一種航跡更新方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種航跡更新方法及裝置，用于提升數(shù)據(jù)融合的準確性，進而能夠較為準確地對航跡進行更新。所述方法包括：獲得由M個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，M為大于等于2的整數(shù)；從所述M個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為所述傳感器數(shù)據(jù)的融合時間點；基于所述融合時間點，從所述傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)；對所述時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)；在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述M個異類傳感器與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。
【專利說明】
一種航跡更新方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種航跡更新方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著未來飛行設(shè)備的飛行范圍日益擴大，傳感器類型和數(shù)目不斷增加，在建立飛 行設(shè)備的航跡過程中，對信息融合實時性要求也越來越高，異類多傳感器信息融合是未來 信息融合發(fā)展的趨勢，其正確性、可靠性、穩(wěn)定性等對航跡的建立有至關(guān)重要的影響。例如， 雷達具有較好的測距性能，紅外傳感器具有較好的測角性能。這兩種傳感器具有不同的測 量維度，測量數(shù)據(jù)通過異步采樣。因此，需要融合這兩個異類傳感器的數(shù)據(jù)，進而獲得目標 的精確定位信息。
[0003] 目前，在進行數(shù)據(jù)融合時，可以采用加權(quán)最小二乘法，根據(jù)各傳感器的測量數(shù)據(jù)方 差，為每個量測值賦予不同的權(quán)值，然后利用最小二乘準則進行計算。然而，該方式是依據(jù) 以前信息和當前信息計算當前信息的估計值，因此存在滯后效應，并且不能預測目標未來 的趨勢，當目標處于高速機動時，當前估計會與目標真實運動存在較大偏差，實時性及準確 性均較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本申請?zhí)峁┮环N航跡更新方法及裝置，用于提升數(shù)據(jù)融合的準確性，進而能夠較 為準確地對航跡進行更新。
[0005] 第一方面，提供一種航跡更新方法，包括：
[0006] 獲得由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，Μ為大于等于2的整數(shù)；
[0007] 從所述Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為所述傳感器數(shù)據(jù)的融合時 間點；
[0008] 基于所述融合時間點，從所述傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)；
[0009]對所述時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)；
[0010] 在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述Μ個異類傳感器與已經(jīng)形成的一飛行設(shè) 備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。
[0011] 可選的，所述在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述Μ個異類傳感器與已經(jīng)形 成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新，包括：
[0012] 判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)；
[0013] 在為是時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。
[0014] 可選的，在所述判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān) 聯(lián)之前，所述方法還包括：
[0015] 將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
[0016] 可選的，所述基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新，包括：
[0017]對所述航跡進行預推，獲得航跡預推值，所述航跡預推值為參考值；
[0018] 將所述Μ個傳感器的探測值，所述一次融合值與所述參考值之差，及所述協(xié)方差矩 陣進行二次融合，獲得二次融合值；
[0019] 基于所述二次融合值作為航跡觀測值，對所述航跡進行更新。
[0020] 可選的，在所述判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān) 聯(lián)之后，所述方法還包括：
[0021] 在為否時，將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合 值。
[0022] 第二方面，提供一種航跡更新裝置，包括：
[0023] 第一獲得單元，用于獲得由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，Μ為大于等于2 的整數(shù)；
[0024] 確定單元，用于從所述Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為所述傳感 器數(shù)據(jù)的融合時間點；
