專利名稱：開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)內(nèi)核及刀路曲線的實(shí)時(shí)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬先進(jìn)控制與先進(jìn)制造領(lǐng)域，具體涉及開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的一種實(shí)時(shí)內(nèi)核以及刀路曲線的一種實(shí)時(shí)控制方法。
背景技術(shù)：
基于IEEE定義的現(xiàn)有開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)是以實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(Real Time Operating System, RTOS)為中心的系統(tǒng)架構(gòu)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中關(guān)于內(nèi)外資源的管理機(jī)制以及關(guān)于內(nèi)外環(huán)境變化的應(yīng)變機(jī)制與插補(bǔ)迭代控制算法的運(yùn)算規(guī)則緊密耦合在一起構(gòu)成一種普適的數(shù)字控制方法即插補(bǔ)迭代控制方法，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)從而成為進(jìn)行實(shí)時(shí)插補(bǔ)迭代的實(shí)時(shí)控制中心。插補(bǔ)迭代控制方法貫穿于數(shù)字控制技術(shù)與數(shù)控系統(tǒng)的全部歷史，創(chuàng)建了數(shù)控系統(tǒng)的“插補(bǔ)時(shí)代”。在上世紀(jì)七十年代以前，計(jì)算機(jī)基本上只用于科學(xué)計(jì)算，其應(yīng)用環(huán)境是多個(gè)用戶程序的管理，由此產(chǎn)生了面向多用戶的分時(shí)操作系統(tǒng)。八十年代后，計(jì)算機(jī)廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)過(guò)程的實(shí)時(shí)控制。為了解決操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，在通常的多用戶分時(shí)操作系統(tǒng)中嵌入一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核，并稱之為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。例如，在PC中，WindowsNT+RTX與Linux+RTLinux便廣泛使用實(shí)時(shí)內(nèi)核RTX與RTLinux。文獻(xiàn)《PC數(shù)控原理、系統(tǒng)及應(yīng)用》(作者周凱，機(jī)械工業(yè)出版社2007年7月第1 版 第2次印刷)指出，在基于PC的現(xiàn)有開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)內(nèi)核是數(shù)控軟件系統(tǒng)的核心。數(shù)控軟件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)與運(yùn)行管理所涉及的“以多進(jìn)程和多線程等方式實(shí)現(xiàn)的多任務(wù)軟件設(shè)計(jì)”，“對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性要求相當(dāng)苛刻的實(shí)時(shí)軟件設(shè)計(jì)”，“實(shí)時(shí)軟件與非實(shí)時(shí)軟件間的相互協(xié)調(diào)運(yùn)行和信息交換”等問(wèn)題均依賴于實(shí)時(shí)內(nèi)核。IEEE (Institute of Electrical and Electronic s Engineers,電氣電子工禾呈師協(xié)會(huì))關(guān)于開(kāi)放式系統(tǒng)的定義為“符合系統(tǒng)規(guī)范的應(yīng)用系統(tǒng)可以運(yùn)行在多個(gè)銷售商的不同平臺(tái)上，可以與其它系統(tǒng)的應(yīng)用進(jìn)行互操作，并且具有一致風(fēng)格的用戶交互界面。”中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T 18759. 1-2002 ·機(jī)械電氣設(shè)備·開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng) 第1部分總則》抓住IEEE定義的本質(zhì)并遵循IEEE定義的基本原則，在3. 1款中直截了當(dāng)將開(kāi)放性定義為應(yīng)用軟件的“即插即用”，將開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)定義為“指應(yīng)用軟件構(gòu)筑于遵循公開(kāi)性、可擴(kuò)展性、兼容性原則的系統(tǒng)平臺(tái)之上的數(shù)控系統(tǒng)，使應(yīng)用軟件具備可移植性、互操作性和人機(jī)界面的一致性?！鄙鲜龆x表明，在體系結(jié)構(gòu)上，現(xiàn)有開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)完全被IEEE定義“計(jì)算機(jī)化”，成為需要配置實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，數(shù)控軟件系統(tǒng)則只是其中的一個(gè)專用應(yīng)用系統(tǒng)。實(shí)時(shí)性的本質(zhì)為timing predictability，指的是操作系統(tǒng)中所有任務(wù)的運(yùn)行時(shí)間是可預(yù)見(jiàn)的，也就是說(shuō)，實(shí)時(shí)性是指操作系統(tǒng)在可預(yù)見(jiàn)的時(shí)間內(nèi)響應(yīng)和處理外部事件的
