一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法及裝置。該測試方法包括：基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間；基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間；比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。利用該方法，能夠通過設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試，由此確保無人車在實(shí)際行駛過程中具有良好的工作性能，進(jìn)而保證無人車駕駛時(shí)車輛自身的運(yùn)行安全、交通運(yùn)輸環(huán)境的安全以及乘客的生命安全。
【專利說明】
一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明實(shí)施例涉及無人車測試技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人車即無人駕駛汽車，是一種集自動控制、視覺計(jì)算、體系結(jié)構(gòu)等眾多技術(shù)于一體的高度發(fā)展的智能汽車，主要依靠車內(nèi)的以計(jì)算機(jī)系統(tǒng)為主的駕駛控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)無人駕駛。無人車可作為衡量一個(gè)國家科研實(shí)力和工業(yè)水平的重要標(biāo)志，在國防和國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。
[0003]目前，國內(nèi)外對無人車的研究取得了初步成果，但要實(shí)現(xiàn)無人車產(chǎn)品化的要求，達(dá)到在城市、高速公路上安全行駛的目的，仍然需要對其進(jìn)行更深層次的探索。尤其是無人車在行駛過程出現(xiàn)緊急故障時(shí)，無人車能否對緊急故障及時(shí)進(jìn)行應(yīng)急處理關(guān)系到車輛自身的運(yùn)行安全、交通運(yùn)輸環(huán)境的安全以及乘客的生命安全，而無人車及時(shí)進(jìn)行應(yīng)急處理的關(guān)鍵在于無人車對緊急故障的響應(yīng)時(shí)間，如果響應(yīng)時(shí)間較長，則無人車存在不能在安全范圍內(nèi)及時(shí)進(jìn)行應(yīng)急處理的可能。
[0004]在對無人車的研究探索中，對無人車工作性能的測試已成為一個(gè)重要環(huán)節(jié)，由此出現(xiàn)了很多用于無人車測試的測試方法，然而，現(xiàn)有的無人車測試方法中，并沒有具體針對緊急故障時(shí)應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)對無人車緊急故障時(shí)所耗費(fèi)應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例采用以下技術(shù)方案:
[0007]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法，該方法包括:
[0008]基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間；
[0009]基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間；
[0010]比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。
[0011]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試裝置，該裝置包括:
[0012]應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間確定模塊，用于基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間；
[0013]標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間確定模塊，用于基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間；
[0014]測試結(jié)果確定模塊，用于比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。
[0015]本發(fā)明提供了一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法及裝置，首先，基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)所耗費(fèi)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間；然后基于已設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間；最終，通過比較應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間和標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的大小來確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。利用本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠通過設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試，由此確保無人車在實(shí)際行駛過程中具有良好的工作性能，進(jìn)而保證無人車駕駛時(shí)車輛自身的運(yùn)行安全、交通運(yùn)輸環(huán)境的安全以及乘客的生命安全。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法的流程圖；
[0017]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法的流程圖；
[0018]圖3a為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法的流程圖；
[0019]圖3b為本發(fā)明實(shí)施例三提供的對無人車進(jìn)行故障檢測及應(yīng)急處理的流程圖；
[0020]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0022]另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部內(nèi)容。在更加詳細(xì)地討論示例性實(shí)施例之前應(yīng)當(dāng)提到的是，一些示例性實(shí)施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項(xiàng)操作(或步驟)描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時(shí)實(shí)施。此外，各項(xiàng)操作的順序可以被重新安排。當(dāng)其操作完成時(shí)所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應(yīng)于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。
[0023]實(shí)施例一
[0024]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于無人車出現(xiàn)緊急故障時(shí)對故障的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行測試的情況，該方法可以由無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試裝置來執(zhí)行。該裝置可通過硬件和/或軟件的方式實(shí)現(xiàn)，并一般可集成于用于測試無人車各項(xiàng)工作性能的測試設(shè)備中。
[0025]如圖1所示，本實(shí)施例提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法，具體包括:
[0026]S110、基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。
