專利名稱：一種電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷和修復(fù)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)，尤其是涉及一種電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診 斷和修復(fù)方法。
背景技術(shù)：
電動(dòng)叉車(chē)是室內(nèi)物流搬運(yùn)的重要工具，通常為單臺(tái)獨(dú)立使用，因此叉車(chē)的分布比較 分散，對(duì)其進(jìn)行保養(yǎng)和維修也比較麻煩。尤其是當(dāng)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障或者需 要定期維護(hù)時(shí)， 一般要將電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)送到廠家指定的專門(mén)的檢測(cè)場(chǎng)所，利用各種專用設(shè) 備對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)和診斷，顯然這種方式會(huì)耗費(fèi)較高的運(yùn)輸成本并需要大量的受過(guò)專門(mén)培 訓(xùn)的技術(shù)人員，整個(gè)過(guò)程耗時(shí)費(fèi)力，影響電動(dòng)叉車(chē)的使用效率。對(duì)于特別偏遠(yuǎn)而無(wú)法將 電動(dòng)叉車(chē)送至廠家指定的專門(mén)的檢測(cè)場(chǎng)所時(shí)，消費(fèi)者只能通過(guò)電話、傳真等工具向生產(chǎn) 商描述叉車(chē)工作性能和故障現(xiàn)象，而生產(chǎn)商根據(jù)消費(fèi)者的描述判斷叉車(chē)的狀況，再通過(guò) 電話、傳真等手段指導(dǎo)消費(fèi)者維修或保養(yǎng)叉車(chē)，這種方式同樣效率低下，而且往往容易 產(chǎn)生誤診斷。因此發(fā)明一種電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷和修復(fù)方法，使叉車(chē)生產(chǎn)商能 夠快速簡(jiǎn)便地診斷電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，分析故障，修改運(yùn)行參數(shù)，對(duì)提高電 動(dòng)叉車(chē)的售后服務(wù)質(zhì)量具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷和修復(fù)方法， 利用這種方法可以快速、方便、有效地解決電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)、故障診斷和修復(fù)等 問(wèn)題，節(jié)省維修所需要的人力和物力，降低維修成本，提高維修質(zhì)量。
本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為 一種電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷 和修復(fù)方法，首先在電動(dòng)叉車(chē)上安裝遠(yuǎn)程通訊模塊，該遠(yuǎn)程通訊模塊包括兩個(gè)通訊接口， 一是CAN總線通訊接口，用于與電動(dòng)叉車(chē)主控制器相連，接收主控制器發(fā)送來(lái)的實(shí)時(shí)
叉車(chē)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)；二是以太網(wǎng)接口，當(dāng)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，通過(guò)連接線
與所述的以太網(wǎng)接口連接，通過(guò)連接互聯(lián)網(wǎng)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊，遠(yuǎn)程計(jì)
4算機(jī)接收所述遠(yuǎn)程通訊模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程通訊模塊通過(guò)CAN總線與電動(dòng)叉車(chē)的主 控制器建立連接，從主控制器上獲得電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行 分析，將需要修改的電動(dòng)叉車(chē)數(shù)據(jù)通過(guò)CAN總線發(fā)送給主控制器，主控制器根據(jù)接收
的修改數(shù)據(jù)修改電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)，對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)診斷和修復(fù)。 遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)與遠(yuǎn)程通訊模塊連接完成檢測(cè)診斷和修復(fù)具體過(guò)程為
(1) 在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)運(yùn)行軟件進(jìn)行初始化工作，顯示初始界面，同時(shí)遠(yuǎn)程通訊模塊 初始化以太網(wǎng)通訊功能和CAN總線通訊功能并初始化相關(guān)的寄存器；