表1中，時(shí)間T被咼散分割為η個(gè)區(qū)間Δ、，. . .，Δ tn，X、y、Z、A、B等5個(gè)變量在Ati內(nèi)的坐標(biāo)值增量為ΔΧ” ΔΥ > ΔΖ” ΔΑ” ΔΒ^在基于IEEE定義的現(xiàn)有開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)中，At1，...，Atn為實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的分時(shí)周期，是等長(zhǎng)的，稱之為插補(bǔ)周期。在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的控制下，插補(bǔ)迭代控制算法在插補(bǔ)
能力。因此，所謂實(shí)時(shí)內(nèi)核，必然涉及操作系統(tǒng)中與進(jìn)程調(diào)度/線程調(diào)度有關(guān)的高精度時(shí)鐘管理、多級(jí)嵌套中斷管理、任務(wù)調(diào)度的通信與同步等依賴低層硬件的基本功能。換言之，現(xiàn)有開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)內(nèi)核并非是針對(duì)數(shù)字控制中的具體實(shí)時(shí)過(guò)程，而是針對(duì)操作系統(tǒng)響應(yīng)和處理內(nèi)外環(huán)境變化的應(yīng)變機(jī)制。事實(shí)上，由于工業(yè)應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性，導(dǎo)致實(shí)時(shí)過(guò)程的具體形態(tài)差異極大。對(duì)于種種不同形態(tài)的實(shí)時(shí)過(guò)程采用統(tǒng)一的應(yīng)變機(jī)制違反了具體問(wèn)題具體分析的原則，必然耗費(fèi)大量的計(jì)算資源并導(dǎo)致事倍功半的效果。對(duì)于數(shù)字控制來(lái)說(shuō)，上述實(shí)時(shí)內(nèi)核作為數(shù)控軟件系統(tǒng)的核心還存在下述問(wèn)題。實(shí)時(shí)內(nèi)核中的關(guān)鍵技術(shù)是進(jìn)程調(diào)度/線程調(diào)度。實(shí)時(shí)性將進(jìn)程調(diào)度復(fù)雜化。并行算法又將進(jìn)程調(diào)度進(jìn)一步復(fù)雜化。更為麻煩的是線程，與機(jī)器指令級(jí)流水線的并發(fā)性和處理器級(jí)進(jìn)程的并發(fā)性相比，線程的并發(fā)性所面臨的不確定性極為復(fù)雜。進(jìn)程與線程，再加上并行算法，導(dǎo)致實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的高度復(fù)雜化以及數(shù)控軟件系統(tǒng)的高度復(fù)雜化。對(duì)于高速高精度的多軸系統(tǒng)，數(shù)控軟件系統(tǒng)勢(shì)必成為采用并行算法、涉及多進(jìn)程/多線程嵌套調(diào)用以及多重實(shí)時(shí)嵌套中斷的一個(gè)龐大而復(fù)雜的中斷系統(tǒng)。為了研發(fā)這個(gè)龐大而復(fù)雜的中斷系統(tǒng)，既要精通數(shù)字控制技術(shù)，又要精通計(jì)算機(jī)軟硬體系結(jié)構(gòu)，還要精通并行算法與多線程編程。這就意味著，數(shù)控軟件系統(tǒng)成為所謂的專家型系統(tǒng)，即只有精通上述技術(shù)的復(fù)合型專家才能研發(fā)的系統(tǒng)，用戶無(wú)法進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，從而完全喪失了開(kāi)放性。操作系統(tǒng)是一個(gè)極為復(fù)雜的系統(tǒng)，可能隱含有幾百上千個(gè)潛在的漏洞。問(wèn)題是，沒(méi)有什么人能完全理解一個(gè)完整的操作系統(tǒng)。因而，這些漏洞往往需要幾年、十幾年的維護(hù)時(shí)間來(lái)修復(fù)，并且也很難徹底消除。統(tǒng)計(jì)資料指出，影響計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可靠性的因素，硬件錯(cuò)誤僅占百分之幾，絕大多數(shù)的錯(cuò)誤來(lái)源于系統(tǒng)的管理。顯然，系統(tǒng)管理的錯(cuò)誤則基本上來(lái)源于操作系統(tǒng)。特別是，因延遲(delay)之永恒性與不確定性而導(dǎo)致流水線/線程/進(jìn)程等層次產(chǎn)生“干擾”應(yīng)該是導(dǎo)致系統(tǒng)管理錯(cuò)誤的主要原因。因此，對(duì)于數(shù)控系統(tǒng)的可靠性來(lái)說(shuō)， 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)猶如達(dá)摩克利斯之劍。眾所周知，在機(jī)械系統(tǒng)的數(shù)字控制過(guò)程中，所謂實(shí)時(shí)過(guò)程就是控制相關(guān)坐標(biāo)軸聯(lián)動(dòng)以合成刀路曲線(Tool Path)。在一般情況下，設(shè)聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸為X、y、Z、A、B等5軸，刀路曲線為X、y、Z、A、B等 5個(gè)變量的函數(shù)。將X、y、Z、A、B等5個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)裝置接收的坐標(biāo)值增量依時(shí)序列為表1。表 1
Atn
At1
At2
At1
ΔΧη Ayn ΔΖη △Αη ΔΒη
AX1
Ay1
AZ1
AA1
AB1
X2力Ζ2Α2Β!