[0025] 第二獲得單元，用于基于所述融合時間點，從所述傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后 的傳感器數(shù)據(jù)；
[0026] 關(guān)聯(lián)單元，用于對所述時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器 數(shù)據(jù)；
[0027]更新單元，用于在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述Μ個異類傳感器與已經(jīng) 形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。 [0028] 可選的，所述更新單元，包括：
[0029]判斷模塊，用于判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān) 聯(lián)；
[0030] 更新模塊，用于在為是時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。
[0031] 可選的，所述裝置還包括：
[0032] -次融合單元，用于在所述判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè) 備的航跡關(guān)聯(lián)之前，將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合 值。
[0033]可選的，所述更新模塊，包括：
[0034] 預推子模塊，用于對所述航跡進行預推，獲得航跡預推值，所述航跡預推值為參考 值；
[0035] 二次融合子模塊，用于將所述Μ個傳感器的探測值，所述一次融合值與所述參考值 之差，及所述協(xié)方差矩陣進行二次融合，獲得二次融合值；
[0036] 更新子模塊，用于基于所述二次融合值作為航跡觀測值，對所述航跡進行更新。 [0037] 可選的，所述一次融合單元還用于：
[0038] 在所述判斷所述Μ個異類傳感器不與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，將所 述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
[0039] 本發(fā)明實施例中，可以從Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為傳感器 數(shù)據(jù)的融合時間點，再基于確定的融合時間點，從由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù) 中得到時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)，然后可以將時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，最后再 基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對航跡進行更新。通過這樣的方式，可以得到實時性及準確性較 好的傳感器數(shù)據(jù)，有利于進一步的進行數(shù)據(jù)融合處理，進而較為準確地對航跡進行更新。
【附圖說明】
[0040]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù) 提供的附圖獲得其他的附圖。
[0041 ]圖1為本發(fā)明實施例中航跡更新方法的流程圖；
[0042] 圖2為本發(fā)明實施例中異類傳感器時間對準的示意圖；
[0043] 圖3為本發(fā)明實施例中航跡更新裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0044]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中 的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅 是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人 員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。在 不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互任意組合。并且，雖然在流 程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述 的步驟。
[0045]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明優(yōu)選的實施方式進行詳細說明。
[0046] 請參見圖1，本發(fā)明實施例提供一種航跡更新方法，該方法的主要流程描述如下。
[0047] 步驟101:獲得由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，Μ為大于等于2的整數(shù)；
[0048] 步驟102:從Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為傳感器數(shù)據(jù)的融合時 間點；
[0049] 步驟103:基于融合時間點，從傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)；
[0050] 步驟104:對時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)；
[0051] 步驟105:在基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定Μ個異類傳感器與已經(jīng)形成的一飛行設(shè) 備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對航跡進行更新。
