一種泊車輔助的雷達(dá)調(diào)度方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及泊車輔助技術(shù)，尤其涉及泊車輔助的雷達(dá)調(diào)度方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)階段倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)已經(jīng)很成熟地應(yīng)用到汽車市場(chǎng)，倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)是在汽車尾部安裝傳感器(具體為超聲波傳感器)，并在傳感器探測(cè)到障礙物后觸發(fā)蜂鳴器發(fā)出的報(bào)警，這樣，駕駛員便可根據(jù)報(bào)警判斷車后方的情況。經(jīng)過(guò)車身電子的不斷發(fā)展及市場(chǎng)的需求，單純的倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)已經(jīng)無(wú)法滿足客戶的需求，雖然倒車可視系統(tǒng)彌補(bǔ)了倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的不足，但是增加前雷達(dá)已經(jīng)成了市場(chǎng)需求的趨勢(shì)，這就出現(xiàn)了具有前雷達(dá)和后雷達(dá)的泊車輔助系統(tǒng)，該種泊車輔助系統(tǒng)使得駕駛員能夠通過(guò)前雷達(dá)和后雷達(dá)的傳感器判斷車輛周圍的障礙物，并因此在泊車過(guò)程中增加了對(duì)車輛前方盲區(qū)的監(jiān)控，有效增加了泊車的安全性。現(xiàn)有的泊車輔助系統(tǒng)。
[0003]如圖1所示，對(duì)于大部分泊車輔助系統(tǒng)，其前雷達(dá)具有四個(gè)傳感器(具體為超聲波傳感器，或者呈超聲波探頭)，分別為兩個(gè)兩側(cè)傳感器和兩個(gè)中間傳感器，兩側(cè)傳感器包括前左傳感器FL和前右傳感器FR，中間傳感器包括前左中傳感器FLM和前右中傳感器FRM ；其后雷達(dá)同樣具有四個(gè)傳感器，分別為兩個(gè)兩側(cè)傳感器和兩個(gè)中間傳感器，兩側(cè)傳感器包括后左傳感器RL和后右傳感器RR，中間傳感器包括后左中傳感器RLM和后右中傳感器RRM0
[0004]對(duì)于圖1所示的泊車輔助系統(tǒng)，如圖2所示，其在進(jìn)行泊車輔助控制時(shí)，通常將前雷達(dá)的四個(gè)傳感器的前方探測(cè)范圍均劃分為由近及遠(yuǎn)的四個(gè)前方探測(cè)區(qū)域，并將后雷達(dá)的四個(gè)傳感器的后方探測(cè)范圍均劃分為由近及遠(yuǎn)的五個(gè)后方探測(cè)區(qū)域，具體為:前雷達(dá)的四個(gè)傳感器分別具有與各自相對(duì)應(yīng)的四個(gè)前方探測(cè)區(qū)域，其中，四個(gè)傳感器的第一前方探測(cè)區(qū)域FL1、FLMU FRMU FRl大于或者等于預(yù)設(shè)的第一前車距，第二前方探測(cè)區(qū)域FL2、FLM2、FRM2、FR2大于或者等于預(yù)設(shè)的第二前車距，小于第一前車距，第三前方探測(cè)區(qū)域FL3、FLM3、FRM3、FR3大于或者等于預(yù)設(shè)的第三前車距，小于第二前車距，第四前方探測(cè)區(qū)域FL4、FLM4、FRM4、FR4小于第三前車距；第一后方探測(cè)區(qū)域RLl、RLMl、RRMl、RRl大于或者等于預(yù)設(shè)的第一后車距，第二后方探測(cè)區(qū)域RL2、RLM2、RRM2、RR2大于或者等于預(yù)設(shè)的第二后車距，小于所述第一后車距，第三后方探測(cè)區(qū)域RL3、RLM3、RRM3、RR3大于或者等于預(yù)設(shè)的第三后車距，小于所述第二后車距，第四后方探測(cè)區(qū)域RL4、RLM4、RRM4、RR4大于或者等于預(yù)設(shè)的第四后車距，小于所述第三后車距，第五后方探測(cè)區(qū)域RL5、RLM5、RRM5、RR5小于第四后車距。在此，上述第一至第三前車距可根據(jù)傳感器的探測(cè)范圍及對(duì)行車安全的影響設(shè)定，根據(jù)上述說(shuō)明可知，其中的第一、第二、第三前車距呈遞減趨勢(shì)，例如，上述第一前車距為1000mm，第二前車距為600mm，第三前車距為350mm，其中，上述四個(gè)傳感器的第一前方探測(cè)區(qū)域FLl、FLMl、FRMl、FRl，及兩側(cè)傳感器的第二前方探測(cè)區(qū)域FL2、FR2為行車安全區(qū)，即最近障礙物在該區(qū)域內(nèi)是安全的，前蜂鳴器不鳴叫；兩個(gè)中間傳感器的第二前方探測(cè)區(qū)域FLM2、FRM2為緩行區(qū)，四個(gè)傳感器的第三前方探測(cè)區(qū)域FL3、FLM3、FRM3、FR3為警示區(qū)，四個(gè)傳感器的第四前方探測(cè)區(qū)域FL4、FLM4、FRM4、FR4為危險(xiǎn)區(qū)。