ΔΔΔΔΔ
XlylzlAiBI
ΔΔΔΔΔ
4周期Δ、( = 1，...，n)中計(jì)算出微線段ΔΙ^(ΔΧ” Ayi, AZi, ΔΑ” ABi)。實(shí)時(shí)控制的具體過(guò)程為，在插補(bǔ)周期AtI中，計(jì)算ALJAXp Ay1, AZ1, AA1, AB1),并在通信周期中分配發(fā)送給X、y、Z、A、B等伺服驅(qū)動(dòng)裝置，在采樣周期中完成Δ&、Ay1, AZ1, AA1, AB1的進(jìn)給以產(chǎn)生合成位移ALJAX^ Δ Yl> AZ1, AA1, Δ B1)，然后進(jìn)入插補(bǔ)周期At2，如此周而復(fù)始，直到產(chǎn)生合成位移Δ η(ΔΧη、Ayn、Δ Zn, Δ An, Δ Bn)。在這里，實(shí)時(shí)過(guò)程包括三方面，一是實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在插補(bǔ)周期中計(jì)算X、y、Ζ、A、B 等5個(gè)坐標(biāo)軸的坐標(biāo)值增量；二是現(xiàn)場(chǎng)總線在通信周期中向X、y、Z、A、B等5個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)裝置分配發(fā)送這些坐標(biāo)值增量；三是在采樣周期中X、y、Z、A、B等5個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)裝置完成這些坐標(biāo)值增量的進(jìn)給。數(shù)據(jù)流關(guān)聯(lián)控制將聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸依時(shí)序Ati(i = 1，. . . ,η)接收的坐標(biāo)值增量稱之為刀路曲線的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)流。X、y、z、A、B等5軸聯(lián)動(dòng)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)流為5維關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)流。在數(shù)據(jù)流關(guān)聯(lián)控制中，Ati(i = 1，...，n)稱之為刀路曲線的T分割，不是等長(zhǎng)的。 微線段ALdAXi、Ayi, AZi, AAi, ABi)稱之為刀路曲線的L分割。T分割與L分割取決于該刀路曲線的幾何特征與坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)學(xué)/動(dòng)力學(xué)特征，與實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的分時(shí)周期無(wú)關(guān)。PC系統(tǒng)的核心任務(wù)是，將壓縮在刀路曲線與進(jìn)給速度中的數(shù)字控制信息解壓，制造刀路曲線的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)流，也就是規(guī)劃刀路曲線的L分割與T分割。于是，L分割與T分割的生成過(guò)程轉(zhuǎn)化為非實(shí)時(shí)過(guò)程。為敘述的方便起見(jiàn)，且有別于插補(bǔ)周期，將T分割中的Ati(i = l，...，n)稱之為控制節(jié)律。按給定的數(shù)據(jù)格式，刀路曲線的L分割在存儲(chǔ)空間生成的數(shù)字映像稱之為該刀路曲線的聯(lián)動(dòng)表。按給定的數(shù)據(jù)格式，刀路曲線的T分割在存儲(chǔ)空間生成的數(shù)字映像稱之為該刀路曲線的隨動(dòng)表。通過(guò)L分割規(guī)劃，刀路曲線的L分割成為存儲(chǔ)空間中的聯(lián)動(dòng)表文件，可以按照聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸，將聯(lián)動(dòng)表劃分為軸聯(lián)動(dòng)表。例如，關(guān)于= 1，...，η)的X軸聯(lián)動(dòng)表，關(guān)于 AYi(i = 1, ... , η)的y軸聯(lián)動(dòng)表，等等。進(jìn)而，如果將乂、7、2、々、8等5個(gè)坐標(biāo)軸的的軸聯(lián)動(dòng)表事先分配給X、1、Z、A、B等伺服驅(qū)動(dòng)裝置，分配過(guò)程也轉(zhuǎn)化為非實(shí)時(shí)過(guò)程。軸聯(lián)動(dòng)表的分配過(guò)程非實(shí)時(shí)化后，在刀路曲線的實(shí)時(shí)控制過(guò)程中，為控制相關(guān)坐標(biāo)軸進(jìn)行聯(lián)動(dòng)，只須按照狀態(tài)字指定的坐標(biāo)軸向相關(guān)伺服驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送同步脈沖。為敘述簡(jiǎn)單起見(jiàn)，將狀態(tài)字控制下的這組同步脈沖稱之為聯(lián)動(dòng)命令。這樣一來(lái)，所謂刀路曲線的實(shí)時(shí)控制過(guò)程，就是按照隨動(dòng)表中的控制節(jié)律Δ ti (i =1，. . .，η)，向狀態(tài)字指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置單向發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令，控制相關(guān)伺服驅(qū)動(dòng)裝置從其軸聯(lián)動(dòng)表中讀取坐標(biāo)值增量并寫入其位置環(huán)的過(guò)程。

發(fā)明內(nèi)容
基于刀路曲線的L分割與T分割的生成過(guò)程與分配過(guò)程的非實(shí)時(shí)性，本發(fā)明提出開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的一種實(shí)時(shí)內(nèi)核以及刀路曲線的一種實(shí)時(shí)控制方法。開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的一種實(shí)時(shí)內(nèi)核，包括扇區(qū)分析模塊、聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊、聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊、節(jié)律控制模塊、終點(diǎn)控制模塊；所述扇區(qū)分析模塊用于讀取隨動(dòng)表中的控制信息；所述控制信息包括軌跡指令的順序碼、段碼、狀態(tài)字、控制節(jié)律Ati(i = 1，. . .，η)；