[0052]異類傳感器可以是飛行設(shè)備上用于探測數(shù)據(jù)的任意種傳感器，對于Μ個異類傳感 器究竟包含哪些異類傳感器，本發(fā)明實施例不作限定，例如，可以包括雷達、紅外傳感器、聲 納傳感器、壓力傳感器、及電流計中的任意兩個或多個等，或者還可以包括其他的傳感器。 [0053]可以通過Μ個異類傳感器獲得傳感器數(shù)據(jù)，不同的異類傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù) 可能不同，例如，通過雷達可以探測距離數(shù)據(jù)和方位數(shù)據(jù)，通過紅外傳感器可以探測角數(shù) 據(jù)，還可以通過其他的異類傳感器探測其他的傳感器數(shù)據(jù)，例如輻射強度數(shù)據(jù)，等等，本發(fā) 明實施例對此不作限定。
[0054] 第一傳感器比如可以是Μ個異類傳感器中采樣頻率較低的傳感器，比如Μ個異類傳 感器包括雷達和紅外傳感器，那么第一傳感器可以是采樣頻率較低的雷達，可以將雷達的 時間點作為傳感器數(shù)據(jù)的融合時間點。
[0055]可以利用獲取的異類傳感器不同精度的傳感器數(shù)據(jù)，通過在低采樣頻率傳感器 (第一傳感器)的采樣點設(shè)置時間門限，將落入時間門限的高采樣頻率傳感器的探測值與此 統(tǒng)一，完成時間對準。將時間統(tǒng)一后的異類傳感器的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，將關(guān)聯(lián)上的異類 傳感器值進行組合，給出目標的完整傳感器數(shù)據(jù)，例如，在紅外傳感器的傳感器數(shù)據(jù)中缺少 距離信息，那么如果雷達的角數(shù)據(jù)與紅外傳感器的角數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)上，那么可以將雷達的距離 信息補充給紅外傳感器，使得紅外傳感器的傳感器數(shù)據(jù)完整。
[0056]例如，如圖2所示，假設(shè)雷達和紅外傳感器的采樣周期分別是T、t，雷達相對于紅外 傳感器是低采樣。在雷達對目標狀態(tài)更新的時間T設(shè)置時間門限，那么在時間門限內(nèi)的紅外 傳感器的傳感器數(shù)據(jù)與雷達的傳感器數(shù)據(jù)作為同一時刻的值，實現(xiàn)雷達與紅外傳感器數(shù)據(jù) 時間對準，一般時間門限為[_t/2，t/2]。實際門限受異類傳感器采樣周期和探測目標速度 的限制。若目標速度大，則相應的時間門限要小，目標速度小，則相應的門限大;需結(jié)合異類 傳感器采樣周期處理，盡可能保證異類探測不漏，同時引入的誤差小。
[0057]可選的，可以判斷Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)，在為 是時，可以基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對航跡進行更新。
[0058]可選的，在判斷Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)之前，還 可以將Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
[0059]可選的，基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對航跡進行更新，可以先對航跡進行預推，獲得 航跡預推值，航跡預推值為參考值，然后將Μ個傳感器的探測值，一次融合值與參考值之差， 及協(xié)方差矩陣進行二次融合，獲得二次融合值，再基于二次融合值作為航跡觀測值，對航跡 進行更新。
[0060] 可選的，在判斷Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)之后，在 為否時，將Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
[0061] 判斷Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)，比如，雷達與紅外 傳感器融合以雷達的測量值是否與雷達的某條航跡關(guān)聯(lián)。判決軌跡關(guān)聯(lián)時比如可以有以下 幾種情況：
[0062] 1、對探測的目標值，所有傳感器沒有對應的航跡，此時通過異類傳感器的探測值 及其協(xié)方差矩陣進行融合，稱為無航跡融合。
[0063] 2、對探測的目標值，某一異類傳感器有對應的航跡，則以此航跡預推值為參考值， 通過各異類傳感器探測值與參考值之差及其協(xié)方差矩陣進行融合，稱為有航跡融合。
[0064] 對于無航跡融合，可以依據(jù)異類傳感器探測精度，將關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)進行精 度加權(quán)融合，稱為一次融合。
[0065] 對于有航跡融合，依據(jù)異類傳感器探測精度，將關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)進行精度加 權(quán)融合，稱為一次融合，獲得融合值和融合協(xié)方差，通過計算各異類傳感器的測量值以及一 次融合值來自真實目標的概率，通過概率進行加權(quán)融合，稱為二次融合;對于無航跡融合， 將一次融合值作為融合系統(tǒng)探測值上報，對于有航跡融合，將二次融合值作為觀測值，結(jié)合 航跡預推值來更新航跡。通過上述方法、將異類傳感器融合同融合系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理有機結(jié) 合起來，提高了目標信息的穩(wěn)健性，并能夠?qū)崿F(xiàn)融合處理的實時性。在以下的說明中將以Μ 個異類傳感器包括雷達和紅外傳感器兩種進行舉例說明。
[0066] 假設(shè)在雷達的Τ時刻與紅外傳感器的t時刻，雷達與紅外傳感器同步，并且對目標 狀態(tài)的探測分別為Xr和Χι，相應的協(xié)方差矩陣分別為和靖。
[0067] 若雷達測量信息Xr不屬于任何航跡，則將雷達、紅外傳感器的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān) 聯(lián)，關(guān)聯(lián)判據(jù)如下： mk
[0068] Xn = ^ Pi (XR - -Χι)<Υ，_ (?)