同理，上述第一至第四后車距可根據(jù)傳感器的探測(cè)范圍及對(duì)行車安全的影響設(shè)定，根據(jù)上述說(shuō)明可知，其中的第一、第二、第三、第四后車距呈遞減趨勢(shì)，例如，上述第一后車距為1500mm，第二后車距為1000mm，第三后車距為600mm，第四后車距為350mm，其中，上述四個(gè)傳感器的第一后方探測(cè)區(qū)域RLl、RLMl、RRMl、RRl，及兩側(cè)傳感器的第二后方探測(cè)區(qū)域RL2、RR2和第三后方探測(cè)區(qū)域RL3、RR3為行車安全區(qū)，即最近障礙物在該區(qū)域內(nèi)是安全的，后蜂鳴器不鳴叫；兩個(gè)中間傳感器的第二后方探測(cè)區(qū)域RLM2、RRM2為預(yù)警區(qū)，兩個(gè)中間傳感器的第三后方探測(cè)區(qū)域RLM3、RRM3為緩行區(qū)，四個(gè)傳感器的第四后方探測(cè)區(qū)域RL4、RLM4、RRM4、RR4為警示區(qū)，四個(gè)傳感器的第五后方探測(cè)區(qū)域RL5、RLM5、RRM5、RR5為危險(xiǎn)區(qū)。
[0005]根據(jù)上述泊車輔助控制方案，如圖1所示，泊車輔助系統(tǒng)的控制器Ul在檢測(cè)到駕駛員經(jīng)泊車輔助開關(guān)KPAS輸出的泊車輔助開啟信號(hào)時(shí)，或者在檢測(cè)到換擋桿被切換至倒車擋(R擋)時(shí)，即觸發(fā)R擋開關(guān)KR輸出倒擋信號(hào)時(shí)，每進(jìn)行一次調(diào)度就需要通過(guò)硬線間隔設(shè)定時(shí)間依次向每個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以依次激活各傳感器，進(jìn)而使各傳感器依次發(fā)射超聲波進(jìn)行障礙物探測(cè)，以避免出現(xiàn)例如是相鄰傳感器相互干擾的問(wèn)題，該相互干擾主要體現(xiàn)在一個(gè)傳感器發(fā)射的超聲波會(huì)被另外的距離較近的傳感器接收到，并被另外的傳感器誤判為是自己已發(fā)出的超聲波的回波，這將直接導(dǎo)致傳感器的距離檢測(cè)出現(xiàn)錯(cuò)誤?；谠撃康?，上述設(shè)定時(shí)間不易過(guò)短，通常應(yīng)該大于或者等于30ms，這就降低了各傳感器在每次調(diào)度中的同步性，并且使得控制器進(jìn)行一次調(diào)度的時(shí)間較長(zhǎng)，進(jìn)而影響了泊車輔助系統(tǒng)的靈敏度和精確度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例的目的是為了解決現(xiàn)有雷達(dá)調(diào)度方法存在的時(shí)間較長(zhǎng)及同步性較差的問(wèn)題，提供一種可以提高泊車輔助系統(tǒng)靈敏度和精確度的雷達(dá)調(diào)度方法。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種泊車輔助的雷達(dá)調(diào)度方法，包括:
[0008]在開始一次雷達(dá)調(diào)度后，交替向前雷達(dá)的一個(gè)傳感器和后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以激活對(duì)應(yīng)傳感器發(fā)射超聲波進(jìn)行障礙物探測(cè)，直至向前雷達(dá)的所有傳感器和后雷達(dá)的所有傳感器各發(fā)送一次所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)為止完成當(dāng)前一次雷達(dá)調(diào)度；其中，向前雷達(dá)的傳感器發(fā)送的相鄰兩個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的時(shí)間間隔大于或者等于設(shè)定的安全時(shí)間，向后雷達(dá)的傳感器發(fā)送的相鄰兩個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的時(shí)間間隔大于或者等于所述安全時(shí)間，所述安全時(shí)間為使安裝位置相鄰的兩個(gè)傳感器正常工作的最短時(shí)間。