所述聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊用于將所述順序碼與所述段碼所指定的隨動(dòng)表的地址寫入T指針，從所述隨動(dòng)表中讀取狀態(tài)字并寫入狀態(tài)字寄存器，指定該段中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸；所述聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊用于根據(jù)所述T指針讀取所述隨動(dòng)表中的Ati(i = l，...，n)并寫入T分割定時(shí)器；T分割定時(shí)器中的定時(shí)時(shí)間到，所述節(jié)律控制模塊用于啟動(dòng)脈沖發(fā)生器輸出一個(gè)脈沖，向所述狀態(tài)字寄存器指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令；所述終點(diǎn)控制模塊用于控制刀路曲線中每段曲線的終點(diǎn)。進(jìn)一步地，所述實(shí)時(shí)內(nèi)核還內(nèi)置有獨(dú)立的微處理器與中斷管理模塊；所述中斷管理模塊用于處理來(lái)自伺服驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)時(shí)反饋信息。刀路曲線的一種實(shí)時(shí)控制方法，用于控制伺服驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)給產(chǎn)生合成位移，包括下述步驟步驟(1)、控制權(quán)接收步驟PC系統(tǒng)執(zhí)行軌跡指令時(shí)設(shè)置實(shí)時(shí)內(nèi)核運(yùn)行標(biāo)志，實(shí)時(shí)內(nèi)核接收控制權(quán)；步驟O)、聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核的聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊將軌跡指令的順序碼與段碼所指定的隨動(dòng)表的地址寫入T指針，從所述隨動(dòng)表的狀態(tài)表中讀取狀態(tài)字并寫入狀態(tài)字寄存器，指定該段中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸；步驟C3)、聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核中的聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊根據(jù)所述T指針讀取所述隨動(dòng)表中的Ati(i = 1，...，n)并寫入T分割定時(shí)器；步驟0)、節(jié)律控制步驟T分割定時(shí)器中的定時(shí)時(shí)間到，實(shí)時(shí)內(nèi)核中的節(jié)律控制模塊啟動(dòng)脈沖發(fā)生器輸出一個(gè)脈沖，向所述狀態(tài)字寄存器指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令；步驟( 、坐標(biāo)軸進(jìn)給步驟伺服驅(qū)動(dòng)裝置接收所述聯(lián)動(dòng)命令后，根據(jù)L指針與段碼從軸聯(lián)動(dòng)表中讀取坐標(biāo)值增量，寫入位置環(huán)，驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)給產(chǎn)生合成位移；步驟(6)、終點(diǎn)控制步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核中的終點(diǎn)控制模塊控制刀路曲線中每段曲線的終點(diǎn)；如果所述T指針等于該段隨動(dòng)表的末地址，重復(fù)步驟(2)至步驟(6)；否則，重復(fù)步驟(3)至步驟(5)；如果所述T指針等于所述隨動(dòng)表的末地址，即到達(dá)所述刀路曲線的終點(diǎn)，關(guān)閉運(yùn)行標(biāo)志；步驟(7)、控制權(quán)移交步驟PC系統(tǒng)查詢所述實(shí)時(shí)內(nèi)核的運(yùn)行狀態(tài)，如果所述實(shí)時(shí)內(nèi)核運(yùn)行標(biāo)志關(guān)閉，實(shí)時(shí)內(nèi)核將控制權(quán)移交給PC系統(tǒng)。與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比，本發(fā)明產(chǎn)生的原創(chuàng)性有益效果為1、數(shù)字控制方法的重大變革在基于IEEE定義的現(xiàn)有開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)中，必須在多用戶分時(shí)操作系統(tǒng)中配置實(shí)時(shí)內(nèi)核，以解決操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。所謂實(shí)時(shí)內(nèi)核，涉及操作系統(tǒng)中與進(jìn)程調(diào)度/線程調(diào)度有關(guān)的高精度時(shí)鐘管理、多級(jí)嵌套中斷管理、任務(wù)調(diào)度的通信與同步等依賴低層硬件的基本功能，是數(shù)控軟件系統(tǒng)的核心。本發(fā)明提出的實(shí)時(shí)內(nèi)核以隨動(dòng)表中的節(jié)律Ati(i = 1，...，η)取代了插補(bǔ)周期， 取消了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)控制過(guò)程的控制權(quán)，以最簡(jiǎn)單的單向發(fā)送的聯(lián)動(dòng)命令取代了極為復(fù)雜的實(shí)時(shí)通信，取消了現(xiàn)場(chǎng)總線對(duì)實(shí)時(shí)控制過(guò)程的控制權(quán)，徹底清除了操作系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)控制過(guò)程的制約，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)控制方法與實(shí)時(shí)控制過(guò)程的開(kāi)放性，導(dǎo)致數(shù)字控制方法的重大變革。2、高精度多軸同步機(jī)制多軸同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)是現(xiàn)有數(shù)控技術(shù)中亟待解決的關(guān)鍵技術(shù)。