柱式電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種柱式電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法，屬于電容自動(dòng)編帶系統(tǒng)工裝技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]電容在生產(chǎn)過(guò)程中，常出現(xiàn)表面缺陷，如套管剖裂、起泡、劃痕、打痕、膠塞露出等。對(duì)此，目前國(guó)內(nèi)電容生產(chǎn)企業(yè)大多采用人眼在高倍顯微鏡下進(jìn)行觀察和判斷。由于電容產(chǎn)品生產(chǎn)批量大，長(zhǎng)時(shí)的人工操作難以滿足電容高品質(zhì)的外觀檢測(cè)。隨著我國(guó)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)不斷推進(jìn)，電容生產(chǎn)企業(yè)對(duì)電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置的需求日益迫切，目前也出現(xiàn)了一些電容自動(dòng)檢測(cè)裝置，但是均存在制造成本高與裝配操作復(fù)雜等缺點(diǎn)，難以嵌入現(xiàn)有生產(chǎn)線進(jìn)行技術(shù)改造。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種高檢測(cè)質(zhì)量、高檢測(cè)效率、低成本、易于檢測(cè)操作的柱式電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0005]柱式電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括檢測(cè)臺(tái)，所述檢測(cè)臺(tái)的下面設(shè)置有組合柜體，所述組合柜體包括系統(tǒng)控制柜、第一不合格電容回收箱和第二不合格電容回收箱，所述第一不合格電容回收箱上設(shè)置有用于檢測(cè)柱式電容頂面缺陷的第一檢測(cè)裝置，所述第二不合格電容回收箱上設(shè)置有用于檢測(cè)所述柱式電容側(cè)面和底面缺陷的第二檢測(cè)裝置，所述第一檢測(cè)裝置和第二檢測(cè)裝置均穿過(guò)所述檢測(cè)臺(tái)的臺(tái)面板，所述臺(tái)面板上還設(shè)置有第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置，所述第一搬運(yùn)裝置設(shè)置于所述第一檢測(cè)裝置和第二檢測(cè)裝置之間，所述第二搬運(yùn)裝置設(shè)置于第二檢測(cè)裝置和后續(xù)工序之間，所述系統(tǒng)控制柜分別與所述第一檢測(cè)裝置、第二檢測(cè)裝置、第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置電相連。
[0006]組合柜體包括依次設(shè)置的第一不合格電容回收箱、系統(tǒng)控制柜和第二不合格電容回收箱，所述第一不合格電容回收箱、系統(tǒng)控制柜和第二不合格電容回收箱均等高。
[0007]所述第一檢測(cè)裝置包括固定于所述第一不合格電容回收箱上表面的第一幾型支架，所述第一幾型支架上開(kāi)設(shè)有方便放置及取出所述柱式電容的階梯狀長(zhǎng)條孔，所述第一幾型支架的旁邊設(shè)置有用于安裝第一攝像頭的第一機(jī)架，所述第一攝像頭設(shè)置于所述階梯狀長(zhǎng)條孔的上方且與所述階梯狀長(zhǎng)條孔的水平段末端弧度同心設(shè)置，所述第一攝像頭的旁邊還設(shè)置有第一環(huán)形光源；所述第一幾型支架和第一機(jī)架穿過(guò)所述臺(tái)面板上的V型開(kāi)口。