(2) 運(yùn)行遠(yuǎn)程通訊模塊以太網(wǎng)通訊功能，使用Microchip的TCP/IP協(xié)議棧，建立 與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接；判斷網(wǎng)絡(luò)連接是否成功，如果連接成功，則進(jìn)入步驟(3); 如果連接失敗，則延時(shí)后再進(jìn)行連接操作，如果連續(xù)三次連接失敗，則結(jié)束本次網(wǎng)絡(luò)連 接操作；
(3) 當(dāng)網(wǎng)絡(luò)連接成功后，由遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)查詢請(qǐng)求，然后等待被電動(dòng)叉車(chē) 返回査詢的數(shù)據(jù)；遠(yuǎn)程通訊模塊判斷遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)是否要求讀取電動(dòng)叉車(chē)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，如 果不需要，則結(jié)束CAN總線工作，如果需要，則進(jìn)入步驟(4);
(4) 檢測(cè)CAN總線是否工作正常，如果檢測(cè)到CAN總線異常，則總線錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器 加一，延時(shí)后再檢測(cè)，如果連續(xù)三次檢測(cè)都出現(xiàn)異常，則結(jié)束本次CAN總線讀取操作， 如果檢測(cè)CAN總線工作正常，則進(jìn)入步驟(5);
(5) 向電動(dòng)叉車(chē)主控制器發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀，然后通過(guò)査詢或中斷的方法讀取接收寄 存器，判斷接收寄存器是否已經(jīng)接收到CAN總線上的數(shù)據(jù)，如果沒(méi)有，繼續(xù)等待；如 果已經(jīng)接收數(shù)據(jù)，則根據(jù)該數(shù)據(jù)的功能保存到相應(yīng)的存儲(chǔ)器中；
(6) 遠(yuǎn)程通訊模塊根據(jù)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)所要査詢的數(shù)據(jù)，讀取相應(yīng)寄存器，然后將數(shù)據(jù) 按TCP/IP協(xié)議要求打包，再發(fā)送至遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，發(fā)送完成后判斷發(fā)送是否成功，如果 成功則，則進(jìn)入步驟(7),如果發(fā)送不成功，則再重復(fù)發(fā)送數(shù)據(jù)包；
(7)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收到電動(dòng)叉車(chē)發(fā)送的數(shù)據(jù)后，通過(guò)專用監(jiān)控軟件解析、顯示、 分析并保存這些數(shù)據(jù)；完成對(duì)接收到的數(shù)據(jù)處理后，專用監(jiān)控軟件判斷是否需要査詢新 的數(shù)據(jù)或者是發(fā)送修改電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)，如果是需要査詢新的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，則返回 步驟(3);如果是要發(fā)送修改電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)，則進(jìn)入步驟(8);
(8)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)將需要修改的電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)打包發(fā)送到電動(dòng)叉車(chē)上，然后等待 電動(dòng)叉車(chē)返回參數(shù)修改成功信息，遠(yuǎn)程通訊模塊讀取遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送來(lái)的修改數(shù)據(jù)后， 將修改數(shù)據(jù)按TCP/IP協(xié)議要求解析數(shù)據(jù)包，然后將數(shù)據(jù)包內(nèi)的數(shù)據(jù)根據(jù)內(nèi)容不同存儲(chǔ) 到相應(yīng)的寄存器中，然后由遠(yuǎn)程通訊模塊執(zhí)行CAN總線功能，將修改數(shù)據(jù)發(fā)送給電動(dòng) 叉車(chē)的主控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的參數(shù)修改，同時(shí)遠(yuǎn)程通訊模塊將參數(shù)修改成功的信 息發(fā)送到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收到遠(yuǎn)程通訊模塊返回的信息后即表明監(jiān)控軟件對(duì) 電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)修改已經(jīng)完成，整個(gè)修復(fù)過(guò)程完成。所述的通訊模塊所使用的數(shù)據(jù)處理單元是型號(hào)為dsPIC30F4011的芯片；CAN總線 驅(qū)動(dòng)器選用型號(hào)為MCP2551的芯片；以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)芯片選用型號(hào)為ENC28J60的芯片， dsPIC30F4011芯片的CANTX/CANRX接口與MCP2551芯片連接用于CAN總線數(shù)據(jù)的傳 輸；dsPIC30F4011的SPI接口與ENC28J60芯片連接用于以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于實(shí)施本發(fā)明電動(dòng)叉車(chē)生產(chǎn)商的售后服務(wù)部門(mén)能 遠(yuǎn)距離地監(jiān)控銷往各地的電動(dòng)叉車(chē)，根據(jù)檢測(cè)到的叉車(chē)運(yùn)行狀態(tài)，判斷叉車(chē)的性能、故 障，從而提供相應(yīng)的售后服務(wù)，或是通過(guò)本發(fā)明修改遠(yuǎn)程電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)，或是有 針對(duì)性地提供需要更換的硬件和指導(dǎo)相應(yīng)的叉車(chē)操作。