[0009]優(yōu)選的是，所述交替向前雷達(dá)的一個(gè)傳感器和后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括:
[0010]間隔固定的設(shè)定時(shí)間交替向前雷達(dá)的一個(gè)傳感器和后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，所述設(shè)定時(shí)間大于或者等于一半的所述安全時(shí)間，且小于所述安全時(shí)間。
[0011]優(yōu)選的是，所述安全時(shí)間大于或者等于30ms。
[0012]優(yōu)選的是，所述交替向前雷達(dá)的一個(gè)傳感器和后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括:
[0013]交替向前雷達(dá)的一個(gè)傳感器和后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，且先向后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0014]優(yōu)選的是，所述方法還包括:
[0015]在進(jìn)行一次雷達(dá)調(diào)度中，順次向前雷達(dá)的各傳感器發(fā)送所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)；及/或，
[0016]在進(jìn)行一次雷達(dá)調(diào)度中，順次向后雷達(dá)的各傳感器發(fā)送所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0017]優(yōu)選的是，所述前雷達(dá)包括沿著汽車的前端弧面從左至右順次設(shè)置的前左傳感器、前左中傳感器、前右中傳感器和前右傳感器，所述后雷達(dá)包括沿著汽車的后端弧面從左至右順次設(shè)置的后左傳感器、后左中傳感器、后右中傳感器和后右傳感器。
[0018]優(yōu)選的是，所述交替向前雷達(dá)的一個(gè)傳感器和后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)包括:
[0019]依次向后左傳感器、前左傳感器、后左中傳感器、前左中傳感器、后右中傳感器、前右中傳感器、后右傳感器和前右傳感器發(fā)送所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
[0020]本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明的泊車輔助的雷達(dá)調(diào)度方法利用前雷達(dá)傳感器與后雷達(dá)傳感器之間的空間距離較大，且前雷達(dá)傳感器發(fā)射的超聲波與后雷達(dá)傳感器發(fā)射的超聲波方向相反，因此不會(huì)發(fā)生相互干擾的特點(diǎn)，通過(guò)交替向前雷達(dá)的一個(gè)傳感器和后雷達(dá)的一個(gè)傳感器發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)的方式可將進(jìn)行一次雷達(dá)調(diào)度的時(shí)間縮短一半，進(jìn)而可以有效提高泊車輔助系統(tǒng)的反應(yīng)靈敏度和探測(cè)精確度。
【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1示出了現(xiàn)有泊車輔助系統(tǒng)的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)的方框原理圖；
[0022]圖2示出了現(xiàn)有泊車輔助系統(tǒng)的前雷達(dá)傳感器和后雷達(dá)傳感器的一種布置結(jié)構(gòu)；
[0023]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的泊車輔助的雷達(dá)調(diào)度方法調(diào)度圖2所示各傳
[0024]感器的調(diào)度時(shí)序圖。
[0025]附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0026]Ul-控制器；KPAS-泊車輔助開關(guān)；
[0027]KR-R擋開關(guān)；KEPB-電子駐車開關(guān)；
[0028]TCU-自動(dòng)變速箱控制單元；ESC-電子穩(wěn)定程序控制系統(tǒng)；
[0029]FL-前左傳感器；FR-前右傳感器；
[0030]FLM-前左中傳感器；FRM-前右中傳感器；
[0031]RL-后左傳感器；RR-后右傳感器；
[0032]RLM-后左中傳感器；RRM-后右中傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下