國(guó)家“高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備” 2009年度科技重大專項(xiàng)“課題18全數(shù)字高檔數(shù)控裝置”將雙軸同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)列為現(xiàn)有數(shù)控技術(shù)中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。在基于IEEE定義的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)中，多軸同步取決于現(xiàn)場(chǎng)總線中周期通信的實(shí)時(shí)同步機(jī)制。簡(jiǎn)單就是美。在本發(fā)明中，多軸同步取決于通過(guò)聯(lián)動(dòng)接口實(shí)時(shí)發(fā)送的聯(lián)動(dòng)命令，聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸則由狀態(tài)字指定。所述聯(lián)動(dòng)命令為并行的同步脈沖，所述狀態(tài)字為用戶參數(shù)，所述聯(lián)動(dòng)接口類似于狀態(tài)字控制下的并行接口。因此，本發(fā)明提出的實(shí)時(shí)內(nèi)核以極為簡(jiǎn)單的技術(shù)手段解決了多軸同步機(jī)制問(wèn)題，具有高速高精度的同步能力，從而將復(fù)雜的多軸同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)轉(zhuǎn)化為簡(jiǎn)單的常規(guī)技術(shù)。3、高度簡(jiǎn)化的功能與結(jié)構(gòu)本發(fā)明提出的實(shí)時(shí)內(nèi)核無(wú)須配置操作系統(tǒng)，其核心功能僅在于將Ati寫入T分割定時(shí)器，向狀態(tài)字指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置單向發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令，功能與結(jié)構(gòu)極為簡(jiǎn)單，可以標(biāo)準(zhǔn)化。4、高可靠性眾所周知，在基于IEEE定義的現(xiàn)有開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)中，插補(bǔ)周期與通信周期是兩個(gè)系統(tǒng)參數(shù)，不僅耗費(fèi)了大量的計(jì)算資源，而且將數(shù)字控制信息的生成、分配、發(fā)送、執(zhí)行的整個(gè)控制流程實(shí)時(shí)化，導(dǎo)致實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)總線成為制約數(shù)控系統(tǒng)可靠性的兩個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。本發(fā)明提出的實(shí)時(shí)內(nèi)核不存在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)總線，徹底清除了二者對(duì)可靠性的影響，具有高可靠性。


圖1為為一種開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)內(nèi)核的功能模塊圖。
具體實(shí)施例方式工件的加工過(guò)程一般可劃分為輔助過(guò)程、換刀過(guò)程與走刀過(guò)程。輔助過(guò)程涉及由I/O裝置控制的輔助功能與狀態(tài)設(shè)置。換刀過(guò)程涉及刀庫(kù)控制。對(duì)于換刀過(guò)程，一般采用常規(guī)的PLC控制刀庫(kù)，或采用軟 PLC生成組合邏輯的控制流來(lái)控制換刀過(guò)程。本發(fā)明不涉及PLC及I/O裝置的控制方法。因此，在工件的加工過(guò)程中，數(shù)控系統(tǒng)只有三種工作狀態(tài)輔助功能操作、開(kāi)關(guān)量控制、刀路曲線的實(shí)時(shí)控制。數(shù)據(jù)流關(guān)聯(lián)控制用狀態(tài)指令、開(kāi)關(guān)指令、軌跡指令三類運(yùn)動(dòng)指令來(lái)描述這三種工作狀態(tài)。狀態(tài)指令用于操作輔助功能。
開(kāi)關(guān)指令用于控制I/O裝置。軌跡指令用于控制伺服驅(qū)動(dòng)裝置，完成一條刀路曲線的走刀過(guò)程。根據(jù)加工工藝確定的順序，用戶使用狀態(tài)指令、開(kāi)關(guān)指令、軌跡指令來(lái)描述工件的全部加工過(guò)程。這種由加工工藝確定了順序的運(yùn)動(dòng)指令之集合就是該工件加工過(guò)程的數(shù)控加工程序，本發(fā)明稱之為DRC數(shù)控程序。軌跡指令為單字節(jié)指令，其指令碼為B7 軌跡指令的標(biāo)識(shí)，例如，B7 = 0 ；B6 Btl 7位順序碼，用于對(duì)軌跡指令編號(hào)。順序碼在刀路曲線的軌跡指令與其所攜帶的聯(lián)動(dòng)表、隨動(dòng)表之間建立一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。在本發(fā)明中，軌跡指令只有一種格式，與刀路曲線中的曲線類型無(wú)關(guān)。一條刀路曲線往往由多條曲線段構(gòu)成。本發(fā)明用一條軌跡指令描述一條刀路曲線的走刀過(guò)程。在本發(fā)明中，按照聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸，刀路曲線的聯(lián)動(dòng)表劃分為軸聯(lián)動(dòng)表。例如，關(guān)于 ΔΧ^ = 1, ... ,η)的X軸聯(lián)動(dòng)表，關(guān)于AyiG = 1，...，η)的y軸聯(lián)動(dòng)表，等等?！獥l刀路曲線通常由若干段曲線構(gòu)成，每段曲線的幾何結(jié)構(gòu)可能相同也可能不相同，合成每段曲線的坐標(biāo)軸因之可能相同也可能不相同。這就意味著，對(duì)于隨動(dòng)表中的 At,(i = 1，...，η)而言，在不同的Ati內(nèi)，聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸往往不同。為此，按聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸將隨動(dòng)表分為若干段作為子文件，用段碼標(biāo)識(shí)之。隨動(dòng)表中設(shè)置狀態(tài)字，用于標(biāo)識(shí)該段曲線中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸。狀態(tài)字為一個(gè)字節(jié)，字節(jié)的位數(shù)可以為32、16、8。