圖l為本發(fā)明的系統(tǒng)原理框圖2為本發(fā)明的遠(yuǎn)程通訊模塊通訊接口原理框圖3為本發(fā)明的遠(yuǎn)程通訊模塊具體電路圖之第一部分；
圖4為本發(fā)明的遠(yuǎn)程通訊模塊具體電路圖之第二部分；
圖5為本發(fā)明的遠(yuǎn)程通訊模塊具體電路圖之第三部分；
圖6為本發(fā)明的方法流程圖。
具體實(shí)施例方式
以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
實(shí)施例電動(dòng)叉車(chē)上安裝有主控制器和遠(yuǎn)程通訊模塊，該遠(yuǎn)程通訊模塊包括兩個(gè)通 訊接口， 一是CAN總線通訊接口，用于與電動(dòng)叉車(chē)主控制器相連，接收主控制器發(fā)送 來(lái)的實(shí)時(shí)叉車(chē)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)；二是以太網(wǎng)接口，當(dāng)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，通 過(guò)連接線與以太網(wǎng)接口連接，通過(guò)連接互聯(lián)網(wǎng)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊，遠(yuǎn)程 計(jì)算機(jī)接收遠(yuǎn)程通訊模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程通訊模塊通過(guò)CAN總線與電動(dòng)叉車(chē)的主控 制器建立連接，從主控制器上獲得電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行分 析，將需要修改的電動(dòng)叉車(chē)數(shù)據(jù)通過(guò)CAN總線發(fā)送給主控制器，主控制器根據(jù)接收的 修改數(shù)據(jù)修改電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)，對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)診斷和修復(fù)。具體 過(guò)程為
(1)在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)運(yùn)行軟件進(jìn)行初始化工作，顯示初始界面，同時(shí)遠(yuǎn)程通訊模塊 初始化以太網(wǎng)通訊功能和CAN總線通訊功能并初始化相關(guān)的寄存器；(2) 運(yùn)行遠(yuǎn)程通訊模塊以太網(wǎng)通訊功能，使用Microchip的TCP/IP協(xié)議棧，建立 與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接；判斷網(wǎng)絡(luò)連接是否成功，如果連接成功，則進(jìn)入步驟(3); 如果連接失敗，則延時(shí)后再進(jìn)行連接操作，如果連續(xù)三次連接失敗，則結(jié)束本次網(wǎng)絡(luò)連 接操作；
(3) 當(dāng)網(wǎng)絡(luò)連接成功后，由遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)査詢請(qǐng)求，然后等待被電動(dòng)叉車(chē) 返回査詢的數(shù)據(jù)；遠(yuǎn)程通訊模塊判斷遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)是否要求讀取電動(dòng)叉車(chē)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，如 果不需要，則結(jié)束CAN總線工作，如果需要，則進(jìn)入步驟(4);
(4) 檢測(cè)CAN總線是否工作正常，如果檢測(cè)到CAN總線異常，則總線錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器 加一，延時(shí)后再檢測(cè)，如果連續(xù)三次檢測(cè)都出現(xiàn)異常，則結(jié)束本次CAN總線讀取操作， 如果檢測(cè)CAN總線工作正常，則進(jìn)入步驟(5);
(5) 向電動(dòng)叉車(chē)主控制器發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀，然后通過(guò)査詢或中斷的方法讀取接收寄 存器，判斷接收寄存器是否已經(jīng)接收到CAN總線上的數(shù)據(jù)，如果沒(méi)有，繼續(xù)等待；如 果已經(jīng)接收數(shù)據(jù)，則根據(jù)該數(shù)據(jù)的功能保存到相應(yīng)的存儲(chǔ)器中；
(6) 遠(yuǎn)程通訊模塊根據(jù)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)所要査詢的數(shù)據(jù)，讀取相應(yīng)寄存器，然后將數(shù)據(jù) 按TCP/IP協(xié)議要求打包，再發(fā)送至遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，發(fā)送完成后判斷發(fā)送是否成功，如果 成功則，則進(jìn)入步驟(7)，如果發(fā)送不成功，則再重復(fù)發(fā)送數(shù)據(jù)包；
