激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)，更詳細(xì)地說(shuō)，涉及具有寬廣的視野范圍的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]最近開(kāi)發(fā)出識(shí)別車(chē)輛前方的步行者，存在沖突危險(xiǎn)時(shí)警告駕駛員或執(zhí)行自動(dòng)的制動(dòng)控制或轉(zhuǎn)向控制而回避沖突的系統(tǒng)。
[0003]這種車(chē)輛前方物體識(shí)別系統(tǒng)中，為識(shí)別車(chē)輛周邊的目標(biāo)物，具備能夠感應(yīng)到目標(biāo)物為止的距離、目標(biāo)物的方向、速度、溫度、材質(zhì)等的激光雷達(dá)(LIDAR ;Light Detect1nAnd Ranging，光探測(cè)和測(cè)距)傳感器系統(tǒng)，激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)向目標(biāo)物發(fā)射激光，通過(guò)目標(biāo)物反射的反射光，接收目標(biāo)物的信息。
[0004]但是，傳統(tǒng)上使用的激光雷達(dá)傳感器如圖4所圖示，檢測(cè)較遠(yuǎn)距離的前方障礙物并具有狹窄的視野范圍，無(wú)法感應(yīng)旁邊車(chē)道上突然進(jìn)入的車(chē)輛。即，最近，除了識(shí)別車(chē)輛前方的障礙物，對(duì)旁邊車(chē)道突然插進(jìn)來(lái)的插入(Cut-1n)狀況下具有更寬廣的視野范圍(F0V ;Field Of View)而識(shí)別車(chē)輛的激光雷達(dá)傳感器的需求在不斷增加。
[0005]為擴(kuò)張激光雷達(dá)傳感器的視野范圍，具有與視野范圍成比例地增加透鏡和探測(cè)器的大小或只擴(kuò)張透鏡的方法。同時(shí)擴(kuò)張透鏡和探測(cè)器時(shí)，與視野范圍成比例，探測(cè)器的價(jià)格會(huì)上升，只擴(kuò)張透鏡而增大視野范圍時(shí)，分辨率及檢測(cè)距離會(huì)減少，會(huì)發(fā)生前方障礙物的檢測(cè)率降低等性能降低的問(wèn)題點(diǎn)。
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0007]韓國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利公報(bào)第2011-0048962號(hào)(申請(qǐng)日:2009.11.04)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008](要解決的技術(shù)問(wèn)題)
[0009]本發(fā)明的目的在于，提供一種具有寬廣的視野范圍、并且插入狀況也能有效檢測(cè)的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)。
[0010](解決問(wèn)題的手段)
[0011]本發(fā)明的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)，包括:發(fā)送部，包括向車(chē)輛前方區(qū)域及車(chē)輛的左右側(cè)方區(qū)域發(fā)散激光的發(fā)送透鏡；及接收部，包括接收所述車(chē)輛前方區(qū)域及所述車(chē)輛的左右側(cè)方區(qū)域反射的反射光的接收透鏡。
[0012]這里，所述發(fā)送透鏡包括:一個(gè)DV透鏡部，具有向所述車(chē)輛前方區(qū)域稠密地、向遠(yuǎn)距離發(fā)散激光的焦點(diǎn) '及SV透鏡部，具有向所述車(chē)輛的左右側(cè)方區(qū)域近距離發(fā)散激光的焦點(diǎn)。
[0013]并且，所述SV透鏡部以所述DV透鏡為中心左右對(duì)稱(chēng)，具體地說(shuō)，所述SV透鏡部以?xún)蓚€(gè)對(duì)稱(chēng)地配置。
[0014]并且，所述發(fā)送透鏡可構(gòu)成為單一透鏡，具有向車(chē)輛的前方及左右側(cè)方發(fā)散激光的焦點(diǎn)。
[0015]并且，所述接收透鏡還可包括:一個(gè)DV接收透鏡部，接收所述車(chē)輛前方區(qū)域反射的激光 '及SV接收透鏡部，接收所述車(chē)輛的左右側(cè)方區(qū)域反射的激光。
[0016]并且，所述SV接收透鏡部以所述DV接收透鏡為中心左右對(duì)稱(chēng)，具體地說(shuō)，所述SV接收透鏡部以?xún)蓚€(gè)對(duì)稱(chēng)地配置。