[0027]—般地，對無人車工作性能的測試主要依據(jù)所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息進(jìn)行。其中，所述行駛數(shù)據(jù)信息具體可理解為基于無人車上所安裝的數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備而獲取的無人車行駛過程中的數(shù)據(jù)信息，所述行駛數(shù)據(jù)信息可以是無人車行駛過程中相關(guān)操作的時(shí)間節(jié)點(diǎn)信息，也可以是行駛過程中捕捉的具體位置信息等。此外，所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備可以是安裝在無人車上的車載GPS移動終端或者雷達(dá)設(shè)備等。
[0028]在本實(shí)施例中，在基于所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備監(jiān)測出無人車的行駛數(shù)據(jù)信息后，可以通過無線收發(fā)設(shè)備將所述行駛數(shù)據(jù)信息傳輸給執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施所提供無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法的測試設(shè)備，由此獲取所述無人車的行駛數(shù)據(jù)信息。需要說明的是，所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備對無人車行駛過程中數(shù)據(jù)信息的監(jiān)測精度極高，因此，所述測試設(shè)備所獲取的行駛數(shù)據(jù)信息的精度遠(yuǎn)高于測試時(shí)所需數(shù)據(jù)信息的精度。
[0029]具體的，為了確保無人車的安全行駛，在無人車行駛過程中會實(shí)時(shí)的通過安裝在無人車上的自檢系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測，如果基于自檢系統(tǒng)檢測到無人車的某個(gè)部件出現(xiàn)故障或行駛中某個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題，則會下發(fā)緊急處理指令給無人車的駕駛控制系統(tǒng)，以對無人車進(jìn)行緊急制動。在本實(shí)施例中，所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間具體可理解為從檢測到無人車故障發(fā)生到駕駛控制系統(tǒng)接收下發(fā)的緊急處理指令所花費(fèi)的時(shí)間。
[0030]S120、基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0031]在本實(shí)施例中，對于無人車而言，無人車發(fā)生故障后所耗費(fèi)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間越短，就可說明所述無人車的響應(yīng)性能越好。為了評估所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)性能，可以基于所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)對所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行測試。
[0032]在本實(shí)施例中，所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)具體可以在進(jìn)行應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間測試之前設(shè)定。一般地，所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)可以看作不同標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間與不同速度范圍的映射關(guān)系，即，不同的速度范圍對應(yīng)存在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。因此，在知道無人車當(dāng)前行駛速度的情況下，可以基于所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定無人車當(dāng)前的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0033]在本實(shí)施例中，可以基于所述不同速度范圍下對應(yīng)的安全行車距離以及行車制動距離來確定相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，最終將所述速度范圍與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的映射關(guān)系設(shè)定為響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0034]S130、比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。
[0035]在本實(shí)施例中，可以通過對所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的比較來測試無人車在出現(xiàn)故障時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間是否符合測試標(biāo)準(zhǔn)。具體的，如果所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間大于所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，則可以確定所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間不符合測試標(biāo)準(zhǔn)；否則可以確定所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間符合所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0036]本發(fā)明實(shí)施例一提供的技術(shù)方案，首先，基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)所耗費(fèi)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間；然后基于已設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間；最終，通過比較應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間和標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的大小來確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。利用本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠通過設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試，由此確保無人車在實(shí)際行駛過程中具有良好的工作性能，進(jìn)而保證無人車駕駛時(shí)車輛自身的運(yùn)行安全、交通運(yùn)輸環(huán)境的安全以及乘客的生命安全。
[0037]實(shí)施例二
[0038]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法的流程圖，本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化，在本實(shí)施例中，還具體化了所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定方式，進(jìn)一步的，所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定方式，包括:確定至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，并確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離;基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0039]在本實(shí)施例中，對所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定可以在獲取無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間之前進(jìn)行，也可以在確定無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間之前進(jìn)行。如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法，具體包括:
[0040]S210、確定至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，并確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離。
[0041]—般地，機(jī)動車在道路上行駛時(shí)，其行駛速度都要符合國家交通安全法的法條規(guī)定，而對于不同的行駛道路，法條所允許機(jī)動車行駛的行駛速度范圍有所不同，同時(shí)，不同行駛速度范圍下所要求的安全行車距離也不相同。示例性的，如，中華人民共和國道路交通安全法實(shí)施條例第八十條規(guī)定，機(jī)動車在高速公路上行駛時(shí)，車速每小時(shí)不能超過120公里，且當(dāng)機(jī)動車車速超過每小時(shí)100公里時(shí)，應(yīng)當(dāng)與同車道前車保持100米以上的距離，當(dāng)車速低于每小時(shí)100公里時(shí)，與同車道前車距離不得少于50米。
[0042]在本實(shí)施例中，無人車也可以看作機(jī)動車，由此可以基于法條所規(guī)定的不同道路上的行駛速度來確定至少一個(gè)速度范圍，同時(shí)可以確定所述至少一個(gè)速度范圍所對應(yīng)的安全行車距離。示例性的，可以將100公里/小時(shí)至120公里/小時(shí)確定為一個(gè)速度范圍，還可以基于法條規(guī)定將該速度范圍下的安全行車距離確定為100米。
[0043]在本實(shí)施例中，為了設(shè)定響應(yīng)時(shí)間的測試標(biāo)準(zhǔn)，還需要確定不同速度范圍下所對應(yīng)的行車制動距離。所述行車制動距離具體可理解為無人車基于所接收的處理指令或制動指令由當(dāng)前行駛速度減速到靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)無人車所形成的行駛距離。由此可知，所述行車制動距離與所述無人車的行駛速度存在一定的聯(lián)系，為了便于響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定，本發(fā)明實(shí)施例將一個(gè)速度范圍看做一個(gè)整體，并只為一個(gè)速度范圍對應(yīng)確定一個(gè)行車制動距離。
[0044]進(jìn)一步的，所述確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離，包括:
[0045]設(shè)定無人車制動時(shí)的制動參數(shù);基于所述制動參數(shù)以及所述至少一個(gè)速度范圍中的最大速度值，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離。
[0046]在本實(shí)施例中，首先可以設(shè)定一個(gè)制動參數(shù)，所述制動參數(shù)可以看做一個(gè)歷史經(jīng)驗(yàn)值，主要基于機(jī)動車制動時(shí)的歷史平均制動速度以及歷史制動距離確定;然后，可以確定不同速度范圍中的最大速度值;最終，可以基于所述制動參數(shù)以及至少一個(gè)速度范圍的最大速度值確定所述至少一個(gè)速度范圍的行車制動距離，其中，所述行車制動距離等于所述制動參數(shù)與所述最大速度值的乘積。
[0047]示例性的，可以基于機(jī)動車的歷史制動經(jīng)驗(yàn)值將所述制動參數(shù)設(shè)定為0.28秒;然后，可以確定不同速度范圍中的最大速度值，如在速度為100公里/小時(shí)?120公里/小時(shí)的范圍內(nèi)，所對應(yīng)的最大速度值為120公里/小時(shí);最終，所述行車制動距離等于所述制動參數(shù)與所述最大速度值的乘積，即，在100公里/小時(shí)?120公里/小時(shí)的速度范圍下，所述行車制動距離約為9.33米。
[0048]S220、基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0049]在本實(shí)施例中，要設(shè)定所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，還需進(jìn)一步確定所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的確定與所述安全行車距離和行車制動距離以及速度范圍有關(guān)，且所述速度范圍與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間為一一對應(yīng)的關(guān)系。
[0050]進(jìn)一步的，所述基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，包括:
[0051 ]設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的計(jì)算公式為T = (S1-S2) /V，其中，T表示速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，SI表示速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，S2表示速度范圍對應(yīng)的行車制動距離，V表示速度范圍中的最大速度值;基于所述計(jì)算公式以及所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0052]示例性的，接上述示例，在100公里/小時(shí)?120公里/小時(shí)的速度范圍下，可以確定該速度范圍對應(yīng)的安全行車距離為100米，同時(shí)可確定該速度范圍的行車制動距離為9.33米；由此基于所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的計(jì)算公式，可知該速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間約為2.72 秒。
[0053 ]在本實(shí)施例中，在確定出不同速度范圍所對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間后，就確定了所述不同速度范圍與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的映射關(guān)系，由此可將所述不同速度范圍與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的映射關(guān)系作為響應(yīng)時(shí)間的測試標(biāo)準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定。
[0054]S230、基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。
[0055]示例性的，可以基于所述無人車中安裝的數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備監(jiān)測無人車的行駛數(shù)據(jù)，并基于所述無線收發(fā)設(shè)備將所述行駛數(shù)據(jù)信息傳輸給執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施所提供測試方法的測試設(shè)備，以獲取用于測試的行駛數(shù)據(jù)信息。
[0056]S240、基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0057]示例性的，可以基于所獲取的行駛數(shù)據(jù)信息確定所述無人車的當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)值，并確定無人車當(dāng)前行駛速度值所對應(yīng)的速度范圍，由此再基于包含速度范圍與標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間映射關(guān)系的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，就確定所述無人車當(dāng)前所對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0058]S250、比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。