(7)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收到電動(dòng)叉車(chē)發(fā)送的數(shù)據(jù)后，通過(guò)專用監(jiān)控軟件解析、顯示、 分析并保存這些數(shù)據(jù)；完成對(duì)接收到的數(shù)據(jù)處理后，專用監(jiān)控軟件判斷是否需要查詢新 的數(shù)據(jù)或者是發(fā)送修改電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)，如果是需要査詢新的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，則返回 步驟(3);如果是要發(fā)送修改電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)，則進(jìn)入步驟(8);
(8)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)將需要修改的電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)打包發(fā)送到電動(dòng)叉車(chē)上，然后等待 電動(dòng)叉車(chē)返回參數(shù)修改成功信息，遠(yuǎn)程通訊模塊讀取遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送來(lái)的修改數(shù)據(jù)后， 將修改數(shù)據(jù)按TCP/IP協(xié)議要求解析數(shù)據(jù)包，然后將數(shù)據(jù)包內(nèi)的數(shù)據(jù)根據(jù)內(nèi)容不同存儲(chǔ) 到相應(yīng)的寄存器中，然后由遠(yuǎn)程通訊模塊執(zhí)行CAN總線功能，將修改數(shù)據(jù)發(fā)送給電動(dòng) 叉車(chē)的主控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的參數(shù)修改，同時(shí)遠(yuǎn)程通訊模塊將參數(shù)修改成功的信 息發(fā)送到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收到遠(yuǎn)程通訊模塊返回的信息后即表明監(jiān)控軟件對(duì) 電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)修改已經(jīng)完成，整個(gè)修復(fù)過(guò)程完成。
通訊模塊所使用的數(shù)據(jù)處理單元是型號(hào)為dsPIC30F4011的芯片；CAN總線驅(qū)動(dòng)器 選用型號(hào)為MCP2551的芯片；以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)芯片選用型號(hào)為ENC28J60的芯片， dsPIC30F4011芯片的CANTX/CANRX接口與MCP2551芯片連接用于CAN總線數(shù)據(jù)的傳 輸;dsPIC30F4011的SPI接口與ENC28J60芯片連接用于以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸。dsPIC30F4011 芯片的29號(hào)管腳CANTX和30號(hào)管腳CANRX與MCP2551芯片的1號(hào)管腳TXD和4 號(hào)管腳RXD連接用于CAN總線數(shù)據(jù)的傳輸；MCP2551芯片的6號(hào)管腳CANL和7號(hào) 管腳CANH及24V的直流電源引腳+24V和0V，共4個(gè)引腳作為所述遠(yuǎn)程通訊模塊CAN總線端的接線連接端口。
ENC28J60是一個(gè)工作電壓為DC3.3V的器件，它被設(shè)計(jì)為易于集成到5V的系統(tǒng)中。SPI的CS、 SCK和SI輸入以及RESET引腳都可以承受5V的電壓。如圖3所示，其OSC引腳上需要加晶振，本發(fā)明選用25MHz的晶振。另外由于主芯片dsPIC30F4011是工作在5V電壓下的，當(dāng)SPI和中斷輸入由ENC28J60上的3.3VCMOS輸出驅(qū)動(dòng)時(shí)，不符合規(guī)范要求，此時(shí)需要一個(gè)單向電平轉(zhuǎn)換器。可以使用一個(gè)廉價(jià)的74HC08(四與門(mén))等帶有TTL電平輸入緩沖器的芯片來(lái)提供必要的電平轉(zhuǎn)換。ENC28J60的輸出信號(hào)經(jīng)過(guò)隔離和濾波才能連接到RJ45接口上去，20F001是一款常用的集成的網(wǎng)卡濾波器，內(nèi)部包含一對(duì)低通濾波器和一對(duì)脈沖隔離變壓器，可直接與RJ45水晶頭插座連接。使用20F001比使用分立元件完成濾波和變壓簡(jiǎn)潔方便，20F001的脈沖隔離變壓器的頻率是10MHz。其外部需要連接一些電容、電阻和電感。
