駕駛輔助系統(tǒng)、方法以及程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及駕駛輔助系統(tǒng)、方法以及程序。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有一種在表示車輛的前方的風(fēng)景的風(fēng)景圖像內(nèi)包含目的地的圖像的情況下，通過將規(guī)定的圖標(biāo)重疊在風(fēng)景圖像內(nèi)來使利用者關(guān)注目的地的技術(shù)。例如，在專利文獻(xiàn)1中公開了一種在利用照相機(jī)拍攝得到的圖像上，合成對(duì)目的風(fēng)景位置進(jìn)行指示的箭頭的圖像的技術(shù)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-154041號(hào)公報(bào)
[0004]在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，基于車輛的當(dāng)前地來確定利用照相機(jī)拍攝到的圖像內(nèi)的目的風(fēng)景位置。因此，圖像內(nèi)的目的風(fēng)景位置取決于車輛的當(dāng)前地。然而，由于在確定車輛的當(dāng)前地的技術(shù)中，無法避免發(fā)生位置的誤差，所以在產(chǎn)生了誤差的情況下，存在指示目的風(fēng)景位置的箭頭被顯示到與目的風(fēng)景位置不同的位置的情況，在這樣的情況下給利用者帶來誤解。尤其在指示目的風(fēng)景位置的箭頭被顯示于比目的風(fēng)景位置靠里側(cè)的情況下，會(huì)發(fā)生利用指示目的風(fēng)景位置的箭頭來駕駛車輛的利用者駛過目的地的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供一種能夠在風(fēng)景上重疊表示目的地的目的地圖標(biāo)的結(jié)構(gòu)中，抑制發(fā)生駛過目的地的狀況的技術(shù)。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，駕駛輔助系統(tǒng)是將對(duì)移動(dòng)體的前方的風(fēng)景重疊有表示目的地的目的地圖標(biāo)的圖像顯示于顯示部的導(dǎo)航系統(tǒng)，該駕駛輔助系統(tǒng)具備:橫寬長獲取單元，其獲取沿移動(dòng)體所存在的道路的目的地的橫寬的長度；最大誤差獲取單元，其獲取可能在移動(dòng)體所存在的道路的方向上產(chǎn)生的移動(dòng)體的推定位置與實(shí)際的位置的誤差的最大值亦即最大誤差；顯示位置確定單元，其以在誤差是0的情況下目的地圖標(biāo)的顯示位置成為橫寬內(nèi)的位置、并且在誤差是最大誤差的情況下目的地圖標(biāo)的顯示位置成為橫寬內(nèi)的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移動(dòng)體的推定位置來確定目的地圖標(biāo)的顯示位置；以及圖像顯示單元，其將在移動(dòng)體的前方的風(fēng)景中的目的地圖標(biāo)的顯示位置重疊有上述目的地圖標(biāo)的圖像顯示于上述顯示部。
[0007]另外，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，駕駛輔助方法是將對(duì)移動(dòng)體的前方的風(fēng)景重疊有表示目的地的目的地圖標(biāo)的圖像顯示于顯示部的駕駛輔助方法，該駕駛輔助方法包含:橫寬長獲取步驟，獲取沿移動(dòng)體所存在的道路的目的地的橫寬的長度；最大誤差獲取步驟，獲取可能在移動(dòng)體所存在的道路的方向產(chǎn)生的移動(dòng)體的推定位置與實(shí)際的位置的誤差的最大值即最大誤差；顯示位置確定步驟，以在誤差是0的情況下目的地圖標(biāo)的顯示位置成為橫寬內(nèi)的位置、并且在誤差是最大誤差的情況下目的地圖標(biāo)的顯示位置成為橫寬內(nèi)的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移動(dòng)體的推定位置來確定目的地圖標(biāo)的顯示位置；以及圖像顯示步驟，將在移動(dòng)體的前方的風(fēng)景中的目的地圖標(biāo)的顯示位置重疊有目的地圖標(biāo)的圖像顯示于顯示部。
