元以將自適應(yīng)滑?？刂浦械内吔奢斎腠椀姆€(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入自適應(yīng)律輸入項的方式學(xué)習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。
[0016]在具備所述結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的裝置中，在因系統(tǒng)個體差異等而在所述趨近律輸入項產(chǎn)生了所述穩(wěn)定偏差的情況下，所述穩(wěn)定偏差被轉(zhuǎn)入(更換或替換到)所述自適應(yīng)律輸入項。由此，盡可能地抑制了所述趨近律輸入項振動地動作，因此，盡可能地抑制了控制對象系統(tǒng)(內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)等)振動地動作。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠得到所述控制對象系統(tǒng)中的控制對象量即狀態(tài)量(作為內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的具體例為增壓壓力等)的向目標(biāo)值的良好的跟隨性能。
[0017]此外，所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元可以按所述控制對象系統(tǒng)的每個運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域(作為內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的具體例為內(nèi)燃機(jī)轉(zhuǎn)速、內(nèi)燃機(jī)負(fù)荷等)學(xué)習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。由此，即使在系統(tǒng)個體差異的影響伴隨所述控制對象系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的變化而變化這樣的情況下，也能夠得到所述狀態(tài)量的向所述目標(biāo)值的良好的跟隨性能。
[0018]具體而言，可以按表示所述控制對象系統(tǒng)的狀態(tài)的、與構(gòu)成所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域的參數(shù)不同的多個參數(shù)(作為內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的具體例為冷卻水溫、外部氣溫等)的每一個而具有自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射。在該情況下，通過按每個所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域更新各自的所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射，進(jìn)行所述自適應(yīng)律輸入項的學(xué)習(xí)。
[0019]進(jìn)而，在所述多個參數(shù)是分別與多個修正值相對應(yīng)的參數(shù)的情況下，所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元可以根據(jù)所述多個修正值之間的大小關(guān)系，將所述穩(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射，所述修正值是對所述控制對象系統(tǒng)的控制目標(biāo)的修正值。即，作為內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的具體例，例如為EGR率的目標(biāo)值由冷卻水溫、外部氣溫以及外部氣壓修正的情況(參照日本特開2000-2122號公報等)，所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元可以根據(jù)目標(biāo)EGR率的冷卻水溫修正值、外部氣溫修正值以及外部氣壓修正值的大小關(guān)系(例如與基準(zhǔn)狀態(tài)下的值的差分之間的比)，對將所述穩(wěn)定偏差分別轉(zhuǎn)入基本冷卻水溫用自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射、基本外部氣溫用自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射和基本外部氣壓用自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射的值進(jìn)行調(diào)整(分配)。由此，即使在與設(shè)置于所述控制對象系統(tǒng)對應(yīng)的穩(wěn)定時的指令狀態(tài)(指令值)伴隨環(huán)境條件等的變化而變化這樣的情況下，也能夠得到所述狀態(tài)量的向所述目標(biāo)值的良好的跟隨性能。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是表示作為適用了本發(fā)明的一個實(shí)施方式的控制對象系統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的圖。
[0021]圖2是圖1所示的作為本發(fā)明的一個實(shí)施方式的控制單元的框線圖。
[0022]圖3是用于說明本實(shí)施方式的動作的概要的時間圖。