[0069] 其中：f1由雷達、紅外協(xié)方差決定，γ為判別閾值，由雷達、紅外探測概率決定。若 (Xr-X!)滿足1式，則將雷達和紅外的測量值進行融合處理，稱為一次融合，融合后的值和誤 差分別為：
[0072]若雷達測量信息Xr屬于一條雷達探測已有的航跡，則先進行航跡預推，獲得雷達 航跡預推值Xrk和預推協(xié)方差值σ|τ:Ι<，以預推值為參考點構(gòu)建波門，將波門內(nèi)的雷達測量值、 紅外測量值以及雷達紅外一次融合值，通過協(xié)方差矩陣計算其屬于目標的概率，計算方法 如下：
[0073] Vi = Xi-Xc
[0074] 式中，Xi代表異類傳感器探測值以及一次融合值，Xc代表參考值；
[0078] 式中，λ為以參考點位中心的波門內(nèi)測量點的密度即為每一個測量對應的概 率，然后，以計算的概率值為加權(quán)進行探測目標值的二次融合，計算方法如下： mk
[0079] ΧΝ - ^ β, i=l
[0080] 最后，將二次融合值作為航跡觀測值更新航跡。
[0081 ]以雷達數(shù)據(jù)與雷達跟蹤航跡相關(guān)聯(lián)，一方面是由于雷達探測目標信息自身是完整 的，能夠?qū)δ繕诵纬珊桔E，而紅外缺少距離信息，不能對目標形成航跡;另一方面，紅外探測 精度高，其協(xié)方差小，以此形成的判定波門小，不一定能夠包含雷達探測信息在此波門內(nèi)。 因此，對異類傳感器融合時判斷探測點與航跡關(guān)聯(lián)，選取原則為：1、異類傳感器自身能夠形 成航跡;2、在多個異類傳感器航跡中，盡可能選取協(xié)方差大的航跡，這樣波門大，能夠盡可 能包含更多異類傳感器值，后續(xù)再利用概率加權(quán)提高精度。
[0082]請參見圖3,基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例提供一種航跡更新裝置，該裝置可 以包括：
[0083]第一獲得單元301，用于獲得由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，Μ為大于等 于2的整數(shù)；
[0084]確定單元302,用于從Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為傳感器數(shù)據(jù) 的融合時間點；
[0085]第二獲得單元303,用于基于融合時間點，從傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后的傳感 器數(shù)據(jù)；
[0086]關(guān)聯(lián)單元304,用于對時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù) 據(jù)；
[0087]更新單元305,用于在基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定Μ個異類傳感器與已經(jīng)形成的 一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對航跡進行更新。
[0088] 可選的，更新單元305,包括：
[0089]判斷模塊，用于判斷Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)； [0090]更新模塊，用于在為是時，基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對航跡進行更新。
[0091] 可選的，裝置還包括：
[0092] 一次融合單元，用于在判斷Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡 關(guān)聯(lián)之前，將Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
[0093]可選的，更新模塊，包括：
[0094] 預推子模塊，用于對航跡進行預推，獲得航跡預推值，航跡預推值為參考值；
[0095] 二次融合子模塊，用于將Μ個傳感器的探測值，一次融合值與參考值之差，及協(xié)方 差矩陣進行二次融合，獲得二次融合值；
[0096] 更新子模塊，用于基于二次融合值作為航跡觀測值，對航跡進行更新。
[0097] 可選的，一次融合單元還用于：
[0098]在判斷Μ個異類傳感器不與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，將Μ個傳感器的 探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
[0099] 本發(fā)明實施例中，可以從Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為傳感器 數(shù)據(jù)的融合時間點，再基于確定的融合時間點，從由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù) 中得到時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)，然后可以將時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，最后再 基于關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對航跡進行更新。通過這樣的方式，可以得到實時性及準確性較 好的傳感器數(shù)據(jù)，有利于進一步的進行數(shù)據(jù)融合處理，進而較為準確地對航跡進行更新。
[0100] 所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能 模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單 元完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元，以完成以上描述的全部或者部分功 能。上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過 程，在此不再贅述。
[0101] 在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以 通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或 單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元 或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所 顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的 間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。
[0102] 所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯 示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個 網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目 的。
[0103]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以 是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單 元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0104]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用 時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上 或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式 體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機 設(shè)備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個 實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器 (Read-Only Memory，R0M)、隨機存取存儲器（Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤 等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0105] 具體來講，本發(fā)明實施例中的一種航跡更新方法對應的計算機程序指令可以被存 儲在光盤，硬盤，U盤等存儲介質(zhì)上，當存儲介質(zhì)中的與一種航跡更新方法對應的計算機程 序指令被一電子設(shè)備讀取或被執(zhí)行時，包括如下步驟：
[0106] 獲得由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，Μ為大于等于2的整數(shù)；