[0008]并且，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，駕駛輔助程序是使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)將對(duì)移動(dòng)體的前方的風(fēng)景重疊有表示目的地的目的地圖標(biāo)的圖像顯示于顯示部的功能的駕駛輔助程序，使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如下功能:橫寬長獲取功能，獲取沿上述移動(dòng)體所存在的道路的上述目的地的橫寬的長度；最大誤差獲取功能，獲取可能在上述移動(dòng)體所存在的道路的方向產(chǎn)生的上述移動(dòng)體的推定位置與實(shí)際的位置的誤差的最大值即最大誤差；顯示位置確定功能，以在上述誤差是0的情況下上述目的地圖標(biāo)的顯示位置成為上述橫寬內(nèi)的位置、并且在上述誤差是上述最大誤差的情況下上述目的地圖標(biāo)的顯示位置成為上述橫寬內(nèi)的位置或者比上述目的地靠近前的位置的方式，基于上述移動(dòng)體的推定位置來確定上述目的地圖標(biāo)的顯示位置；以及圖像顯示功能，將在上述移動(dòng)體的前方的風(fēng)景中的上述目的地圖標(biāo)的顯示位置重疊有上述目的地圖標(biāo)的圖像顯示于上述顯示部。
[0009]S卩，在基于移動(dòng)體的推定位置來確定圖像內(nèi)的目的地的位置，并在該位置重疊目的地圖標(biāo)的結(jié)構(gòu)中，若在移動(dòng)體所存在的道路的前方或后方產(chǎn)生誤差，則成為目的地圖標(biāo)被顯示于從預(yù)期的位置偏離了的位置的狀態(tài)。該情況下，根據(jù)誤差的大小，目的地圖標(biāo)被顯示在目的地的橫寬外。鑒于此，上述的駕駛輔助系統(tǒng)或者駕駛輔助方法或者駕駛輔助程序以在誤差是0的情況下目的地圖標(biāo)的顯示位置成為橫寬內(nèi)的位置，并且在誤差是最大誤差的情況下目的地圖標(biāo)的顯示位置成為橫寬內(nèi)的位置或者比目的地靠近前的位置的方式，基于移動(dòng)體的推定位置來確定目的地圖標(biāo)的顯示位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在誤差是0的情況下目的地圖標(biāo)被顯示于橫寬內(nèi)的位置，即使誤差是最大誤差，目的地圖標(biāo)的顯示位置也成為目的地的橫寬內(nèi)的位置或者比目的地靠近前的位置。因此，不會(huì)將目的地圖標(biāo)顯示在比目的地靠里面的位置，能夠抑制發(fā)生駛過目的地的狀況。
【附圖說明】
[0010]圖1是表示包含駕駛輔助系統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)的框圖。
[0011]圖2是表示駕駛輔助處理的流程圖。
[0012]圖3是表示車輛與目的地的位置關(guān)系以及顯示圖像的例子的圖。
[0013]圖4是表示車輛與目的地的位置關(guān)系以及顯示圖像的例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]這里，按下述的順序來對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0015](1)導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu):
[0016](2)駕駛輔助處理:
[0017](3)其他實(shí)施方式:
[0018](1)導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu):
[0019]圖1是表示包含本發(fā)明涉及的駕駛輔助系統(tǒng)的導(dǎo)航系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)的框圖。導(dǎo)航系統(tǒng)10被裝備于作為移動(dòng)體的車輛，導(dǎo)航系統(tǒng)10具備:具有CPU、RAM、R0M等的控制部20、記錄介質(zhì)30。導(dǎo)航系統(tǒng)10能夠由控制部20執(zhí)行存儲(chǔ)于記錄介質(zhì)30、ROM的導(dǎo)航程序21等程序。
[0020]另外，本實(shí)施方式所涉及的車輛具備GPS接收部41、車速傳感器42、陀螺儀傳感器43、照相機(jī)44以及用戶I/F部45。GPS接收部41接收來自GPS衛(wèi)星的電波，經(jīng)由未圖示的接口來輸出對(duì)用于計(jì)算車輛的推定位置的信號(hào)進(jìn)行表示的信號(hào)。車速傳感器42輸出與車輛所具備的車輪的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)應(yīng)的信號(hào)?？刂撇?0經(jīng)由未圖示的接口獲取該信號(hào)而獲取車速。陀螺儀傳感器43檢測關(guān)于車輛的水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)彎的角加速度，并輸出與車輛的朝向?qū)?yīng)的信號(hào)。控制部20獲取車速傳感器42、陀螺儀傳感器43等的輸出信息作為自主導(dǎo)航?目息。