[0023]圖4是表示通過圖1和圖2所示的控制單元執(zhí)行的處理的一例的流程圖。[0024]圖5是表示通過圖1和圖2所示的控制單元執(zhí)行的處理的其他的一例的流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0025]以下，針對本發(fā)明的實(shí)施方式，參照附圖進(jìn)行說明。此外，當(dāng)將能夠?qū)Ρ緦?shí)施方式實(shí)施的各種變更(變形例-modification)插入該實(shí)施方式的說明中時,并不妨礙一貫的實(shí)施方式的說明的理解，因此在末尾匯總記載。
[0026][結(jié)構(gòu)]
[0027]圖1是表示作為適用本發(fā)明的一個實(shí)施方式的控制對象系統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)I的概略結(jié)構(gòu)的圖。在本實(shí)施方式中，內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)I具備:內(nèi)燃機(jī)2、與該內(nèi)燃機(jī)2連接的進(jìn)氣系統(tǒng)3和排氣系統(tǒng)4、在進(jìn)氣系統(tǒng)3與排氣系統(tǒng)4之間設(shè)置的EGR系統(tǒng)5 (EGR是“Exhaust GasRecirculation (排氣再循環(huán))”的略稱。)以及增壓器6。本實(shí)施方式的控制單元7被設(shè)置為控制所述內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)I的動作。
[0028]在進(jìn)氣系統(tǒng)3安裝有節(jié)氣門31、中間冷卻器32等輔機(jī)類、以及用于檢測EGR率、增壓壓力(進(jìn)氣管內(nèi)壓力)等的傳感器33、34等各種傳感器類。此外，在排氣系統(tǒng)4也安裝有未圖示的排氣凈化裝置(催化劑)等輔機(jī)類、傳感器類。
[0029]EGR系統(tǒng)5具備:EGR通路51、EGR閥52和EGR冷卻器53。EGR通路51被設(shè)置為對進(jìn)氣系統(tǒng)3的與節(jié)氣門31相比更靠近內(nèi)燃機(jī)2側(cè)(進(jìn)氣流通方向的下游側(cè))和排氣系統(tǒng)4的與后述的渦輪61相比更靠近內(nèi)燃機(jī)2側(cè)(排氣流通方向的上游側(cè))進(jìn)行連接。EGR閥52安裝在EGR通路51，以對EGR通路51中的排氣的流通狀態(tài)(從內(nèi)燃機(jī)2排出的排氣向進(jìn)氣系統(tǒng)3的導(dǎo)入量)進(jìn)行控制。EGR冷卻器53安裝在EGR通路51，以對在EGR通路51中流通的排氣進(jìn)行冷卻。
[0030]增壓器6具備:渦輪61、噴嘴葉片62、壓縮機(jī)63和軸64。渦輪61被設(shè)置在排氣系統(tǒng)4的與上述的未圖示的排氣凈化裝置相比更靠近內(nèi)燃機(jī)2側(cè)(排氣流通方向的上游側(cè))。本實(shí)施方式的增壓器6是所謂的可變噴嘴渦輪增壓器，噴嘴葉片62設(shè)置在與渦輪61相對的位置，以使噴射到渦輪61的排氣的流速可變。壓縮機(jī)63設(shè)置在進(jìn)氣系統(tǒng)3的與節(jié)氣門31和中間冷卻器32相比更靠近進(jìn)氣流通方向的上游側(cè)。渦輪61與壓縮機(jī)63通過軸64而聯(lián)結(jié)。
[0031]控制單元7(以下,稱為“EQJ7”。)是包括處理器(CPU:Central Processing Unit)、RAM (Random Access Memory)、ROM (Read Only Memory)、閃存(可擦寫非易失性存儲器)、A/D變換電路、D/A變換電路等的微型計算機(jī)。ECU7與用于取得EGR率、增壓壓力(進(jìn)氣管內(nèi)壓力)、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速、加速操作量、冷卻水溫、進(jìn)氣溫、外部氣溫、大氣壓、等的各種參數(shù)的上述的各種傳感器類電連接。另外，ECU7與用于控制內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)I的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的節(jié)氣門31、EGR閥52、噴嘴葉片62等操作部(也能夠稱為動作部或操作對象。)電連接。
[0032]本發(fā)明的滑?？刂破骱蛢?nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置的一個實(shí)施方式，即E⑶7通過由CPU讀出預(yù)先存儲于ROM的程序(program)、表格(映射)等并使CPU執(zhí)行該程序,基于通過上述的各種傳感器類取得的各種參數(shù)來控制上述的操作部的動作。具體而言，在本實(shí)施方式中，ECU7使用自適應(yīng)滑?？刂?，控制EGR率和增壓壓力(進(jìn)氣管內(nèi)壓力)。
[0033]圖2是圖1所示的E⑶7的框線圖。如圖2所示，E⑶7具備等價控制輸入項產(chǎn)生部71、趨近律輸入項產(chǎn)生部72、自適應(yīng)律輸入項產(chǎn)生部73和自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)部74。[0034]等價控制輸入項產(chǎn)生部71產(chǎn)生應(yīng)提供給操作部的控制輸入U中的等價控制輸入項(也能夠稱為“線性輸入項或線性項”)Ueq0另外，趨近律輸入項產(chǎn)生部72產(chǎn)生控制輸入U中的趨近律輸入項(也能夠稱為“非線性輸入項或非線性項”)Unl。另外，自適應(yīng)律輸入項產(chǎn)生部73產(chǎn)生控制輸入U中的自適應(yīng)律輸入項(也能夠稱為“自適應(yīng)項”)Umap。自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)部74通過將趨近律輸入項Unl的穩(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入自適應(yīng)律輸入項Umap來進(jìn)行自適應(yīng)律輸入項Umap的學(xué)習(xí)。