[0008]所述第二檢測(cè)裝置包括固定于所述第二不合格電容回收箱上表面的第二幾型支架，安裝于所述第二幾型支架上的用于吸附所述柱式電容的真空吸盤(pán)，所述第二幾型支架的周?chē)加械诙C(jī)架、第三機(jī)架和第四機(jī)架，所述第二機(jī)架高于所述第三機(jī)架和第四機(jī)架，所述第二機(jī)架的頂端設(shè)置有用于檢測(cè)所述柱式電容底面缺陷的第五攝像頭，所述第五攝像頭設(shè)置于所述真空吸盤(pán)的上方且與所述真空吸盤(pán)相同心，所述第二機(jī)架的側(cè)壁、所述第三機(jī)架和第四機(jī)架上分別設(shè)置有用于檢測(cè)所述柱式電容側(cè)面缺陷的第二攝像頭、第三攝像頭和第四攝像頭，所述第二攝像頭、第三攝像頭和第四攝像頭等高設(shè)置；所述第五攝像頭的旁邊還設(shè)置有第二環(huán)形光源；所述第二幾型支架、第二機(jī)架、第三機(jī)架和第四機(jī)架均穿過(guò)所述臺(tái)面板上的矩型通孔。
[0009]所述第一搬運(yùn)裝置包括通過(guò)第一 L型支架與所述臺(tái)面板相連的第一平移氣缸，所述第一平移氣缸的輸出端與第一擺動(dòng)氣缸的殼體相連，所述第一擺動(dòng)氣缸的輸出端與第一伸縮氣缸的殼體相連，所述第一伸縮氣缸的輸出端與第一擺臂的相連，所述第一擺臂還與用于取放所述柱式電容的第一氣動(dòng)手指相連。
[0010]所述第二搬運(yùn)裝置包括通過(guò)第二 L型支架與所述臺(tái)面板相連的第二平移氣缸，所述第二平移氣缸的輸出端與第二擺動(dòng)氣缸的殼體相連，所述第二擺動(dòng)氣缸的輸出端與第二擺臂的相連，所述第二擺臂還與用于取放所述柱式電容的第二氣動(dòng)手指相連。
[0011]所述臺(tái)面板上還設(shè)置有用于顯示所述柱式電容相關(guān)檢測(cè)信息的顯示屏，所述顯示屏與所述系統(tǒng)控制柜電相連；所述臺(tái)面板下還固定有四條支撐腿。
[0012]所述系統(tǒng)控制柜包括PLC控制器和圖像處理控制器。
[0013]所述第一不合格電容回收箱在所述第一檢測(cè)裝置的旁邊開(kāi)設(shè)有用于放入不合格的所述柱式電容的第一投入口，所述第二不合格電容回收箱在所述第二檢測(cè)裝置的旁邊開(kāi)設(shè)有用于放入不合格的所述柱式電容的第二投入口。
[0014]所述階梯狀長(zhǎng)條孔的水平段開(kāi)設(shè)于所述第一幾型支架的水平段上，所述階梯狀長(zhǎng)條孔的水平段長(zhǎng)度小于所述第一幾型支架的水平段長(zhǎng)度；所述階梯狀長(zhǎng)條孔的垂直段開(kāi)設(shè)與所述第一幾型支架的一垂直段上，所述階梯狀長(zhǎng)條孔的垂直段長(zhǎng)度小于所述第一幾型支架的垂直段高度且大于所述柱式電容的長(zhǎng)度；所述階梯狀長(zhǎng)條孔的水平段和垂直段向相連通形成L型，所述階梯狀長(zhǎng)條孔的末端均為圓弧形。
[0015]柱式電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下幾個(gè)步驟:
[0016]S01，柱狀電容的頂面缺陷檢查；
[0017]a，啟動(dòng)第一氣動(dòng)手指，夾緊來(lái)自上級(jí)振動(dòng)盤(pán)按齒送來(lái)的柱狀電容；然后，第一平移氣缸啟動(dòng)，向右平移，將所述柱狀電容送至第一幾型支架上的階梯狀長(zhǎng)條孔水平端末端；然后，松開(kāi)所述第一氣動(dòng)手指，即將所述柱狀電容放在了檢測(cè)位上；
[0018]b，首先，打開(kāi)第一環(huán)形光源，啟動(dòng)第一攝像頭，獲取所述柱狀電容的頂面圖像，送至系統(tǒng)控制器，進(jìn)行圖像處理，關(guān)閉所述第一環(huán)形光源；
[0019]C，啟動(dòng)第一氣動(dòng)手指，夾緊柱狀電容；啟動(dòng)第一伸縮氣缸，將柱狀電容相對(duì)第一攝像頭及第一機(jī)架偏移過(guò)一定距離；
[0020]d，若柱狀電容頂面檢測(cè)不合格，則松開(kāi)第一氣動(dòng)手指，讓柱狀電容掉入第一不合格電容回收箱，第一氣動(dòng)手指返回抓取下一個(gè)柱狀電容；若柱狀電容頂面檢測(cè)合格，啟動(dòng)第一擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)，將柱狀電容送至第二檢測(cè)裝置，然后第一搬運(yùn)裝置沿原路依次返回，抓取下一個(gè)柱狀電容；
[0021]S02，柱狀電容的側(cè)面和底面缺陷檢查；
[0022]a，啟動(dòng)真空吸盤(pán)，吸住第一搬運(yùn)裝置送來(lái)的柱狀電容；