[0017]本發(fā)明的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)，包括:發(fā)送部，包括向車(chē)輛前方區(qū)域發(fā)散激光的一個(gè)DV透鏡及向車(chē)輛的左右側(cè)方區(qū)域發(fā)散激光的兩個(gè)SV透鏡；及接收部，包括接收所述車(chē)輛前方區(qū)域反射的反射光的一個(gè)DV接收透鏡及接收所述車(chē)輛的左右側(cè)方區(qū)域反射的反射光的兩個(gè)SV接收透鏡。
[0018]這里，所述DV透鏡為了在車(chē)輛前方區(qū)域檢測(cè)遠(yuǎn)距離障礙物而發(fā)散激光，所述SV透鏡為了在車(chē)輛側(cè)方區(qū)域檢測(cè)近距離障礙物而發(fā)散激光。
[0019]并且，所述DV透鏡和所述SV透鏡在單一透鏡上形成為一體，或所述DV透鏡與所述SV透鏡被制作成相互分離。
[0020]并且，所述接收部包括探測(cè)器，通過(guò)所述DV接收透鏡及SV接收透鏡接收的反射光被集光，所述探測(cè)器以mXn光電二極管構(gòu)成。
[0021 ] 并且，所述探測(cè)器由所述DV接收透鏡的反射光被集光的DV檢測(cè)部和所述SV接收透鏡的反射光被集光的兩個(gè)SV檢測(cè)部構(gòu)成。
[0022]并且，所述DV檢測(cè)部位于所述探測(cè)器的中心部位，所述兩個(gè)SV檢測(cè)部位于所述DV檢測(cè)部的兩側(cè)部。
[0023]并且，所述激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)包括:處理部，通過(guò)所述接收部接收的反射光檢測(cè)障礙物并處理。所述處理部包括:障礙物檢測(cè)部，通過(guò)所述DV檢測(cè)部接收的反射光算出所述車(chē)輛前方區(qū)域的障礙物相關(guān)信息；障礙物分類(lèi)部，基于所述障礙物檢測(cè)部傳達(dá)的障礙物相關(guān)信息，對(duì)所述車(chē)輛前方區(qū)域的障礙物的種類(lèi)進(jìn)行分類(lèi)；插入檢測(cè)部，通過(guò)所述SV檢測(cè)部接收的反射光算出所述車(chē)輛側(cè)方區(qū)域的插進(jìn)來(lái)的車(chē)輛(障礙物)相關(guān)信息；及控制部，基于所述插入檢測(cè)部或障礙物分類(lèi)部傳達(dá)的障礙物相關(guān)信息，控制車(chē)輛。
[0024]并且，所述障礙物檢測(cè)部把檢測(cè)的障礙物的位置及速度信息傳達(dá)到所述障礙物分類(lèi)部，所述插入檢測(cè)部把檢測(cè)的障礙物的位置及速度信息傳達(dá)到控制部。
[0025]并且，所述障礙物分類(lèi)部基于檢測(cè)的障礙物的位置及速度信息，把所述障礙物分類(lèi)成車(chē)輛及步行者，把障礙物種類(lèi)、位置及速度信息傳達(dá)到所述控制部。
[0026]并且，所述控制部在檢測(cè)到所述障礙物時(shí)，向駕駛員發(fā)送警告信號(hào)或?qū)嵤┸?chē)輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制或自動(dòng)制動(dòng)控制。
[0027](發(fā)明的效果)
[0028]本發(fā)明提供一種激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)，使用一個(gè)前方用DV透鏡和兩個(gè)側(cè)方用SV透鏡而能夠擴(kuò)大視野范圍，分離使用探測(cè)器，從而無(wú)需增加費(fèi)用就能具有寬廣的視野范圍。
【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是本發(fā)明的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)的概略圖；
[0030]圖2是本發(fā)明的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)的發(fā)送部和接收部的概略圖；
[0031]圖3是圖示安裝本發(fā)明的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)的車(chē)輛的概略圖；及
[0032]圖4是安裝傳統(tǒng)技術(shù)的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)的車(chē)輛的概略圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及特征，以及達(dá)成這些的方法，可通過(guò)參照附圖和詳細(xì)說(shuō)明的實(shí)施例而明確理解。但本發(fā)明并不限定于以下公開(kāi)的實(shí)施例，而是以多種形態(tài)體現(xiàn)，提出這些實(shí)施例的目的在于，使本發(fā)明公開(kāi)完整，并向本發(fā)明所述技術(shù)領(lǐng)域具有一般知識(shí)的人完整地告知本發(fā)明的范疇，本發(fā)明根據(jù)權(quán)利要求的范圍而定義。本說(shuō)明書(shū)中使用的相同參照符號(hào)表示相同的構(gòu)成要素。