[0035][動作的概要]
[0036]以下，使用圖1和圖2并根據(jù)需要使用數(shù)學(xué)式，對本實(shí)施方式的ECU7的動作的概要進(jìn)行說明。
[0037]首先，E⑶7基于通過上述的傳感器類取得的各種參數(shù)，決定要求燃料噴射量。接著，ECU7至少基于發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速和要求燃料噴射量，設(shè)定目標(biāo)EGR率和目標(biāo)增壓壓力。在ECU7的ROM或閃存中預(yù)先存儲有表示根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速和要求燃料噴射量而應(yīng)設(shè)定的各目標(biāo)值的映射數(shù)據(jù)。因此，ECU7將發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速和要求燃料噴射量作為鍵來檢索映射，取得EGR率和增壓壓力的目標(biāo)值。
[0038]然后，ECU7基于傳感器33、34輸出的信號，取得(檢測)EGR率和增壓壓力的當(dāng)前值。然后，ECU7根據(jù)各控制量的當(dāng)前值與目標(biāo)值的偏差，對EGR閥52、噴嘴葉片62、和/或節(jié)氣門31的操作量(開度)進(jìn)行運(yùn)算，通過將與各自的操作量對應(yīng)的驅(qū)動信號輸入至這些操作部，來控制EGR率和增壓壓力。
[0039]圖3是用于說明本實(shí)施方式的動作的概要的時間圖。在圖3中，橫軸表示時間(經(jīng)過)。另外，在圖3中，(I)的實(shí)線表示控制對象量(增壓壓力等)的實(shí)際變化的狀況，單點(diǎn)劃線表示目標(biāo)值。(2)的實(shí)線表示自適應(yīng)滑模控制的等價控制輸入項(線性輸入項)Ueq的變化的狀況，(3)的實(shí)線表示趨近律輸入項(非線性輸入項)Unl的變化的狀況，(4)的實(shí)線表示自適應(yīng)律輸入項(自適應(yīng)項)Umap的變化的狀況。并且，(i)表示自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)前的狀況，(ii)表示學(xué)習(xí)后的狀況。此外，雖然針對自適應(yīng)滑模控制的內(nèi)容，在本申請?zhí)岢鰰r就已經(jīng)周知(例如參照上述的各文獻(xiàn))，但是為了慎重起見，其概略內(nèi)容在后面敘述。
[0040]如圖3的(i)所示，趨近律輸入項Unl有時因系統(tǒng)個體差異等而產(chǎn)生穩(wěn)定偏差(參照圖中AUnl ss)。認(rèn)為這是因為以下的理由。即，在通常(以往)的自適應(yīng)滑?？刂浦?，自適應(yīng)律輸入項Umap基于標(biāo)稱模型中的控制對象量的收斂值而設(shè)定。因此，控制對象量的最終的收斂值的因系統(tǒng)個體差異等導(dǎo)致的偏差被自適應(yīng)律輸入項Umap吸收。
[0041]這樣，在因系統(tǒng)個體差異等而在趨近律輸入項Unl產(chǎn)生穩(wěn)定偏差時，控制對象量的向超平面的約束特性也根據(jù)系統(tǒng)個體差異等而變化，并且趨近律輸入項Unl振動地動作。其結(jié)果，如圖3中的(i)所示，控制對象量也振動地變化。
[0042]因此，在本實(shí)施方式中，以將趨近律輸入項Unl的穩(wěn)定偏差Λ Unl ss轉(zhuǎn)入(更換或替換到)自適應(yīng)律輸入項Umap的方式學(xué)習(xí)自適應(yīng)律輸入項Umap (參照圖中Δυ_)。于是,如圖3中的(ii)所示，趨近律輸入項Unl的穩(wěn)定偏差被消除，并且趨近律輸入項Unl的動作特性穩(wěn)定。由此，能夠得到控制對象量的向目標(biāo)值的穩(wěn)定的跟隨性能。
[0043]以下，關(guān)于EGR率和增壓壓力的自適應(yīng)滑?？刂七M(jìn)行補(bǔ)充記載(如有必要，參照例如，日本特開2010-229968號公報、日本特開2010-229974號公報、日本特開2011-111966
號公報等。)。[0044]在本實(shí)施方式中，進(jìn)行將EGR率yi和增壓壓力(進(jìn)氣管內(nèi)壓力)y2設(shè)為控制輸出變量(輸出矢量Y)、將EGR閥52的開度U1、可變渦輪的噴嘴葉片62的開度U2以及節(jié)氣門31的開度U3設(shè)為控制輸入矢量U的3輸入-2輸出的反饋控制。但是，如下述的狀態(tài)方程式(數(shù)
I)所示，在本實(shí)施方式中，設(shè)為能夠根據(jù)輸出矢量Y直接得知狀態(tài)量矢量X的構(gòu)造(即將能夠經(jīng)由傳感器33、34等各種傳感器類檢測的量作為直接的控制對象)。由此，不需要狀態(tài)推定觀察器，能夠避免伴隨使用狀態(tài)推定觀察器時的推定誤差而導(dǎo)致的控制性能的降低。狀態(tài)方程式和輸出方程式如以下式(數(shù)I)所示。
[0045][數(shù)1]
[0046]
【權(quán)利要求】