例如，8位狀態(tài)字可指定8個(gè)聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸。從低位到高位，狀態(tài)字的每位控制一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)裝置的使能狀態(tài)及數(shù)據(jù)通道。例如，狀態(tài)字“11100000”指定 X、1、Z等軸的伺服驅(qū)動(dòng)裝置、狀態(tài)字“00011000”指定A、B等軸的伺服驅(qū)動(dòng)裝置。將狀態(tài)字的位數(shù)與個(gè)數(shù)為用戶參數(shù)。用戶可通過(guò)狀態(tài)指令設(shè)置狀態(tài)字的位數(shù)與字節(jié)數(shù)。 與若干個(gè)走刀過(guò)程相對(duì)應(yīng)，在DRC數(shù)控程序中，一般有若干條軌跡指令。每條軌跡指令攜帶順序碼，標(biāo)識(shí)該軌跡指令在DRC數(shù)控程序中的位置。軸聯(lián)動(dòng)表中包括每條軌跡指令的軸聯(lián)動(dòng)表作為子文件，其目錄包括順序碼；隨動(dòng)表中包括每條軌跡指令的隨動(dòng)表作為子文件，其目錄包括順序碼。因而，對(duì)于所有的軌跡指令，順序碼為每條軌跡指令與其軸聯(lián)動(dòng)表、隨動(dòng)表建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系。按照聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸的不同，一條軌跡指令的隨動(dòng)表劃分為若干段，用一個(gè)段碼標(biāo)識(shí)之；在每個(gè)段中，聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸相同。隨動(dòng)表中設(shè)置狀態(tài)表，用于存儲(chǔ)每段的狀態(tài)字；所述狀態(tài)字用于指定該段中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸。軸聯(lián)動(dòng)表也劃分為若干段，其段數(shù)與隨動(dòng)表的段數(shù)相等，且用同一個(gè)段碼標(biāo)識(shí)之。因而，對(duì)于一條軌跡指令，段碼在該軌跡指令的軸聯(lián)動(dòng)表與隨動(dòng)表之間建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系。軸聯(lián)動(dòng)表在輔助過(guò)程中事先分配給相關(guān)的伺服驅(qū)動(dòng)裝置。如果某坐標(biāo)軸在該段不進(jìn)給，其軸聯(lián)動(dòng)表在相應(yīng)的段文件中標(biāo)記為空文件。在執(zhí)行過(guò)程中，對(duì)于軸聯(lián)動(dòng)表中標(biāo)示為空文件的段，伺服驅(qū)動(dòng)裝置按收聯(lián)動(dòng)命令后，直接跳過(guò)。例如，對(duì)于X、y、Z三軸聯(lián)動(dòng)，其中，
8Ati至Atk為第m段，只有X、Z 二個(gè)軸聯(lián)動(dòng)，其狀態(tài)字為10100000。相應(yīng)地，在y軸聯(lián)動(dòng)表文件中，其第m段為空文件，即在Ati至Atk期間，y軸靜止。這樣一來(lái)，刀路曲線的實(shí)時(shí)控制過(guò)程便簡(jiǎn)化為按照隨動(dòng)表中的控制節(jié)律Ati(i = 1，. . .，η)，在狀態(tài)字的控制下，向伺服驅(qū)動(dòng)裝置單向發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令；相關(guān)伺服驅(qū)動(dòng)裝置只須跟隨聯(lián)動(dòng)命令，將其軸聯(lián)動(dòng)表中的坐標(biāo)值增量逐次寫入位置環(huán)，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)坐標(biāo)軸聯(lián)動(dòng)產(chǎn)生合成位移?；谏鲜鰧?duì)刀路曲線的實(shí)時(shí)控制過(guò)程的具體分析，本發(fā)明提出開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的一種實(shí)時(shí)內(nèi)核。如圖1所示的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的一種實(shí)時(shí)內(nèi)核，包括聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊1、聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊2、節(jié)律控制模塊3、終點(diǎn)控制模塊4。聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊1用于將軌跡指令的順序碼與段碼所指定的隨動(dòng)表的地址寫入T指針，從隨動(dòng)表中讀取狀態(tài)字并寫入狀態(tài)字寄存器，指定該段中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸。聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊2用于根據(jù)T指針讀取隨動(dòng)表中的Ati(i = 1，...，n)并寫入 T分割定時(shí)器。T分割定時(shí)器中的定時(shí)時(shí)間到，節(jié)律控制模塊3用于啟動(dòng)脈沖發(fā)生器輸出一個(gè)脈沖，通過(guò)一聯(lián)動(dòng)接口 300向狀態(tài)字寄存器指定的外部伺服驅(qū)動(dòng)裝置400發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令。終點(diǎn)控制模塊4用于控制刀路曲線中每段曲線的終點(diǎn)。外部PC系統(tǒng)100生成的隨動(dòng)表采用諸如FAT16、FAT32等標(biāo)準(zhǔn)文件系統(tǒng)，以標(biāo)準(zhǔn)化文件存儲(chǔ)在文件存儲(chǔ)器中。為了讀取隨動(dòng)表文件中的軌跡指令的順序碼、段碼、狀態(tài)字、 At,(i = 1，...，η)等控制信息，本技術(shù)方案為實(shí)時(shí)內(nèi)核配置了扇區(qū)分析模塊5。因而，本技術(shù)方案中的實(shí)時(shí)內(nèi)核無(wú)須配置操作系統(tǒng)，與PC系統(tǒng)100的軟硬件平臺(tái)無(wú)關(guān)，具有廣泛的平臺(tái)無(wú)關(guān)性。