[0059]示例性的，如果所獲取的無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間為2.75秒，所確定的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間為2.72秒，則此時(shí)可以確定所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間不符合測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0060]本發(fā)明實(shí)施例二提供的技術(shù)方案，具體化了響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定過程，所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)可以作為無人車相關(guān)整體質(zhì)量測試標(biāo)準(zhǔn)中的一部分，供相關(guān)技術(shù)人員對無人車的相關(guān)工作性能進(jìn)行評估，以基于所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)對無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試，由此確保無人車在實(shí)際行駛過程中具有良好的工作性能，進(jìn)而保證無人車駕駛時(shí)車輛自身的運(yùn)行安全、交通運(yùn)輸環(huán)境的安全以及乘客的生命安全。
[0061 ] 實(shí)施例三
[0062]圖3a為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法的流程圖。本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行優(yōu)化，在本實(shí)施例中，將基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間，具體化為:基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車檢測到故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻以及接收到無人車自檢系統(tǒng)下發(fā)處理指令的指令接收時(shí)刻;將所述指令接收時(shí)刻與所述故障發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間差記為所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。
[0063]進(jìn)一步的，基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，具體化為:基于所述行駛數(shù)據(jù)信息確定無人車故障發(fā)生前的行駛速度;確定所述行駛速度所屬的速度范圍在所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)中對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0064]如圖3a所示，本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法。具體包括:
[0065]S310、確定至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，并確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離。
[0066]S320、基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0067]在本實(shí)施例中，步驟S310以及S320已在上述實(shí)施例中具體闡述，這里不再詳述。
[0068]S330、基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定檢測到無人車故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻以及接收到緊急處理指令的指令接收時(shí)刻。
[0069]在本實(shí)施例中，基于所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備可以監(jiān)測所述無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，且所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備可將所述行駛數(shù)據(jù)信息發(fā)送給所述測試設(shè)備，由此測試設(shè)備可獲取所述行駛數(shù)據(jù)信息。此外，在無人車的行駛過程中，可以基于集成在無人車上的自檢系統(tǒng)實(shí)時(shí)進(jìn)行故障檢測。
[0070]在本實(shí)施例中，自檢系統(tǒng)所檢測到的無人車故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻會作為一個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)信息被所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備監(jiān)測，之后所述測試設(shè)備可以基于所述行駛數(shù)據(jù)信息獲取到故障發(fā)生時(shí)的時(shí)間節(jié)點(diǎn)；同理，在檢測到無人車發(fā)生故障時(shí)，自檢系統(tǒng)會向無人車駕駛控制系統(tǒng)下發(fā)緊急處理指令，而無人車駕駛控制系統(tǒng)接收到緊急處理指令的指令接收時(shí)刻也會作為一個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)被所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備監(jiān)測。因此，基于所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息中的時(shí)間節(jié)點(diǎn)信息，可以確定無人車故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻以及接收到緊急處理指令的指令接收時(shí)刻。
[0071]S340、將所述指令接收時(shí)刻與所述故障發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間差記為所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。
[0072]在本實(shí)施例中，在確定出所述無人車故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻以及接收到緊急處理指令的指令接收時(shí)刻之后，就可以將所述指令接收時(shí)刻與所述故障發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間差記為所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。
[0073]此外，在本實(shí)施例中，還給出了無人車進(jìn)行故障檢測及應(yīng)急處理的具體過程，其中，圖3b為本發(fā)明實(shí)施例三提供的對無人車進(jìn)行故障檢測及應(yīng)急處理的流程圖。如圖3b所示，步驟S301為基于自檢系統(tǒng)對無人車進(jìn)行故障檢測；步驟S302為檢測所述無人車是否正常運(yùn)行，若是，則返回步驟S301，若否，則執(zhí)行步驟S303;步驟S303為自檢系統(tǒng)下發(fā)緊急處理指令以使無人車進(jìn)行應(yīng)急處理;步驟S304為駕駛控制系統(tǒng)接收自檢系統(tǒng)下發(fā)的緊急處理指令，步驟S305為基于所述緊急處理指令進(jìn)行制動操作并進(jìn)行駕駛控制系統(tǒng)的自重啟。