1.一種內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置，使用自適應(yīng)滑?？刂苼砜刂瓢▋?nèi)燃機(jī)和附帶于該內(nèi)燃機(jī)的裝置的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)，所述內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置的特征在于， 具備自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元，該自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元以將所述自適應(yīng)滑?？刂浦械内吔奢斎腠椀姆€(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入自適應(yīng)律輸入項的方式學(xué)習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置，其特征在于， 所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元按所述內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的每個運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域?qū)W習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置，其特征在于， 所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元， 按表示所述內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的狀態(tài)的、與構(gòu)成所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域的參數(shù)不同的多個參數(shù)的每一個而具有自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射， 通過按每個所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域更新所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射，學(xué)習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)控制裝置，其特征在于， 所述多個參數(shù)是分別與多個修正值相對應(yīng)的參數(shù)，所述修正值是對所述內(nèi)燃機(jī)系統(tǒng)的控制目標(biāo)的修正值， 所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元根據(jù)所述多個修正值之間的大小關(guān)系，將所述穩(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射。
5.一種滑?？刂破?，使用自適應(yīng)滑模控制來控制控制對象系統(tǒng)，所述滑模控制器的特征在于， 具備自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元，該自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元以將所述自適應(yīng)滑?？刂浦械内吔奢斎腠椀姆€(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入自適應(yīng)律輸入項的方式學(xué)習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的滑?？刂破?，其特征在于， 所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元按所述控制對象系統(tǒng)的每個運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域，學(xué)習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的滑?？刂破鳎涮卣髟谟?， 所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元， 按表示所述控制對象系統(tǒng)的狀態(tài)的、與構(gòu)成所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域的參數(shù)不同的多個參數(shù)的每一個而具有自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射， 通過按每個所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域更新所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射，學(xué)習(xí)所述自適應(yīng)律輸入項。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的滑模控制器，其特征在于， 所述多個參數(shù)分別是與多個修正值相對應(yīng)的參數(shù)，所述修正值是對所述控制對象系統(tǒng)的控制目標(biāo)的修正值， 所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)單元根據(jù)所述多個修正值之間的大小關(guān)系，將所述穩(wěn)定偏差轉(zhuǎn)入所述自適應(yīng)律輸入項學(xué)習(xí)映射。
【文檔編號】G05B13/00GK103732895SQ201180072727
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2011年8月9日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月9日
【發(fā)明者】家村曉幸 申請人:豐田自動車株式會社