實(shí)時(shí)內(nèi)核中內(nèi)置一個(gè)獨(dú)立的微處理器7與中斷管理模塊6。中斷管理模塊用于處理來(lái)自伺服驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)時(shí)反饋信息。在本技術(shù)方案中，PC系統(tǒng)100運(yùn)行DRC數(shù)控程序，執(zhí)行軌跡指令時(shí)，向?qū)崟r(shí)內(nèi)核發(fā)出命令以設(shè)置實(shí)時(shí)內(nèi)核運(yùn)行標(biāo)志，將控制權(quán)移交給實(shí)時(shí)內(nèi)核。實(shí)時(shí)內(nèi)核按照隨動(dòng)表中的控制節(jié)律Ati(i = 1，. . .，η)控制軌跡指令的執(zhí)行過(guò)程，刀路曲線的實(shí)時(shí)控制過(guò)程轉(zhuǎn)化為下述過(guò)程1、聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核中的聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊1將軌跡指令的順序碼與段碼所指定的一段隨動(dòng)表的地址寫入T指針，從隨動(dòng)表的狀態(tài)表中讀取狀態(tài)字并寫入狀態(tài)字寄存器，指定該段中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸；2、聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核中的聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊2根據(jù)T指針讀取隨動(dòng)表中的Ati(i = 1，...， η)并寫入T分割定時(shí)器；3、節(jié)律控制步驟T分割定時(shí)器中的定時(shí)時(shí)間到，實(shí)時(shí)內(nèi)核中的節(jié)律控制模塊3啟動(dòng)脈沖發(fā)生器輸出一個(gè)脈沖，向狀態(tài)字寄存器指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置400發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令；4、坐標(biāo)軸進(jìn)給步驟
伺服驅(qū)動(dòng)裝置400接收所述聯(lián)動(dòng)命令后，跟隨聯(lián)動(dòng)命令從軌跡指令的順序碼與段碼所指定的一段軸聯(lián)動(dòng)表中讀取坐標(biāo)值增量，并寫入位置環(huán)，驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)給產(chǎn)生合成位移；如果該段碼對(duì)應(yīng)的軸聯(lián)動(dòng)表為空文件，則跳過(guò)；5、終點(diǎn)控制步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核中的終點(diǎn)控制模塊控制刀路曲線中每段曲線的終點(diǎn)即分段控制，以及控制軌跡指令的終點(diǎn)即指令終點(diǎn)控制。1)、分段控制實(shí)時(shí)內(nèi)核中的T指針與該段隨動(dòng)表的末地址比較以控制該段隨動(dòng)表的終點(diǎn)T指針等于該段隨動(dòng)表的末地址，則將下一段隨動(dòng)表的首地址寫入T指針；從所述隨動(dòng)表的狀態(tài)表中讀取下一段的狀態(tài)字并寫入狀態(tài)字寄存器；繼續(xù)對(duì)該刀路曲線中的下一段曲線進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。伺服驅(qū)動(dòng)裝置中的L指針與該段軸聯(lián)動(dòng)表的末地址比較以控制該段軸聯(lián)動(dòng)表的終點(diǎn)L指針大于該段軸聯(lián)動(dòng)表的末地址，則將下一段非空的軸聯(lián)動(dòng)表的首地址寫入L指針。2)、指令終點(diǎn)控制伺服驅(qū)動(dòng)裝置中的L指針與整個(gè)軸聯(lián)動(dòng)表的末地址比較以控制所述坐標(biāo)軸的終點(diǎn)L指針大于整個(gè)軸聯(lián)動(dòng)表的末地址，則將執(zhí)行標(biāo)志置“0”，準(zhǔn)備執(zhí)行下一條軌跡指令的軸聯(lián)動(dòng)表。實(shí)時(shí)內(nèi)核中的T指針與整個(gè)隨動(dòng)表的末地址比較以控制軌跡指令的終點(diǎn)τ指針等于整個(gè)隨動(dòng)表的末地址，即到達(dá)所述刀路曲線的終點(diǎn)，關(guān)閉運(yùn)行標(biāo)志，準(zhǔn)備執(zhí)行下一條軌跡指令。PC系統(tǒng)的DRC數(shù)控程序?qū)⒖刂茩?quán)移交給實(shí)時(shí)內(nèi)核后，處于查詢狀態(tài)，查詢述實(shí)時(shí)內(nèi)核的運(yùn)行狀態(tài)，一且實(shí)時(shí)內(nèi)核的運(yùn)行標(biāo)志關(guān)閉，則收回控制權(quán)，處理下一條運(yùn)動(dòng)指令。這樣一來(lái)，所謂刀路曲線的實(shí)時(shí)控制過(guò)程，就是按照隨動(dòng)表中的控制節(jié)律Δ ti (i =1，. . .，η)，控制狀態(tài)字指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置從軸聯(lián)動(dòng)表中讀取坐標(biāo)值增量并寫入其位置環(huán)的過(guò)程。實(shí)時(shí)內(nèi)核產(chǎn)生聯(lián)動(dòng)命令；跟隨聯(lián)動(dòng)命令，伺服驅(qū)動(dòng)裝置不斷地驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)給產(chǎn)生合成位移。如此周而復(fù)始，直至T指針到達(dá)整個(gè)隨動(dòng)表的末地址，即到達(dá)所述軌跡指令的終點(diǎn)。例如，對(duì)于X、y、Z、A、B等5軸聯(lián)動(dòng)，狀態(tài)字為“11111000”，實(shí)時(shí)控制過(guò)程就是，根據(jù)控制節(jié)律Ati(i = 1，...，n)，實(shí)時(shí)內(nèi)核不斷地將隨動(dòng)表中的Ati(i = Ι,.,.,η)寫入T 分割定時(shí)器，產(chǎn)生聯(lián)動(dòng)命令，發(fā)送給X、y、Ζ、A、B等伺服驅(qū)動(dòng)裝置；X、y、Ζ、A、B等伺服驅(qū)動(dòng)裝置則跟隨聯(lián)動(dòng)命令，從各自的軸聯(lián)動(dòng)表中不斷地同步讀取ΔΧρ Ayi, AZi, AAi, Δ Bi并寫入位置環(huán)，驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)給產(chǎn)生合成位移。