[0107] 從所述Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為所述傳感器數(shù)據(jù)的融合時 間點；
[0108] 基于所述融合時間點，從所述傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)；
[0109]對所述時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)；
[0110] 在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述Μ個異類傳感器與已經(jīng)形成的一飛行設(shè) 備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。
[0111] 可選的，所述存儲介質(zhì)中存儲的與步驟:基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述Μ 個異類傳感器與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所 述航跡進行更新，對應的計算機指令在被執(zhí)行過程中，包括如下步驟：
[0112] 判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)；
[0113]在為是時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。
[0114] 可選的，所述存儲介質(zhì)中存儲的與步驟:判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成 的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)，對應的計算機指令在被執(zhí)行之前，還包括如下步驟：
[0115] 將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
[0116] 可選的，所述存儲介質(zhì)中存儲的與步驟:基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航 跡進行更新，對應的計算機指令在被執(zhí)行過程中，包括如下步驟：
[0117]對所述航跡進行預推，獲得航跡預推值，所述航跡預推值為參考值；
[0118] 將所述Μ個傳感器的探測值，所述一次融合值與所述參考值之差，及所述協(xié)方差矩 陣進行二次融合，獲得二次融合值；
[0119] 基于所述二次融合值作為航跡觀測值，對所述航跡進行更新。
[0120] 可選的，所述存儲介質(zhì)中存儲的與步驟:判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成 的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)，對應的計算機指令在被執(zhí)行之后，還包括如下步驟：
[0121] 在為否時，將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合 值。
[0122] 盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0123] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種航跡更新方法，其特征在于，包括： 獲得由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，Μ為大于等于2的整數(shù)； 從所述Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為所述傳感器數(shù)據(jù)的融合時間 占 . 基于所述融合時間點，從所述傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)； 對所述時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)； 在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述Μ個異類傳感器與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的 航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所 述Μ個異類傳感器與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù) 對所述航跡進行更新，包括： 判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)； 在為是時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng) 形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)之前，所述方法還包括： 將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航 跡進行更新，包括： 對所述航跡進行預推，獲得航跡預推值，所述航跡預推值為參考值； 將所述Μ個傳感器的探測值，所述一次融合值與所述參考值之差，及所述協(xié)方差矩陣進 行二次融合，獲得二次融合值； 基于所述二次融合值作為航跡觀測值，對所述航跡進行更新。5. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng) 形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)之后，所述方法還包括： 在為否時，將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。6. -種航跡更新裝置，其特征在于，包括： 第一獲得單元，用于獲得由Μ個異類傳感器測量獲得的傳感器數(shù)據(jù)，Μ為大于等于2的整 數(shù)； 確定單元，用于從所述Μ個異類傳感器中確定出第一傳感器的時間點為所述傳感器數(shù) 據(jù)的融合時間點； 第二獲得單元，用于基于所述融合時間點，從所述傳感器數(shù)據(jù)中獲得時間統(tǒng)一后的傳 感器數(shù)據(jù)； 關(guān)聯(lián)單元，用于對所述時間統(tǒng)一后的傳感器數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，獲得關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)； 更新單元，用于在基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)確定所述Μ個異類傳感器與已經(jīng)形成 的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。7. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述更新單元，包括： 判斷模塊，用于判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)； 更新模塊，用于在為是時，基于所述關(guān)聯(lián)上的傳感器數(shù)據(jù)對所述航跡進行更新。8. 如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 一次融合單元，用于在所述判斷所述Μ個異類傳感器是否與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的 航跡關(guān)聯(lián)之前，將所述Μ個傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。9. 如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述更新模塊，包括： 預推子模塊，用于對所述航跡進行預推，獲得航跡預推值，所述航跡預推值為參考值； 二次融合子模塊，用于將所述Μ個傳感器的探測值，所述一次融合值與所述參考值之 差，及所述協(xié)方差矩陣進行二次融合，獲得二次融合值； 更新子模塊，用于基于所述二次融合值作為航跡觀測值，對所述航跡進行更新。10. 如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述一次融合單元還用于： 在所述判斷所述Μ個異類傳感器不與已經(jīng)形成的一飛行設(shè)備的航跡關(guān)聯(lián)時，將所述Μ個 傳感器的探測值及協(xié)方差矩陣進行一次融合，獲得一次融合值。
【文檔編號】G01C21/20GK106017475SQ201610519282
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月4日
【發(fā)明人】毛謹, 范健華, 張雷雨田, 張曉彬
【申請人】四川九洲電器集團有限責任公司