[0023]b，打開(kāi)第二環(huán)形光源，啟動(dòng)第二攝像頭、第三攝像頭、第四攝像頭和第五攝像頭，由第二攝像頭、第三攝像頭、第四攝像頭組合獲取柱狀電容側(cè)面圖像，由第五攝像頭獲取柱狀電容底面圖像，送至系統(tǒng)控制器，進(jìn)行圖像處理，關(guān)閉第二環(huán)形光源；
[0024]C，啟動(dòng)第二氣動(dòng)手指，夾緊柱狀電容，同時(shí)真空吸盤(pán)松開(kāi)柱狀電容；啟動(dòng)第二平移氣缸，將柱狀電容相對(duì)真空吸盤(pán)向右偏移過(guò)一定距離；
[0025]d，若柱狀電容底面和側(cè)面檢測(cè)不合格時(shí)，松開(kāi)第二氣動(dòng)手指，讓柱狀電容掉入第二不合格電容回收箱，第二氣動(dòng)手指返回抓取下一個(gè)柱狀電容；若柱狀電容底面和側(cè)面檢測(cè)都合格時(shí)，啟動(dòng)第二擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)，將柱狀電容送至后續(xù)工序，然后第二搬運(yùn)裝置沿原路依次返回，抓取下一個(gè)柱狀電容。
[0026]本發(fā)明有益效果如下:
[0027](I)通過(guò)對(duì)機(jī)器人技術(shù)、氣壓傳動(dòng)技術(shù)、機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的協(xié)同設(shè)計(jì)，有效簡(jiǎn)化了裝置的組成結(jié)構(gòu)；
[0028](2)通過(guò)對(duì)氣壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與圖像采集機(jī)構(gòu)的分離設(shè)計(jì)，使柱狀電容外觀檢測(cè)精度得到了很好的保證；
[0029](3)本發(fā)明采用既可以作為獨(dú)立的自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)，也能植入現(xiàn)有柱狀電容自動(dòng)編帶系統(tǒng)，能顯著提高柱狀電容的檢測(cè)與編帶效率。
[0030]本發(fā)明提供的一種柱式電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法，第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置采用機(jī)器人技術(shù)設(shè)計(jì)，能夠自動(dòng)搬運(yùn)檢測(cè)位的柱式電容；第一搬運(yùn)裝置和第二搬運(yùn)裝置中的第一平移氣缸、第一擺動(dòng)氣缸、第一伸縮氣缸、第一氣動(dòng)手指、第二平移氣缸、第二擺動(dòng)氣缸和第二氣動(dòng)手指的設(shè)計(jì)，采用了氣壓傳動(dòng)技術(shù)，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加靈活；拿取柱式電容自動(dòng)自如；若干攝像頭的設(shè)置，用于柱式電容各個(gè)面的缺陷檢查；圖像處理控制器的設(shè)置，用于高精度處理來(lái)自各攝像頭的采集信息。本發(fā)明提供的一種柱式電容外觀自動(dòng)檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法，高檢測(cè)質(zhì)量、高檢測(cè)效率、低成本、易于檢測(cè)操作，并且能植入現(xiàn)有柱狀電容自動(dòng)編帶系統(tǒng)，可顯著提高柱狀電容的檢測(cè)與編帶效率。
【附圖說(shuō)明】
[0031]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2為圖1中檢測(cè)臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖3為圖1中組合柜體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖4為本發(fā)明第一檢測(cè)裝置和第二檢測(cè)裝置分布示意圖；
[0035]圖5為本發(fā)明第一搬運(yùn)裝置和第一搬運(yùn)裝置分布示意圖；
[0036]圖6為本發(fā)明的第一幾型支架結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖7為本發(fā)明的第二幾型支架結(jié)