如此周復(fù)始，直至所述刀路曲線的終點(diǎn)。以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)可重構(gòu)計(jì)算機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)內(nèi)核，其特征在于，包括扇區(qū)分析模塊、聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊、聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊、節(jié)律控制模塊、終點(diǎn)控制模塊；所述扇區(qū)分析模塊用于讀取隨動(dòng)表中的控制信息；所述控制信息包括軌跡指令的順序碼、段碼、狀態(tài)字、控制節(jié)律Ati(i = l，...，n)；所述聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊用于將所述順序碼與所述段碼所指定的隨動(dòng)表的地址寫入T 指針，從所述隨動(dòng)表中讀取狀態(tài)字并寫入狀態(tài)字寄存器，指定該段中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸；所述聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊用于根據(jù)所述T指針讀取所述隨動(dòng)表中的Ati(i = Ι,.,.,η) 并寫入T分割定時(shí)器；T分割定時(shí)器中的定時(shí)時(shí)間到，所述節(jié)律控制模塊用于啟動(dòng)脈沖發(fā)生器輸出一個(gè)脈沖， 向所述狀態(tài)字寄存器指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令； 所述終點(diǎn)控制模塊用于控制刀路曲線中每段曲線的終點(diǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)時(shí)內(nèi)核，其特征還在于，內(nèi)置有獨(dú)立的微處理器與中斷管理模塊；所述中斷管理模塊用于處理來(lái)自伺服驅(qū)動(dòng)裝置的實(shí)時(shí)反饋信息。
3.—種刀路曲線的實(shí)時(shí)控制方法，用于控制伺服驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)給產(chǎn)生合成位移，其特征在于，包括下述步驟步驟(1)、控制權(quán)接收步驟PC系統(tǒng)執(zhí)行軌跡指令時(shí)設(shè)置實(shí)時(shí)內(nèi)核運(yùn)行標(biāo)志，實(shí)時(shí)內(nèi)核接收控制權(quán)；步驟O)、聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核的聯(lián)動(dòng)坐標(biāo)軸設(shè)置模塊將軌跡指令的順序碼與段碼所指定的隨動(dòng)表的地址寫入T指針，從所述隨動(dòng)表的狀態(tài)表中讀取狀態(tài)字并寫入狀態(tài)字寄存器，指定該段中聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸；步驟(3)、聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核中的聯(lián)動(dòng)命令設(shè)置模塊根據(jù)所述T指針讀取所述隨動(dòng)表中的Ati(i = 1，...，n)并寫入T分割定時(shí)器；步驟G)、節(jié)律控制步驟T分割定時(shí)器中的定時(shí)時(shí)間到，實(shí)時(shí)內(nèi)核中的節(jié)律控制模塊啟動(dòng)脈沖發(fā)生器輸出一個(gè)脈沖，向所述狀態(tài)字寄存器指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令；步驟( 、坐標(biāo)軸進(jìn)給步驟伺服驅(qū)動(dòng)裝置接收所述聯(lián)動(dòng)命令后，根據(jù)L指針與段碼從軸聯(lián)動(dòng)表中讀取坐標(biāo)值增量，寫入位置環(huán)，驅(qū)動(dòng)坐標(biāo)軸進(jìn)給產(chǎn)生合成位移；步驟(6)、終點(diǎn)控制步驟實(shí)時(shí)內(nèi)核中的終點(diǎn)控制模塊控制刀路曲線中每段曲線的終點(diǎn)；如果所述T指針等于該段隨動(dòng)表的末地址，重復(fù)步驟(2)至步驟(6)；否則，重復(fù)步驟 (3)至步驟(5)；如果所述T指針等于所述隨動(dòng)表的末地址，即到達(dá)所述刀路曲線的終點(diǎn)，關(guān)閉運(yùn)行標(biāo)志；步驟(7)、控制權(quán)移交步驟PC系統(tǒng)查詢所述實(shí)時(shí)內(nèi)核的運(yùn)行狀態(tài)，如果所述實(shí)時(shí)內(nèi)核運(yùn)行標(biāo)志關(guān)閉，實(shí)時(shí)內(nèi)核將控制權(quán)移交給PC系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的一種實(shí)時(shí)內(nèi)核以及刀路曲線的一種實(shí)時(shí)控制方法。本發(fā)明提出的實(shí)時(shí)內(nèi)核將刀路曲線的實(shí)時(shí)控制過(guò)程轉(zhuǎn)化按照隨動(dòng)表中的控制節(jié)律Δti(i＝1，...，n)單向發(fā)送同步脈沖，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)控制方法與實(shí)時(shí)控制過(guò)程的開(kāi)放性，具有簡(jiǎn)單可靠的高速高精度多軸同步能力，導(dǎo)致數(shù)字控制方法的重大變革。所述實(shí)時(shí)內(nèi)核無(wú)須配置操作系統(tǒng)，其核心功能僅在于將Δti寫入T分割定時(shí)器，向狀態(tài)字指定的伺服驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送聯(lián)動(dòng)命令，功能與結(jié)構(gòu)極為簡(jiǎn)單，可靠性高。
文檔編號(hào)G05B19/31GK102354155SQ201110206679
公開(kāi)日2012年2月15日 申請(qǐng)日期2011年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月22日
發(fā)明者江俊逢 申請(qǐng)人:江俊逢