[0034]因此，幾個(gè)實(shí)施例中，為防止本發(fā)明被模糊地解釋?zhuān)瑢?duì)熟悉的工藝階段、公知的結(jié)構(gòu)及公知的技術(shù)不做具體的說(shuō)明。
[0035]本說(shuō)明書(shū)中使用的用語(yǔ)是為了說(shuō)明實(shí)施例，而不是為了限制本發(fā)明。除了有特殊說(shuō)明的以外，本說(shuō)明書(shū)中的單數(shù)型包括復(fù)數(shù)型。說(shuō)明書(shū)中使用的“包括”及/或“包括的”涉及的構(gòu)成要素、階段、動(dòng)作及/或要素并不排除一個(gè)以上的其他構(gòu)成要素、階段、動(dòng)作及/或要素的存在或增加。并且，〃及/或〃包括涉及項(xiàng)目的各個(gè)及一個(gè)以上的所有組合。
[0036]并且，本說(shuō)明書(shū)中記述的實(shí)施例參照本發(fā)明的的理想化的立體圖、截面圖、側(cè)面圖及/或概率圖而說(shuō)明。因此，例示圖的形態(tài)可根據(jù)對(duì)制造技術(shù)及/或允許的誤差等變形。因此，本發(fā)明的實(shí)施例并不限定于圖示的特形態(tài)，還包括根據(jù)制造工程產(chǎn)生的形態(tài)的變化。并且，對(duì)本發(fā)明中圖示的各附圖中，為說(shuō)明的便利，有可能擴(kuò)張或縮小了各構(gòu)成要素。
[0037]下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)。
[0038]如圖1至圖3所圖示，本發(fā)明的激光雷達(dá)傳感器系統(tǒng)100包括:發(fā)送部110，向車(chē)輛前方發(fā)送激光；接收部120，接收從障礙物反射的反射光；及處理部130，根據(jù)接收的反射光檢測(cè)障礙物并處理。
[0039]發(fā)送部110為使用單一的激光光源111而感應(yīng)車(chē)輛的前方及側(cè)方的障礙物，可包括發(fā)送透鏡，其包括:DV(Dense View)透鏡部，具有向車(chē)輛的前方遠(yuǎn)距離發(fā)散激光的焦點(diǎn)；SV(Sparse View)透鏡部，具有向車(chē)輛的側(cè)方近距離發(fā)散激光的焦點(diǎn)。
[0040]本實(shí)施例中發(fā)送透鏡構(gòu)成為:一個(gè)DV透鏡112 (Dense View，密集視圖)，向車(chē)輛前方的遠(yuǎn)距離發(fā)散激光；及兩個(gè)SV透鏡113 (Sparse View，稀疏視圖)，向車(chē)輛側(cè)方的近距離發(fā)散激光。
[0041]與此不同，發(fā)送透鏡為了單一透鏡上具有互不相同的焦點(diǎn)，制作成具有多個(gè)透鏡部。例如，向前方遠(yuǎn)距離發(fā)散激光的DV透鏡部和向側(cè)方近距離發(fā)散激光的兩個(gè)SV透鏡部在單一透鏡上形成為一體。
[0042]與此不同，向前方遠(yuǎn)距離發(fā)散激光的一個(gè)DV透鏡部和向側(cè)方近距離發(fā)散激光的具有多個(gè)焦點(diǎn)的多數(shù)個(gè)SV透鏡部以DV透鏡部為中心對(duì)稱(chēng)地、在單一透鏡上形成為一體。
[0043]與此不同，發(fā)送透鏡為了向車(chē)輛的前方及側(cè)方向，以寬廣的范圍發(fā)散激光而構(gòu)成為具有單一焦點(diǎn)的單一透鏡。
[0044]S卩，具備于發(fā)送部110的發(fā)送透鏡只要能夠向車(chē)輛的前方及兩側(cè)側(cè)方向發(fā)散激光，不受其構(gòu)成及形狀的限制而被變形實(shí)施為多種。
[0045]如圖3所圖示，DV透鏡112為感應(yīng)車(chē)輛前方的遠(yuǎn)距離障礙物而向相對(duì)狹窄且稠密的DV(Dense View)區(qū)域發(fā)散激光，DV區(qū)域中被障礙物反射的反射光通過(guò)接收部120的DV接收透鏡122被接收部120所接收。
[0046]SV透鏡113為感應(yīng)車(chē)輛的兩側(cè)方的近距離的障礙物而向相對(duì)寬廣的SV(SparseView)區(qū)域發(fā)發(fā)散激光，SV區(qū)域上被障礙物反射的反射光通過(guò)接收部120的SV接收透鏡123而被接收部120接收。
[0047]接收部120是用于從車(chē)輛的前方或側(cè)方的障礙物接收反射的反射光，包括:接收透鏡，構(gòu)成為接收DV區(qū)域反射的反射光的DV接收透鏡部及接收SV區(qū)域反射