[0074]示例性的，如圖3b所示，假設(shè)基于步驟S302檢測到所述無人車不能正常運(yùn)行時(shí)的時(shí)刻為Tl，執(zhí)行步驟S304接收到緊急處理指令的時(shí)刻為T2，則所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間為T2-T1。
[0075]S350、基于所述行駛數(shù)據(jù)信息確定無人車故障發(fā)生前的行駛速度。
[0076]在本實(shí)施例中，可以認(rèn)為所述無人車正常行駛時(shí)行駛速度為勻速行駛，且基于所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備還可以監(jiān)測無人車正常行駛過程中的行駛速度，由此可以確定無人車在故障發(fā)生前的行駛速度。
[0077]S360、確定所述行駛速度所屬的速度范圍在所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)中對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0078]在本實(shí)施例中，基于步驟S350確定無人車故障發(fā)生前的行駛速度后，就可以確定所述行駛速度所屬的速度范圍。示例性的，如果所述無人車故障發(fā)生前的行駛速度為110公里/小時(shí)，則可以認(rèn)為所述行駛速度屬于100公里/小時(shí)?120公里/小時(shí)的速度范圍。
[0079]在本實(shí)施例中，在確定所述行駛速度所屬的速度范圍后，基于已設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，則可以確定與該速度范圍存在映射關(guān)系的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，由此可以將所確定的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間作為無人車在所述行駛速度下對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0080]S370、比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。
[0081]本發(fā)明實(shí)施例三提供的技術(shù)方案，具體化了無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的確定過程，同時(shí)具體化了無人車標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的確定過程。利用該測試方法，能夠通過設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試，由此確保無人車在實(shí)際行駛過程中具有良好的工作性能，進(jìn)而保證無人車駕駛時(shí)車輛自身的運(yùn)行安全、交通運(yùn)輸環(huán)境的安全以及乘客的生命安全。
[0082]實(shí)施例四
[0083]圖4為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試裝置的結(jié)構(gòu)圖。本實(shí)施例可適用于無人車出現(xiàn)緊急故障時(shí)對故障的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行測試的情況，該裝置可通過硬件和/或軟件的方式實(shí)現(xiàn)，并一般可集成于用于測試無人車各項(xiàng)工作性能的測試設(shè)備中。如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試裝置，具體包括:應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間確定模塊41、標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間確定模塊42以及測試結(jié)果確定模塊43。
[0084]其中，應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間確定模塊41，用于基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。
[0085]標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間確定模塊42，用于基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0086]測試結(jié)果確定模塊43，用于比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。
[0087]在本實(shí)施例中，該裝置首先通過應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間確定模塊41基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間；然后通過標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間確定模塊42基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間；最后通過測試結(jié)果確定模塊43比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果O
[0088]本發(fā)明實(shí)施例四提供的技術(shù)方案，能夠通過設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試，由此確保無人車在實(shí)際行駛過程中具有良好的工作性能，進(jìn)而保證無人車駕駛時(shí)車輛自身的運(yùn)行安全、交通運(yùn)輸環(huán)境的安全以及乘客的生命安全。
[0089]進(jìn)一步的，該測試裝置，還包括:測試標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定模塊。其中，所述測試標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定模塊包括:行車距離確定單元，用于確定至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的安全行車距離;制動距離確定單元，用于確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離;測試標(biāo)準(zhǔn)確定單元，用于基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0090]進(jìn)一步的，所述制動距離確定單元，具體可用于:
[0091]設(shè)定無人車制動時(shí)的制動參數(shù);基于所述制動參數(shù)以及所述至少一個(gè)速度范圍中的最大速度值，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離。
[0092]進(jìn)一步的，所述測試標(biāo)準(zhǔn)確定單元，具體可用于:
[0093]設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的計(jì)算公式為T=(S1_S2)/V，其中，T表示速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，SI表示速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，S2表示速度范圍對應(yīng)的行車制動距離，V表示速度范圍中的最大速度值;基于所述計(jì)算公式以及所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。
[0094]進(jìn)一步的，所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間確定模塊41，具體可用于:
[0095]基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定檢測到無人車故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻以及接收到緊急處理指令的指令接收時(shí)刻;將所述指令接收時(shí)刻與所述故障發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間差記為所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。