遠(yuǎn)程監(jiān)控計(jì)算機(jī)通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)診斷和修復(fù)時(shí)通常使用IE瀏覽器實(shí)現(xiàn)與安裝在電動(dòng)叉車(chē)上的遠(yuǎn)程通訊模塊連接，此時(shí)遠(yuǎn)程通訊模塊作為IE服務(wù)器。在確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)連接正常后打開(kāi)IE瀏覽器，在地址欄中輸入被監(jiān)控電動(dòng)叉車(chē)中遠(yuǎn)程通訊模塊的IP地址就能在IE界面中顯示被監(jiān)控電動(dòng)叉車(chē)的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)。技術(shù)人員可以査詢?cè)摂?shù)據(jù)，也可以修改這些數(shù)據(jù)以達(dá)到調(diào)整電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)目的。當(dāng)然也可以使用事先在計(jì)算機(jī)中安裝的專用監(jiān)控軟件進(jìn)行電動(dòng)叉車(chē)性能分析、故障預(yù)測(cè)和數(shù)據(jù)保存。
權(quán)利要求
1、一種電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷和修復(fù)方法，其特征在于首先在電動(dòng)叉車(chē)上安裝遠(yuǎn)程通訊模塊，該遠(yuǎn)程通訊模塊包括兩個(gè)通訊接口，一是CAN總線通訊接口，用于與電動(dòng)叉車(chē)主控制器相連，接收主控制器發(fā)送來(lái)的實(shí)時(shí)叉車(chē)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)；二是以太網(wǎng)接口，當(dāng)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，通過(guò)連接線與所述的以太網(wǎng)接口連接，通過(guò)連接互聯(lián)網(wǎng)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收所述遠(yuǎn)程通訊模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程通訊模塊通過(guò)CAN總線與電動(dòng)叉車(chē)的主控制器建立連接，從主控制器上獲得電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，將需要修改的電動(dòng)叉車(chē)數(shù)據(jù)通過(guò)CAN總線發(fā)送給主控制器，主控制器根據(jù)接收的修改數(shù)據(jù)修改電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)，對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)診斷和修復(fù)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷和修復(fù)方法，其特征在于 遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)與遠(yuǎn)程通訊模塊連接完成檢測(cè)診斷和修復(fù)具體過(guò)程為(1) 在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)運(yùn)行軟件進(jìn)行初始化工作，顯示初始界面，同時(shí)遠(yuǎn)程通訊模塊 初始化以太網(wǎng)通訊功能和CAN總線通訊功能并初始化相關(guān)的寄存器；(2) 運(yùn)行遠(yuǎn)程通訊模塊以太網(wǎng)通訊功能，使用Microchip的TCP/IP協(xié)議棧，建立 與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)連接；判斷網(wǎng)絡(luò)連接是否成功，如果連接成功，則進(jìn)入步驟(3); 如果連接失敗，則延時(shí)后再進(jìn)行連接操作，如果連續(xù)三次連接失敗，則結(jié)束本次網(wǎng)絡(luò)連 接操作；(3) 當(dāng)網(wǎng)絡(luò)連接成功后，由遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)査詢請(qǐng)求，然后等待被電動(dòng)叉車(chē) 返回査詢的數(shù)據(jù)；遠(yuǎn)程通訊模塊判斷遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)是否要求讀取電動(dòng)叉車(chē)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，如 果不需要，則結(jié)束CAN總線工作，如果需要，則進(jìn)入步驟(4);(4) 檢測(cè)CAN總線是否工作正常，如果檢測(cè)到CAN總線異常，則總線錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器 加一，延時(shí)后再檢測(cè)，如果連續(xù)三次檢測(cè)都出現(xiàn)異常，則結(jié)束本次CAN總線讀取操作， 如果檢測(cè)CAN總線工作正常，則進(jìn)入步驟(5);(5) 向電動(dòng)叉車(chē)主控制器發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀，然后通過(guò)查詢或中斷的方法讀取接收寄 存器，判斷接收寄存器是否已經(jīng)接收到CAN總線上的數(shù)據(jù)，如果沒(méi)有，繼續(xù)等待；如 果已經(jīng)接收數(shù)據(jù)，則根據(jù)該數(shù)據(jù)的功能保存到相應(yīng)的存儲(chǔ)器中；(6) 遠(yuǎn)程通訊模塊根據(jù)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)所要査詢的數(shù)據(jù)，讀取相應(yīng)寄存器，然后將數(shù)據(jù) 