[0021]導(dǎo)航程序21能夠使控制部20執(zhí)行基于該自主導(dǎo)航信息進(jìn)行地圖匹配處理來確定道路上的車輛的推定位置(導(dǎo)航系統(tǒng)10的推定位置)，并使該推定位置顯示在地圖上的功能。并且，導(dǎo)航程序21能夠使控制部20執(zhí)行探索從推定位置到利用者設(shè)定的目的地為止的預(yù)定路徑，將推定位置周邊的地圖、預(yù)定路徑顯示于顯示部并且沿著預(yù)定路徑引導(dǎo)車輛從而將利用者引導(dǎo)到目的地的功能。
[0022]而且，控制部20在通過導(dǎo)航程序21的處理，基于車速傳感器42以及陀螺儀傳感器43的輸出信息即自主導(dǎo)航信息和地圖信息30a來設(shè)定多個(gè)可能存在車輛的推定位置的比較對(duì)象道路，并基于由GPS接收部41獲取到的GPS信號(hào)的誤差圓來縮小比較對(duì)象道路之后，進(jìn)行將該比較對(duì)象道路的形狀和自主導(dǎo)航軌跡最一致的道路視為車輛正行駛的道路的地圖匹配處理，在通過該地圖匹配處理而確定出的道路上確定推定位置。
[0023]在記錄介質(zhì)30中預(yù)先記錄有地圖信息30a以及誤差信息30b。地圖信息30a是車輛的位置、確定引導(dǎo)對(duì)象的設(shè)施所利用的信息，包含:表示在車輛行駛的道路上設(shè)定的節(jié)點(diǎn)的位置等的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、表示用于確定節(jié)點(diǎn)間的道路的形狀的形狀插補(bǔ)點(diǎn)的位置等的形狀插補(bǔ)點(diǎn)數(shù)據(jù)、表示節(jié)點(diǎn)彼此的連結(jié)的路段數(shù)據(jù)、表示道路或存在其周邊的設(shè)施的設(shè)施數(shù)據(jù)等。在本實(shí)施方式中，設(shè)施數(shù)據(jù)與設(shè)施的種類、設(shè)施的位置(在本實(shí)施方式中，設(shè)施存在的占地的中央的點(diǎn))、名稱等信息建立有對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0024]并且，表示設(shè)施的占地的形狀的信息即占地形狀數(shù)據(jù)與設(shè)施中的一部分(例如，作為被設(shè)定為目的地的可能性較高的設(shè)施而預(yù)先決定的設(shè)施)建立有對(duì)應(yīng)關(guān)系。其中，在本實(shí)施方式中，占地形狀數(shù)據(jù)是用于通過多個(gè)多邊形來表示目的地所存在的占地的形狀以及該占地上的建筑物的形狀的多邊形數(shù)據(jù)。即，占地形狀數(shù)據(jù)是表示對(duì)占地以及建筑物的表面進(jìn)行分割而形成的多邊形的數(shù)據(jù)，是表示各多邊形的形狀以及相對(duì)于基準(zhǔn)位置(地圖信息30a中規(guī)定的設(shè)施的位置)的相對(duì)的位置的數(shù)據(jù)。因此，控制部20通過根據(jù)該數(shù)據(jù)在虛擬的三維空間上配置多邊形，能夠再現(xiàn)目的地所存在的占地的形狀以及該占地上的建筑物的形狀。
[0025]另外，地圖信息30a中包含將橫寬的長度與多個(gè)設(shè)施的種類分別建立了對(duì)應(yīng)關(guān)系的信息。具體而言，包含使20m、30m、40m、60m、10m與便利店、加油站、超市、百貨商店、這些以外的設(shè)施分別建立有對(duì)應(yīng)關(guān)系的信息。誤差信息30b是通過導(dǎo)航程序21的處理而獲取的推定位置與車輛的實(shí)際的位置的誤差的最大值，是表示可能在該車輛所存在的道路的方向產(chǎn)生的誤差的最大值即最大誤差的信息。即，在通過上述地圖匹配處理等確定車輛的推定位置的技術(shù)中推定位置與實(shí)際的位置可能不同，因該位置的不同，會(huì)在車輛所存在的道路的方向上產(chǎn)生誤差。而且，能夠預(yù)先估算該誤差的最大值。
[0026]例如，因GPS接收部41對(duì)GPS信號(hào)的接收狀況(信號(hào)的大小、能夠獲取信號(hào)的衛(wèi)星的個(gè)數(shù)、周圍的建筑物的狀況)等，推定位置的精度會(huì)變動(dòng)。另外，在基于由車速傳感器4