[0096]進(jìn)一步的，所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間確定模塊42，具體用于:
[0097]基于所述行駛數(shù)據(jù)信息確定無人車故障發(fā)生前的行駛速度;確定所述行駛速度所屬的速度范圍在所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)中對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
[0098]注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試方法，其特征在于，包括: 基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間； 基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間； 比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果O2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定方式，包括: 確定至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，并確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離； 基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離，包括: 設(shè)定無人車制動時(shí)的制動參數(shù)； 基于所述制動參數(shù)以及所述至少一個(gè)速度范圍中的最大速度值，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，包括: 設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的計(jì)算公式為T= (Sl-S2)/V，其中，T表示速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，SI表示速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，S2表示速度范圍對應(yīng)的行車制動距離，V表示速度范圍中的最大速度值； 基于所述計(jì)算公式以及所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間，包括: 基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定檢測到無人車故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻以及接收到緊急處理指令的指令接收時(shí)刻； 將所述指令接收時(shí)刻與所述故障發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間差記為所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，包括: 基于所述行駛數(shù)據(jù)信息確定無人車故障發(fā)生前的行駛速度； 確定所述行駛速度所屬的速度范圍在所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)中對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。7.一種無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試裝置，其特征在于，包括: 應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間確定模塊，用于基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定無人車故障發(fā)生時(shí)的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間； 標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間確定模塊，用于基于設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間； 測試結(jié)果確定模塊，用于比較所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間與所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以確定無人車應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間的測試結(jié)果。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括測試標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定模塊， 其中，所述測試標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定模塊包括: 行車距離確定單元，用于確定至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的安全行車距離； 制動距離確定單元，用于確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離； 測試標(biāo)準(zhǔn)確定單元，用于基于所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述制動距離確定單元具體用于: 設(shè)定無人車制動時(shí)的制動參數(shù)； 基于所述制動參數(shù)以及所述至少一個(gè)速度范圍中的最大速度值，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的行車制動距離。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述測試標(biāo)準(zhǔn)確定單元具體用于: 設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間的計(jì)算公式為T= (Sl-S2)/V，其中，T表示速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，SI表示速度范圍對應(yīng)的安全行車距離，S2表示速度范圍對應(yīng)的行車制動距離，V表示速度范圍中的最大速度值； 基于所述計(jì)算公式以及所述至少一個(gè)速度范圍的安全行車距離和行車制動距離，確定所述至少一個(gè)速度范圍對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間確定模塊具體用于: 基于所獲取無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定檢測到無人車故障發(fā)生時(shí)的故障發(fā)生時(shí)刻以及接收到緊急處理指令的指令接收時(shí)刻； 將所述指令接收時(shí)刻與所述故障發(fā)生時(shí)刻的時(shí)間差記為所述無人車的應(yīng)急響應(yīng)時(shí)間。12.根據(jù)權(quán)利要求7-11任一所述的裝置，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間確定模塊具體用于: 基于所述行駛數(shù)據(jù)信息確定無人車故障發(fā)生前的行駛速度； 確定所述行駛速度所屬的速度范圍在所設(shè)定的響應(yīng)時(shí)間測試標(biāo)準(zhǔn)中對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間，以得到所述無人車的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時(shí)間。
【文檔編號】G01D21/00GK106017949SQ201610606329
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月28日
【發(fā)明人】武毅
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司