按TCP/IP協(xié)議要求打包，再發(fā)送至遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，發(fā)送完成后判斷發(fā)送是否成功，如果 成功則，則進(jìn)入步驟(7)，如果發(fā)送不成功，則再重復(fù)發(fā)送數(shù)據(jù)包；(7)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收到電動(dòng)叉車(chē)發(fā)送的數(shù)據(jù)后，通過(guò)專用監(jiān)控軟件解析、顯示、 分析并保存這些數(shù)據(jù)；完成對(duì)接收到的數(shù)據(jù)處理后，專用監(jiān)控軟件判斷是否需要査詢新的數(shù)據(jù)或者是發(fā)送修改電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)，如果是需要査詢新的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，則返回 步驟(3);如果是要發(fā)送修改電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)，則進(jìn)入步驟(8);(8)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)將需要修改的電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行參數(shù)打包發(fā)送到電動(dòng)叉車(chē)上，然后等待 電動(dòng)叉車(chē)返回參數(shù)修改成功信息，遠(yuǎn)程通訊模塊讀取遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送來(lái)的修改數(shù)據(jù)后， 將修改數(shù)據(jù)按TCP/IP協(xié)議要求解析數(shù)據(jù)包，然后將數(shù)據(jù)包內(nèi)的數(shù)據(jù)根據(jù)內(nèi)容不同存儲(chǔ) 到相應(yīng)的寄存器中，然后由遠(yuǎn)程通訊模塊執(zhí)行CAN總線功能，將修改數(shù)據(jù)發(fā)送給電動(dòng) 叉車(chē)的主控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的參數(shù)修改，同時(shí)遠(yuǎn)程通訊模塊將參數(shù)修改成功的信 息發(fā)送到遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收到遠(yuǎn)程通訊模塊返回的信息后即表明監(jiān)控軟件對(duì) 電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)修改己經(jīng)完成，整個(gè)修復(fù)過(guò)程完成。
3、根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷和修復(fù)方法，其特征 在于所述的通訊模塊所使用的數(shù)據(jù)處理單元是型號(hào)為dsPIC30F4011的芯片；CAN總線 驅(qū)動(dòng)器選用型號(hào)為MCP2551的芯片；以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)芯片選用型號(hào)為ENC28J60的芯片， dsPIC30F4011芯片的CANTX/CANRX接口與MCP2551芯片連接用于CAN總線數(shù)據(jù)的傳 輸；dsPIC30F4011的SPI接口與ENC28J60芯片連接用于以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種電動(dòng)叉車(chē)控制系統(tǒng)的檢測(cè)診斷和修復(fù)方法，特點(diǎn)是首先在電動(dòng)叉車(chē)上安裝遠(yuǎn)程通訊模塊，該遠(yuǎn)程通訊模塊包括兩個(gè)通訊接口，一是用于與電動(dòng)叉車(chē)主控制器相連的CAN總線通訊接口，二是通過(guò)連接互聯(lián)網(wǎng)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連的以太網(wǎng)接口，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收遠(yuǎn)程通訊模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程通訊模塊通過(guò)CAN總線與電動(dòng)叉車(chē)的主控制器建立連接，從主控制器上獲得電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，將需要修改的電動(dòng)叉車(chē)數(shù)據(jù)通過(guò)CAN總線發(fā)送給主控制器，主控制器根據(jù)接收的修改數(shù)據(jù)修改電動(dòng)叉車(chē)的運(yùn)行參數(shù)，對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的控制系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)診斷和修復(fù)，優(yōu)點(diǎn)在于能遠(yuǎn)距離地提供相應(yīng)的售后服務(wù)。
文檔編號(hào)G05B23/02GK101644931SQ200910101958
公開(kāi)日2010年2月10日 申請(qǐng)日期2009年8月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月21日
發(fā)明者徐東明, 李國(guó)平, 王路偉, 舒利盛 申請(qǐng)人:寧波大學(xué)